专利名称：板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及可携带载荷在轮子或类似的物件上移动的从地板到顶层的堆垛装置，特别是涉及一种板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机。
背景技术：
自动化立体仓库(Automated Storage & Retrieval System，简称AS/RS)是一种多层存放货物的高架仓库系统，包括高层货架、巷道有轨堆垛起重机、周边出入库配套机械设施和仓储自动管理控制系统，能按指令自动完成货物的存取作业，并能对库存的货物进行自动化管理，其自动控制方式有集中式控制、分离式控制和分布式控制。现有板材AS/RS中设置在有轨堆垛起重机升降台上的货叉一般是采用两种方式将托盘存放入高层货架，一种是货叉叉入托盘底部托着装有板型材料的托盘伸入货架，有轨堆垛起重机升降台在升降驱动装置的驱动下带着货叉与托盘升降，将托盘搁在货架的牛腿上，货叉再退回有轨堆垛起重机升降台上。货叉需占用货架的高度空间，使货架的装载容积率低至40％左右；另一种是在托盘的两边设置多个滚轮，在货架的牛腿上相应设置左右两条轨道，在有轨堆垛起重机的升降台上设置两套推拉手，托盘上还设有供推拉手抓取的凹槽。推拉手卡住凹槽在横移装置的作用下，完成托盘在货架与升降台之间的搬运。这种方式的货架容积率较高，但是制造成本也较高，且安装精度的要求高。上述两种方法都不能同时满足制造安装简便、成本低、货架装载容积率高的要求。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是弥补现有技术的缺陷，提供一种制造简便、成本低且可以相对提高货架装载容积率的板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机。
本实用新型的技术问题是通过以下技术方案予以解决的这种板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机，包括可垂直升降且带有可水平伸缩存取托盘的货叉的升降台。
这种板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机的特点是所述堆垛起重机的货叉是由同一驱动装置驱动的相互平行的两个货叉组成的双货叉，每个货叉的截面是缩窄加高的窄高形截面。
所述托盘的两边梁设有可掩藏货叉的空间，在货架上存取托盘时货叉可掩藏于托盘的边梁下，不占用上、下相邻两托盘之间的高度空间，相对提高了货架装载容积率。
本实用新型的技术问题是通过以下技术方案择优予以解决的所述每个货叉由多叉臂连接一体组成。
本实用新型的技术问题是通过以下技术方案进一步予以解决的所述每个货叉由齿轮齿条副和链轮链条副传动的上、中、下三叉臂连接一体组成，起支承作用的下叉臂固定在有轨板材堆垛起重机升降台底板上，中叉臂通过齿轮齿条副将叉取托盘用的上叉臂和下叉臂连接一体，所述中叉臂中间设有顶部与上叉臂底部的齿条相啮合的小齿轮组，所述小齿轮组的下部与下叉臂面上的齿条相啮合，所述驱动装置通过链轮链条副、同步轴传动同步齿轮、中间齿轮进而推动中叉臂向外伸出并带动上叉臂以加倍的速度外伸，所述同步轴的两端与同步齿轮相连接，驱动装置、链轮、链条、同步轴都固定在有轨板材堆垛起重机升降台底板上。
所述托盘是钢结构焊接件。
还设有交流变频驱动系统、伺服驱动系统或内置嵌入式计算机的矢量变频调速驱动系统。
还设有提高停位精度的激光定位系统、结合认址片定位的增量编码器或定位用绝对编码器。
还设有探测货位虚实的无线摄象装置。
还设有采用现场总线技术以及与上位监控机采用无线、有线，电磁感应或红外通讯的控制系统，在上位监控机调用入库单/出库单的子程序或人工输入入库单/出库单，就可以自动完成装卸任务，当系统出现某种故障不能正常自动工作时，系统会报警，可半自动或手动操作。
本实用新型与现有技术对比的优点是，设计科学、新颖，结构巧妙、合理，制造简便，成本低、货架装载容积率高达70％。主要用于高层自动化仓库中，是自动化物流系统的重要主机设备。
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型作进一步详细说明。
图1是本实用新型具体实施方式
的组成结构示意图；
图2是图1的A向组成结构示意图；图3是本实用新型的具体实施方式
的双货叉的组成结构示意图；图4是图3的M-M剖面图；图5是图3的N-N剖面图；图6是本实用新型具体实施方式
的双货叉的一种工作状态示意图；图7是本实用新型具体实施方式
的双货叉的另一种工作状态示意图。
具体实施方式
一种板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机如图1、图2所示的有轨堆垛起重机由底架101、两条立柱102、顶架103、升降台104、升降驱动装置107、水平驱动装置108、轴109以及设置在升降台104上的双货叉300组成。
有轨堆垛起重机的底架101上设有四个走行轮112，所处地面相应设有二条地轨118，顶部设有一条固定在货架顶部的天轨117、滑触输电轨119、集电器113，还设有将有轨堆垛起重机导引在地轨111与天轨117之间的四个上导轮105和四个下导轮106，在水平驱动装置108的驱动下有轨堆垛起重机沿地轨118和天轨117作水平方向的行走运动。
有轨堆垛起重机的升降台104两侧板上设有导引升降台104在两条立柱102之间的四个侧导轮115和两个内导轮116，升降台104的两侧板分别连接一条提升链条111，在升降驱动装置107的驱动下，轴109带动安装于其上的两个链轮110旋转，进而驱动两条提升链条111带动升降台104沿立柱102作垂直方向的升降运动。
如图3、图4、图5所示的有轨堆垛起重机的货叉，是由同一驱动装置308驱动的相互平行的两个货叉组成的双货叉300，叉臂可以向两个方向伸出叉取其上存放一定数量的板材的托盘201。
