定位方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及信息技术领域，特别涉及一种定位方法及装置。
【背景技术】
[0002]在自移动网络系统中，系统通过控制自移动节点，使得该自移动节点移动到目标位置。其中，自移动节点可以通过位置传感器进行定位，但是由于位置传感器采集的数据中存在较多噪音，因此通过位置传感器进行定位时，自移动节点的位置信息存在较大偏差。同时，自移动节点还可以通过WIFI (Wireless Fidelity,无线高保真)技术进行定位。
[0003]目前，在临时部署的场景下，首先部署一些固定节点，然后进行大量的测量获取各个参考点的位置信息，最后自移动节点通过来自节点的RSS (Received Signal Strength,接收信号强度)值及数据库中各个参考点的位置信息，获取该自移动设备当前的位置信息。其中，固定节点可以为固定WIFI AP (Access Point,无线访问接入点)。
[0004]然而，自移动节点通过部署的固定节点进行定位时，由于无法预先部署大量的固定节点，因此造成存在大量定位盲区的情况，从而导致无法对处于定位盲区的自移动节点进行定位。
【发明内容】
[0005]本发明实施例提供一种定位方法及装置，可以对处于盲区的自移动节点进行定位。
[0006]本发明实施例采用的技术方案为:
[0007]第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，包括:
[0008]通过至少一个非固定节点获取位置信息，所述位置信息为用于进行定位的信息；
[0009]根据所述位置信息，确定定位信息；
[0010]广播所述定位信息。
[0011]结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述方法还包括:
[0012]通过位置传感器确定位置信息；
[0013]所述根据所述位置信息，确定所述定位信息具体为:
[0014]根据通过所述至少一个非固定节点获取的位置信息或通过所述位置传感器确定的位置信息，确定定位信息。
[0015]结合第一方面或者第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述方法还包括:
[0016]获取所述至少一个非固定节点的定位误差，所述至少一个非固定节点的定位误差为所述至少一个非固定节点中的最大定位误差。
[0017]结合第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述方法还包括:
[0018]广播所述至少一个非固定节点的定位误差。
[0019]结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述方法还包括:
[0020]获取所述至少一个非固定节点的定位误差，所述至少一个非固定节点的定位误差为所述至少一个非固定节点中的最大定位误差；
[0021]确定所述位置传感器的定位误差；
[0022]根据通过所述至少一个非固定节点获取的位置信息或通过所述位置传感器确定的位置信息，确定定位信息具体为:
[0023]若所述至少一个非固定节点的定位误差小于或者等于所述位置传感器的定位误差，则根据通过所述至少一个非固定节点获取的位置信息，确定所述定位信息；
[0024]若所述至少一个非固定节点的定位误差大于所述传感器的定位误差，则根据通过所述位置传感器获取的位置信息，确定所述定位信息。
[0025]结合第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述确定通过所述至少一个非固定节点获取的位置信息为所述定位信息后，还包括:
[0026]根据所述至少一个非固定节点的定位误差，更新所述位置传感器的定位误差。
[0027]结合第一方面的第四种可能的实现方式，或者第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述方法还包括:
[0028]广播所述位置传感器的定位误差。
[0029]结合第一方面或者第一方面的第一种可能的实现方式，第一方面的第二种可能的实现方式，第一方面的第三种可能的实现方式，第一方面的第四种可能的实现方式，或者第一方面的第五种可能的实现方式，或者第一方面的第六种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述非固定节点为标准节点，所述标准节点为通过固定节点确定定位信息的节点。
[0030]结合第一方面或者第一方面的第一种可能的实现方式，第一方面的第二种可能的实现方式，第一方面的第三种可能的实现方式，第一方面的第四种可能的实现方式，或者第一方面的第五种可能的实现方式，或者第一方面的第六种可能的实现方式，在第一方面的第八种可能的实现方式中，所述非固定节点为非标准节点，所述非标准节点为通过非固定节点或者位置传感器确定定位信息的节点。
[0031]第二方面，本发明实施例提供一种定位装置，包括:
[0032]获取单元，用于通过至少一个非固定节点获取位置信息，所述位置信息为用于进行定位的信息；
[0033]处理单元，用于根据所述获取单元获取的位置信息，确定定位信息；
[0034]广播单元，用于广播所述处理单元确定的所述定位信息。
[0035]结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述装置还包括:位置传感器；
[0036]所述位置传感器，用于确定位置信息；
[0037]所述处理单元，具体用于根据所述获取单元获取的位置信息或所述位置传感器确定的位置信息，确定所述定位信息。
[0038]结合第二方面或者第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，
[0039]所述获取单元，还用于获取所述至少一个非固定节点的定位误差，所述至少一个非固定节点的定位误差为所述至少一个非固定节点中的最大定位误差。
[0040]结合第二种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，
[0041]所述广播单元，还用于广播所述获取单元获取的所述至少一个非固定节点的定位误差。
[0042]结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，
