集成电路视觉定向抓手装置的制作方法

本实用新型涉及集成电路测试分选领域，尤其是一种集成电路视觉定向抓手装置。

背景技术：

随着社会的进步和科技的发展，越来越多的通讯设备及电子消费品进入我们的生活，集成电路的需求量日益加大，半导体行业正成为国家科技发展中的重中之重；集成电路生产过程中需要通过测试分选机进行测试分选；测试分选时，测试分选机的抓手装置从输送装置抓取集成电路并放置到料梭中入位；传统的抓手装置存在当抓取的集成电路水平方位不正时调整入位困难的不足；因此，设计一种当抓取的集成电路水平方位不正时调整入位方便的集成电路视觉定向抓手装置，成为亟待解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服目前的抓手装置存在当抓取的集成电路水平方位不正时调整入位困难的不足，提供一种当抓取的集成电路水平方位不正时调整入位方便的集成电路视觉定向抓手装置。

实用新型内容

本实用新型的具体技术方案是：

一种集成电路视觉定向抓手装置，包括：上端设有控制器的安装座，设于安装座前端的视觉检测模块，设于安装座后端的四工位抓手机构；视觉检测模块包括：与安装座连接的相机和位于相机下方的光源；四工位抓手机构包括：与安装座连接的顶板，上端与顶板连接的固定座，设于顶板下端的至少一个横向上直线导轨，上端与横向上直线导轨的滑块连接的活动座，四个抓手装置，活动座横向导向装置和活动座驱动装置；两个抓手装置对称设于固定座的前侧和后侧；另两个抓手装置对称设于活动座的前侧和后侧。所述的集成电路视觉定向抓手装置使用时，集成电路由输送装置输送；视觉检测模块的相机对集成电路进行拍照，并将信号传送给控制器与预存的集成电路水平方位进行比对，四工位抓手机构的抓手装置将集成电路调整水平方位后放置到料梭中。所述的集成电路视觉定向抓手装置，当抓取的集成电路水平方位不正时调整入位方便；光源在相机拍照时提供亮度，确保拍出来的集成电路照片的清晰度；通过活动座横向导向装置调整活动座与固定座之间的距离，从而调整两个与固定座连接的抓手装置和与活动座连接的另两个抓手装置之间的间距，以适应不同规格集成电路入位不同间距料梭的需要。

作为优选，所述的活动座横向导向装置包括：与固定座下端连接的支承杆，与支承杆上端连接的横向下直线导轨；活动座下端与横向下直线导轨的滑块连接。

活动座横向导向装置结构简单实用，横向下直线导轨利于调整活动座与固定座之间的距离时，防止抓手在高速运动过程中发生抖动，提高运动稳定性和准确性。

作为优选，所述的抓手装置包括：与固定座或活动座通过竖向滑轨连接的滑座，与固定座或活动座连接的竖向原点槽式光电传感器，与滑座连接且与竖向原点槽式光电传感器相对的下遮挡板，设于滑座上方且与固定座或活动座连接的拉簧板，两端分别与滑座上端和拉簧板连接的拉簧，与滑座连接的抓手座，与抓手座连接的旋转中空电机，上端设有插入旋转中空电机的连接孔连接的连接轴的抓手，两个分别与固定座或活动座枢接的竖向驱动同步带轮，分别与两个竖向驱动同步带轮传动连接的竖向驱动同步带，分别与竖向驱动同步带一侧边和滑座连接的竖向驱动块，与固定座或活动座连接的竖向驱动电机；竖向驱动电机的输出轴与一个竖向驱动同步带轮连接。抓手装置的拉簧在设备突然断电或电机失磁的情况下，将抓手拉回原点位，预防断电或者手动调试的情况下抓手与其他零件相撞；竖向原点槽式光电传感器可确保抓手的原点位置，从而通过设置竖向驱动电机的步距来确定抓手的上下运动距离。

作为优选，所述的活动座驱动装置包括：两个分别与安装座枢接的横向驱动同步带轮，分别与两个横向驱动同步带轮传动连接的横向驱动同步带，与连接座连接的横向驱动电机，与安装座连接的横向原点槽式光电传感器，与活动座连接且与横向原点槽式光电传感器相对的上遮挡板；横向驱动电机的输出轴与一个横向驱动同步带轮连接；横向驱动同步带一侧边与活动座连接。活动座驱动装置的横向原点槽式光电传感器可确保活动座的原点位置，从而通过设置横向驱动电机的步距来确定活动座的横向运动距离。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：所述的集成电路视觉定向抓手装置，当抓取的集成电路水平方位不正时调整入位方便；光源在相机拍照时提供亮度，确保拍出来的集成电路照片的清晰度；通过活动座横向导向装置调整活动座与固定座之间的距离，从而调整两个与固定座连接的抓手装置和与活动座连接的另两个抓手装置之间的间距，以适应不同规格集成电路入位不同间距料梭的需要。活动座横向导向装置结构简单实用，横向下直线导轨利于调整活动座与固定座之间的距离时，防止抓手在高速运动过程中发生抖动，提高运动稳定性和准确性。抓手装置的拉簧在设备突然断电或电机失磁的情况下，将抓手拉回原点位，预防断电或者手动调试的情况下抓手与其他零件相撞；竖向原点槽式光电传感器可确保抓手的原点位置，从而通过设置竖向驱动电机的步距来确定抓手的上下运动距离。活动座驱动装置的横向原点槽式光电传感器可确保活动座的原点位置，从而通过设置横向驱动电机的步距来确定活动座的横向运动距离。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图；