每个货叉的截面是缩窄加高的窄高形截面，由齿轮齿条副和链轮链条副传动的上、中、下三叉臂连接一体组成。起支承作用的下叉臂303固定在有轨板材堆垛起重机升降台底板307上，中叉臂302通过齿轮齿条副将叉取托盘用的上叉臂301和下叉臂303连接一体，中叉臂302中间设有顶部与上叉臂301底部的齿条相啮合的三个小齿轮组304，小齿轮组304的下部与下叉臂303面上的齿条相啮合，驱动装置308通过链轮链条副、同步轴311传动同步齿轮306、中间齿轮305进而推动中叉臂302向外伸出并带动上叉臂301以加倍的速度外伸，所述同步轴311的两端与同步齿轮306相连接，驱动装置308、链轮309、链条310、同步轴311都固定在有轨板材堆垛起重机升降台底板307上。
图6是双货叉300进入牛腿式货架202叉取托盘201或存入托盘201退出牛腿式货架202的工作状态示意图。图7是双货叉300叉取托盘201进入牛腿式货架202或已叉取托盘201退出牛腿式货架202的工作状态示意图。图6和图7中示出了有轨板材堆垛起重机的托盘201、牛腿式货架202以及金属薄板203，托盘201的两边梁设有可掩藏扁高型双货叉300的空间，双货叉300在牛腿式货架202上存取托盘201时掩藏于托盘201的边梁下，不占用上、下相邻两托盘201之间的高度空间，使牛腿式货架202的装载容积率明显提高至70％。
还设有交流变频驱动系统、提高停位精度的激光定位系统以及探测货位虚实的无线摄象装置。
还设有采用现场总线技术以及与上位监控机采用红外通讯的控制系统，在上位监控机调用入库单/出库单的子程序或人工输入入库单/出库单后，控制系统通过红外光通讯器与本实用新型的电控箱114进行数据通讯、发出指令，本实用新型即通过水平及垂直方向的激光测距仪的绝对认址方式控制停位精度，并由控制系统通过其可编程序控制器控制本实用新型按指令进行水平动作、升降动作和叉取动作，自动完成板材的存取作业，并对板材的库存状态和出入库状态进行自动化管理。当系统出现某种故障不能正常自动工作时，系统会报警，可半自动或手动操作。
以上内容是结合具体实施方式
对本实用新型所作的详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，其架构形式能够灵活多变，如果只是做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的权利要求书所确定的专利保护范围。
权利要求1.一种板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机，包括可垂直升降且带有可水平伸缩存取托盘的货叉的升降台，其特征在于所述堆垛起重机的货叉是由同一驱动装置驱动的相互平行的两个货叉组成的双货叉，每个货叉的截面是缩窄加高的窄高形截面；所述托盘的两边梁设有可掩藏货叉的空间，在货架上存取托盘时货叉可掩藏于托盘的边梁下。
2.根据权利要求1所述的板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机，其特征在于所述每个货叉由多叉臂连接一体组成。
3.根据权利要求1或2所述的板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机，其特征在于所述每个货叉由齿轮齿条副和链轮链条副传动的上、中、下三叉臂连接一体组成，起支承作用的下叉臂固定在有轨板材堆垛起重机升降台底板上，中叉臂通过齿轮齿条副将叉取托盘用的上叉臂和下叉臂连接一体，所述中叉臂中间设有顶部与上叉臂底部的齿条相啮合的小齿轮组，所述小齿轮组的下部与下叉臂面上的齿条相啮合，所述驱动装置通过链轮链条副、同步轴传动同步齿轮、中间齿轮进而推动中叉臂向外伸出并带动上叉臂以加倍的速度外伸，所述同步轴的两端与同步齿轮相连接，驱动装置、链轮、链条、同步轴都固定在有轨板材堆垛起重机升降台底板上。
4.根据权利要求3所述的板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机，其特征在于所述托盘是钢结构焊接件。
5.根据权利要求4所述的板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机，其特征在于设有交流变频驱动系统、伺服驱动系统或内置嵌入式计算机的矢量变频调速驱动系统。
6.根据权利要求5所述的板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机，其特征在于设有提高停位精度的激光定位系统、结合认址片定位的增量编码器或定位用绝对编码器。
7.根据权利要求6所述的板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机，其特征在于设有探测货位虚实的无线摄象装置。
8.根据权利要求7所述的板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机，其特征在于设有采用现场总线技术以及与上位监控机采用无线、有线，电磁感应或红外通讯的控制系统。
专利摘要本实用新型公告了一种板材自动化立体仓库用巷道有轨堆垛起重机，包括可垂直升降且带有可水平伸缩存取托盘的货叉的升降台，所述堆垛起重机的货叉是由同一驱动装置驱动的相互平行的两个货叉组成的双货叉，每个货叉的截面是缩窄加高的窄高形截面；所述托盘的两边梁设有可掩藏货叉的空间，在货架上存取托盘时货叉可掩藏于托盘的边梁下，不占用上、下相邻两托盘之间的高度空间，本实用新型与现有技术对比的优点是，设计科学、新颖，结构巧妙、合理，制造简便，成本低、货架装载容积率高达70％。主要用于高层自动化仓库中，是自动化物流系统的重要主机设备。
文档编号B66F9/07GK2848813SQ200520064688
公开日2006年12月20日 申请日期2005年9月14日 优先权日2005年9月14日
发明者吴文基, 李日海, 徐国新, 王志勇, 彭勇明 申请人:深圳怡丰自动化停车设备有限公司