[0043]所述获取单元，还用于获取所述至少一个非固定节点的定位误差，所述至少一个非固定节点的定位误差为所述至少一个非固定节点中的最大定位误差；
[0044]所述位置传感器，还用于确定所述位置传感器的定位误差；
[0045]所述处理单元，具体用于当所述获取单元获取的定位误差小于或者等于所述位置传感器确定的定位误差时，确定所述获取单元获取的位置信息为所述定位信息；
[0046]所述处理单元，具体还用于当所述获取单元获取的定位误差大于所述位置传感器确定的定位误差时，确定所述位置传感器确定的位置信息为所述定位信息。
[0047]结合第二方面的第四种可能的实现方式，在第二方面的第五种可能的实现方式中，
[0048]所述处理单元，还用于根据所述获取单元获取的定位误差，更新所述位置传感器的定位误差。
[0049]结合第二方面的第四种可能的实现方式，或者第二方面的第五种可能的实现方式，在第二方面的第六种可能的实现方式中，
[0050]所述广播单元，还用于广播所述位置传感器的定位误差。
[0051]结合第二方面或者第二方面的第一种可能的实现方式，第二方面的第二种可能的实现方式，第二方面的第三种可能的实现方式，第二方面的第四种可能的实现方式，或者第二方面的第五种可能的实现方式，或者第二方面的第六种可能的实现方式，在第二方面的第七种可能的实现方式中，
[0052]所述非固定节点为标准节点，所述标准节点为通过固定节点确定定位信息的节点。
[0053]结合第二方面或者第二方面的第一种可能的实现方式，第二方面的第二种可能的实现方式，第二方面的第三种可能的实现方式，第二方面的第四种可能的实现方式，或者第二方面的第五种可能的实现方式，或者第二方面的第六种可能的实现方式，在第二方面的第八种可能的实现方式中，
[0054]所述非固定节点为非标准节点，所述非标准节点为通过非固定节点或者位置传感器确定定位信息的节点。
[0055]本发明实施例提供的定位方法及装置，首先通过至少一个非固定节点获取位置信息，然后根据该位置信息，确定定位信息，最后广播该定位信息。与目前自移动节点仅可通过固定节点获取位置信息相比，本发明实施例自移动节点通过获取其他非固定节点广播的位置信息，能够确定自身的定位信息，从而实现当自移动节点不能通过固定节点确定定位信息时，可以通过其他节点的位置信息确定定位信息，进而可以对处于定位盲区的自移动节点进行定位。
【附图说明】
[0056]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0057]图1为本发明实施例提供的一种定位的系统架构示意图；
[0058]图2为本发明实施例提供的一种定位方法流程图；
[0059]图3为本发明实施例提供的又一种定位方法流程图；
[0060]图4为本发明实施例提供的又一种定位方法流程图；
[0061]图5为本发明实施例提供的又一种定位方法流程图；
[0062]图6为本发明实施例提供的又一种定位方法流程图；
[0063]图7为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
[0064]图8为本发明实施例提供的一种自移动节点的结构示意图；
[0065]图9为本发明实施例提供的又一种定位装置的结构示意图；
[0066]图10为本发明实施例提供的又一种自移动节点的结构示意图。
【具体实施方式】
[0067]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0068]为使本发明技术方案的优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本发明作详细说明。
[0069]本发明实施例提供的技术方案可以适用于部署少量固定节点的情况，如图1所示。其中，方形图案为固定WIFI AP，即本发明实施例中的固定节点；圆形图案为自移动节点。具体地，根据自移动节点可否通过固定节点获取位置信息，可以将自移动节点分为标准节点及非标准节点。标准节点为可以通过固定节点获取位置信息的节点，即标准节点不处于定位盲区；非标准节点为不能通过固定节点获取位置信息的节点，即非标准节点处于定位盲区。例如图1中，白色圆形图案为标准节点，黑色圆形图案为非标准节点。
[0070]本发明实施例提供一种定位方法，如图2所示，所述方法包括:
[0071]201、自移动节点通过至少一个非固定节点获取位置信息。
[0072]其中，位置信息为用于进行定位的信息。在本发明实施例中，非固定节点为除上述自移动节点之外的其他自移动节点。在本发明实施例中，固定节点可以为固定WIFI AP，非固定节点可以为自移动节点。
[0073]对于本发明实施例，自移动节点还可以通过位置传感器确定定位信息。其中，位置传感器可以通过自移动节点的移动速度、移动方向及移动高度等数据，获取自移动节点的位置信息。在本发明实施例中，位置传感器可以为陀螺仪、加速度传感器计、磁力计、地磁传感器等。具体地，位置传感器可以为GPS (Global Posit1ning System,全球定位系统)、G-Sensor (Gravity-sensor，重力传感器)、Gyroscope (陀螺仪)、Geomagnetism (地磁感应)
坐寸O
[0074]对于本发明实施例，自移动节点可以通过至少一个固定节点获取位置信息。在本发明实施例中，根据自移动节点可否通过固定节点获取位置信息，可以将自移动节点分为标准节点及非标准节点，标准节点为可以通过固定节点获取位置信息的节点，非标准节点为不能通过固定节点获取位置信息的节点，即非标准节点处于定位盲区。
[0075]202、自移动节点根据位置信息，确定定位信息。
[0076]具体地，自移动节点通过固定节点确定定位信息的方法包括:三角形算法及位置指纹识别(fingerprinting)算法。其中，三角形算法利用待测目标到至少三个已知参考点之间的距离信息，估算待测目标的位置信息；位置指纹识别算法通过预先测量各个参考点上来自不同固定节点的RSS值，并记录各个参考点的位置信息与来自不同固定节点的RSS值之间的对应关系，然后根据待测目标上来自不同固定节点的RSS值，获取待测目标的位置信息。在本发明实施例中，标准节点可以通过三角形算法获取位置信息，也可以通过位置指纹识别算法获取位置信息，本发明实施例不做限定。
[0077]对于本发明实施例，通过对不能根据固定