图2是四工位抓手机构的结构示意图；

图3是活动座驱动装置的结构示意图。

图中：控制器1、安装座2、相机3、光源4、顶板5、固定座6、横向上直线导轨7、活动座8、支承杆9、横向下直线导轨10、滑座12、竖向原点槽式光电传感器13、下遮挡板14、拉簧板15、拉簧16、抓手座17、旋转中空电机18、连接轴19、抓手20、竖向驱动同步带轮21、竖向驱动同步带22、竖向驱动块23、竖向驱动电机24、横向驱动同步带轮25、横向驱动同步带26、横向驱动电机27、横向原点槽式光电传感器28、上遮挡板29。

具体实施方式

下面结合附图所示对本实用新型进行进一步描述。

如附图1、附图2、附图3所示：一种集成电路视觉定向抓手装置，包括：上端设有控制器1的安装座2，设于安装座2前端的视觉检测模块，设于安装座2后端的四工位抓手机构；视觉检测模块包括：与安装座2连接的相机3和位于相机3下方的光源4；四工位抓手机构包括：与安装座2连接的顶板5，上端与顶板5连接的固定座6，设于顶板5下端的一个横向上直线导轨7，上端与横向上直线导轨7的滑块连接的活动座8，四个抓手装置，活动座横向导向装置和活动座驱动装置；两个抓手装置对称设于固定座6的前侧和后侧；另两个抓手装置对称设于活动座8的前侧和后侧。

所述的活动座横向导向装置包括：与固定座6下端连接的支承杆9，与支承杆9上端连接的横向下直线导轨10；活动座8下端与横向下直线导轨10的滑块连接。

本实施例中，所述的抓手装置包括：与固定座6或活动座8通过竖向滑轨（附图中未画出）连接的滑座12，与固定座6或活动座8连接的竖向原点槽式光电传感器13，与滑座12连接且与竖向原点槽式光电传感器13相对的下遮挡板14，设于滑座12上方且与固定座6或活动座8连接的拉簧板15，两端分别与滑座12上端和拉簧板15连接的拉簧16，与滑座12连接的抓手座17，与抓手座17连接的旋转中空电机18，上端设有插入旋转中空电机18的连接孔连接的连接轴19的抓手20，两个分别与固定座6或活动座8通过轴承枢接的竖向驱动同步带轮21，分别与两个竖向驱动同步带轮21传动连接的竖向驱动同步带22，分别与竖向驱动同步带22一侧边和滑座12连接的竖向驱动块23，与固定座6或活动座8连接的竖向驱动电机24；竖向驱动电机23的输出轴与一个竖向驱动同步带轮20连接。

所述的活动座驱动装置包括：两个分别与安装座2通过轴承枢接的横向驱动同步带轮25，分别与两个横向驱动同步带轮25传动连接的横向驱动同步带26，与连接座11连接的横向驱动电机27，与安装座2连接的横向原点槽式光电传感器28，与活动座8连接且与横向原点槽式光电传感器28相对的上遮挡板29；横向驱动电机27的输出轴与一个横向驱动同步带轮25连接；横向驱动同步带26一侧边与活动座8连接。

所述的集成电路视觉定向抓手装置使用时，集成电路由输送装置输送；视觉检测模块的相机3对集成电路进行拍照，并将信号传送给控制器1与预存的集成电路水平方位进行比对，四工位抓手机构的抓手装置的抓手20抓取集成电路后，旋转中空电机18经连接轴19带动抓手20旋转，集成电路调整水平方位后放置到料梭中。

本实用新型的有益效果是：所述的集成电路视觉定向抓手装置，当抓取的集成电路水平方位不正时调整入位方便；光源在相机拍照时提供亮度，确保拍出来的集成电路照片的清晰度；通过活动座横向导向装置调整活动座与固定座之间的距离，从而调整两个与固定座连接的抓手装置和与活动座连接的另两个抓手装置之间的间距，以适应不同规格集成电路入位不同间距料梭的需要。活动座横向导向装置结构简单实用，横向下直线导轨利于调整活动座与固定座之间的距离时，防止抓手在高速运动过程中发生抖动，提高运动稳定性和准确性。抓手装置的拉簧在设备突然断电或电机失磁的情况下，将抓手拉回原点位，预防断电或者手动调试的情况下抓手与其他零件相撞；竖向原点槽式光电传感器可确保抓手的原点位置，从而通过设置竖向驱动电机的步距来确定抓手的上下运动距离。活动座驱动装置的横向原点槽式光电传感器可确保活动座的原点位置，从而通过设置横向驱动电机的步距来确定活动座的横向运动距离。

除上述实施例外，在本实用新型的权利要求书及说明书所公开的范围内，本实用新型的技术特征或技术数据可以进行重新选择及组合，从而构成新的实施例，这些都是本领域技术人员无需进行创造性劳动即可实现的，因此这些本实用新型没有详细描述的实施例也应视为本实用新型的具体实施例而在本实用新型的保护范围之内。