> 图2为本发明一组基于行星传动的可缓冲驱动装置之内置圆柱扭转弹簧双向可缓冲驱动装置；
图3为本发明一组基于行星传动的可缓冲驱动装置之外置平面蜗卷弹簧单向可缓冲驱动装置；
图4为本发明一组基于行星传动的可缓冲驱动装置之内置平面蜗卷弹簧单向可缓冲驱动装置；
图5为本发明一组基于行星传动的可缓冲驱动装置之外置平面蜗卷弹簧双向可缓冲驱动装置；
图6为本发明一组基于行星传动的可缓冲驱动装置之内置平面蜗卷弹簧双向可缓冲驱动装置。
[0022]
【具体实施方式】
[0023]本发明提供一种基于行星传动的可缓冲驱动装置，主要由电机组件、弹簧组件和两自由度的行星传动组件三大部分组成，所述行星传动组件包括行星架，其中，电机组件与弹簧组件同轴并联于行星传动组件一侧，并且整个可缓冲驱动装置经由所述行星传动组件的行星架输出。
[0024]下方结合具体实施例对本发明做进一步的描述。
实施例
[0025]图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，为本发明的一种基于行星传动的可缓冲驱动装置的6个实施例，它们均主要由电机组件(1)、弹簧组件(2)和行星传动组件(3)三大部分组成，行星传动组件(3)包括行星架；其中，电机组件(I)与弹簧组件(2)同轴并联于行星传动组件(3) —侧，整个可缓冲驱动装置经由行星传动组件(3)的行星架输出。
[0026]所述电机组件(I)包括电机转子和电机定子，所述两自由度的行星传动组件(3)包括太阳齿轮、行星齿轮、内齿圈、行星架。
[0027]根据可选择的弹簧组件(2)的不同形式及其布局，本发明的可缓冲驱动装置的具体实施例可为以下的一种:外置圆柱扭转弹簧双向可缓冲驱动装置(4)、内置圆柱扭转弹簧双向可缓冲驱动装置(5)、外置平面蜗卷弹簧单向可缓冲驱动装置(6)、内置平面蜗卷弹簧单向可缓冲驱动装置(7)、外置平面蜗卷弹簧双向可缓冲驱动装置(8)或内置平面蜗卷弹簧双向可缓冲驱动装置(9 )。
[0028]如图1所示，为本发明的基于行星传动的可缓冲驱动装置之外置圆柱扭转弹簧双向可缓冲驱动装置(4)的结构示意图，所述外置圆柱扭转弹簧双向可缓冲驱动装置(4)包括电机转子(4-1)、电机定子(4-2 )、圆柱扭转弹簧(4-3 )、弹簧外罩(4-4 )、太阳齿轮(4-5 )、行星齿轮(4-6 )、内齿圈(4-7 )、行星架(4-8 )和基座(4-9 );其中，电机转子(4_1)连接太阳齿轮(4-5 )，电机定子(4-2 )固定在基座(4-9 )上，太阳齿轮(4-5 )经行星齿轮(4-6 )连接内齿圈(4-7)，内齿圈(4-7)连接圆柱扭转弹簧(4-3)—端，圆柱扭转弹簧(4-3)另一端连接基座(4-9)，行星架(4-8)连接行星齿轮(4-6);运动由电机组件(I)输入，电机转子(4-1)正转或者反转，运动经行星组件(3)减速从行星架(4-8)输出，当有瞬时阻力阻碍行星架(4-8)转动时，太阳齿轮(4-)转速不变，行星架(4-8)转速减缓，内齿圈(4-7)带动圆柱扭转弹簧(4-3)扭转，储存能量，当瞬时阻力消除时，圆柱扭转弹簧(4-3)弹性势能释放，带动内齿圈(4-7)转动，使得行星架(4-8)转速加快，进而趋于稳定，使该装置(4)实现缓冲功能。
[0029]如图2所示，为本发明的基于行星传动的可缓冲驱动装置之内置圆柱扭转弹簧双向可缓冲驱动装置(5)的结构示意图，所述内置圆柱扭转弹簧双向可缓冲驱动装置(5)包括电机转子(5-1)、电机定子(5-2)、圆柱扭转弹簧(5-3)、弹簧外壳(5-4)、太阳齿轮(5-5)、行星齿轮(5-6 )、内齿圈(5-7 )、行星架(5-8 )和基架(5-9 );其中，电机转子(5_1)连接内齿圈(5-7 )，电机定子(5-2 )固定在基座(5-9 )上，太阳齿轮(5-5 )经行星齿轮(5_6 )连接内齿圈(5-7)，太阳齿轮(5-5)连接圆柱扭转弹簧(5-3)—端，圆柱扭转弹簧(5-3)另一端连接弹簧外壳(5-4 )，弹簧外壳(5-4 )固定在基座(5-9 )上，行星架(5-8 )连接行星齿轮(5_6 );运动由电机组件(I)输入，电机转子(5-1)正转或者反转，运动经行星组件(3)减速从行星架(5-8)输出，当有瞬时阻力阻碍行星架(5-8)转动时，内齿圈(5-7)转速不变，行星架(5-8)转速减缓，太阳齿轮(5-5)带动圆柱扭转弹簧(5-3)扭转，储存能量，当瞬时阻力消除时，圆柱扭转弹簧(5-3)弹性势能释放，带动太阳齿轮(5-5)转动，使得行星架(5-8)瞬时转速加快，进而趋于稳定，使该装置(5)实现缓冲功能。
[0030]如图3所示，为本发明的基于行星传动的可缓冲驱动装置之外置平面蜗卷弹簧单向可缓冲驱动装置(6)的结构示意图，所述外置平面蜗卷弹簧单向可缓冲驱动装置(6)包括电机转子(6-1)、电机定子(6-2)、平面蜗卷弹簧(6-3)、弹簧外壳(6-4)、太阳齿轮(6-5)、行星齿轮(6-6)、内齿圈(6-7)、行星架(6-8)和基座(6-9);其中，电机转子(6_1)连接太阳齿轮(6-5 )，电机定子(6-2 )固定在基座(6-9 )上，太阳齿轮(6-5 )经行星齿轮(6-6 )连接内齿圈(6-7 )，内齿圈(6-7 )连接平面蜗卷弹簧(6-3 )的内圈，平面蜗卷弹簧(6-3 )的外圈连接弹簧外壳(6-4 )，弹簧外壳(6-4 )安装在基座(6-9 )上，行星架(6-8 )连接行星齿轮(6_6 );运动由电机组件(I)输入，当电机转子(6-1)正转时，运动经行星组件(3)减速从行星架(6-8)输出，当有瞬时阻力阻碍行星架(6-8)转动时，太阳齿轮(6-5)转速不变，行星架(6-8)转速减缓，内齿圈(6-7)带动平面蜗卷弹簧(6-3)扭转，储存能量，当瞬时阻力消除时，平面蜗卷弹簧(6-3)弹性势能释放，带动内齿圈(6-7)转动，使得行星架(6-8)瞬时转速加快，进而趋于稳定，实现缓冲功能；当电机转子(6-1)反转时，该装置(6)不具备缓冲功能。
[0031]如图4所示，为本发明的基于行星传动的可缓冲驱动装置之内置平面蜗卷弹簧单向可缓冲驱动装置(7)的结构示意图，所述内置平面蜗卷弹簧单向可缓冲驱动装置(7)包括电机转子(7-1)、电机定子(7-2)、平面蜗卷弹簧(7-3)、弹簧外壳(7-4)、太阳齿轮(7-5)、行星齿轮(7-6 )、内齿圈(7-7 )、行星架(7-8 )和基座(7-9 );其中，电机转子(7_1)连接内齿圈(7-7 )，电机定子(7-2 )固定在基座(7-9 )上，太阳齿轮(7-5 )经行星齿轮(7_6 )连接内齿圈(7-7)，太阳齿轮(7-5)连接平面蜗卷弹簧(7-3)的内圈，平面蜗卷弹簧(7-3)的外圈连接弹簧外壳(7-4)，行星架(7-8)连接行星齿轮(7-6);运动由电机组件(I)输入，当电机转子(7-1)正转时，运动经行星组件(3)减速从行星架(7-8)输出，当有瞬时阻力阻碍行星架(7-8)转动时，内齿圈(7-7)转速不变，行星架(7-8)转速减缓，太阳齿轮(7-5)带动平面蜗卷弹簧(7-3)扭转，储存能量，当瞬时阻力消除时，平面蜗卷弹簧(7-3)弹性势能释放，带动太阳齿轮(7-5)转动，使得行星架(7-8)瞬时转速加快，进而趋于稳定，实现缓冲功能；当电机转子(7-1)反转时，该装置(7)不具备缓冲功能。
[0032]如图5所示，为本发明的基于行星传动的可缓冲驱动装置之外置平面蜗卷弹簧双向可缓冲驱动装置(8)的结构示意图，所述外置平面蜗卷弹簧双向可缓冲驱动装置(8)包括电机转子(8-1)、电机定子(8-2)、平面蜗卷弹簧A (8-3)、平面蜗卷弹簧B (8_4)、弹簧外罩(8-5)、弹簧杯(8-6)、太阳齿轮(8-7)、行星齿轮(8-8)、内齿圈(8-9)、行星架(8-10)和基座(8-11);其中，电机转子(8-1)连接太阳齿轮(8-7 )，电机定子(8-2 )