其一部分的 附图示出了本发明的若干方面，并与说明书一起用于说明本发明的原理；然而，应当理解本 发明不受限于所示出的精确布置方式。
【具体实施方式】
[0038] 本技术的某些实例的下述描述不应用于限制其范围。通过以下举例说明设想用于 实施本技术的最佳方式之一的描述，本技术的其它实例、特征、方面、实施例和优点对于本 领域技术人员将变得显而易见。应当认识到，本文所述的技术包括不脱离本技术的所有其 它的不同和明显方面。因此，附图和【具体实施方式】应被视为实质上是示例性的，而非限制性 的。
[0039] 另外应当理解，本文所述的教导内容、表达方式、实施例、实例等中的任何一者或 多者可与本文所述的其它教导内容、表达方式、实施例、实例等中的任何一者或多者相结 合。因此下述教导内容、表达方式、实施例、实例等不应视为彼此隔离。根据本文的教导内 容，其中本文的教导内容可结合的各种合适方式对于本领域普通技术人员将是显而易见 的。此类修改形式以及变型旨在包括在权利要求书的范围内。
[0040] 为了清楚地公开，术语"近侧"和"远侧"在本文中是相对于机器人外科驱动器限 定的，该机器人外科驱动器包括具有接口的近侧外壳，该接口与具有远侧外科端部执行器 的外科器械通过机械和电的方式联接。术语"近侧"是指元件的位置更靠近机器人外科驱 动器外壳并且术语"远侧"是指元件的位置更靠近外科器械的外科端部执行器并且更远离 外壳。
[0041 ] I. TK例性超声外科器械
[0042] 图1示出了示例性超声外科器械10。器械10的至少一部分可根据以下专利的 教导内容的至少一些来构造和操作：美国专利5, 322, 055,美国专利5, 873, 873,美国专利 5, 980, 510,美国专利6, 325, 811 ;美国专利6, 783, 524,美国专利公布2006/0079874,美国 专利公布2007/0191713,美国专利公布2007/0282333,美国专利公布2008/0200940,美国 专利公布2010/0069940,美国专利公布2011/0015660,美国专利公布2012/0112687,美国 专利公布2012/0116265,美国专利申请13/538, 588,美国专利申请13/657, 553,和/或美国 专利申请61/410, 603。上述专利、公布、和申请中的每一个的公开内容都以引用方式并入本 文。如在此所述和将在下文中更详细所述的那样，器械10可操作以基本上同时切割组织和 密封或焊接组织（例如，血管等）。换句话讲，器械10的操作与内切割器型缝合器类似，不 同的是器械10通过施加超声振动能量提供组织焊接，而不是通过提供缝合线连接组织。该 超声振动能量还将组织分离，类似于通过平移刀构件来切断组织。还应当理解，器械10可 以与 HARMONIC ACE?超声剪、HARMONIC WAVE?超声剪、HARMONIC FOCUS?超声剪、和 / 或HARMONIC SYNERGY%超声刀具有各种结构和功能上的相似性。此外，器械1〇可以与 本文引用和以引用方式并入本文的其它参考文献中的任一者所教导的装置具有多种结构 和功能相似性。
[0043] 就本文中所引用的参考文献的教导内容之间存在某种程度的重叠而言， HARMONIC ACE?超声剪、HARMONIC 寶表VB?超声剪、HARMONIC FOCUS?超声剪、和 / 或 HARMONIC SYNERGY?超声刀、以及下文关于器械10的教导内容，不期望本文的任何描述 被认为是对现有技术的承认。本文的若干教导内容实际上将超出本文中所引用的参考文献 的教导内容以及HARMONIC AGE?超声剪、Harmonic WAVE?」超声剪、HARMONIC FOCUS& 超声剪、和HARMONIC SYNERGY?超声刀的范围。
[0044] 本示例的器械10包括手持件20、轴组件30、和端部执行器40。手持件20包括主 体22,该主体22包括手指抓握部24以及一对按钮26。手持件20还包括触发器28,该触发 器28能够朝向和远离主体22枢转。触发器28和手指抓握部24共同提供剪刀式抓握型的 构型。然而，应当理解，可以使用多种其它合适的构型，其中包括但不限于手枪式握把构型。 端部执行器40包括超声刀42和枢转夹持臂44。夹持臂44与触发器28相联接，使得夹持 臂44能够响应于触发器28朝主体22枢转而朝超声刀42枢转；并且使得夹持臂44能够响 应于触发器28远离主体22枢转而远离超声刀42枢转。根据本文的教导内容，夹持臂44 可以与触发器28相联接的各种合适的方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见 的。在一些型式中，一个或多个弹性构件用于使夹持臂44和/或触发器28偏置到图1中 所示的打开位置。
[0045] 超声换能器组件12从手持件20的主体22朝近侧延伸。换能器组件12通过缆线 14与发电机16相联接。换能器组件12从发电机16接收电力并且通过压电原理将电力转 化成超声振动。发电机16可以包括功率源和控制_旲块，该控制_旲块被构造成能够向换能器 组件12提供功率分布，该功率分布特别适于通过换能器组件12产生超声振动。仅以举例 的方式，发电机16可包括美国俄亥俄州辛辛那提市的爱惜康内镜外科公司（Ethicon Endo -Surgery, Inc. ,Cincinnati, Ohio)出售的GEN 300。除此之外或者作为替代形式，发电机 16可根据下述专利的教导内容中的一些来构造：2011年4月14日公布的名称为"Surgical Generator for Ultrasonic and Electrosurgical Devices"（用于超声和电外科装置的 外科发电机）的美国专利公布2011/0087212,其公开内容以引用方式并入本文。还应当理 解，发电机16的功能性中的至少一些可以结合到手持件20中，并且手持件20甚至可以包 括电池或者其它的机载功率源，使得省略了缆线14。根据本文的教导内容，发电机16可以 采取的另一些其它合适的形式以及发电机300可以提供的各种结构和可操作性对于本领 域的普通技术人员而言将是显而易见的。
[0046] 由换能器组件12产生的超声振动沿声波导（未示出）传输，该声波导穿过轴组件 30延伸以到达超声刀42。因此，刀42可操作以有效地切断和密封组织，特别是在组织被夹 紧在夹持臂44与刀42之间时。应当理解，波导可以被构造成能够将通过波导传输的机械 振动放大。此外，波导可以包括可操作以控制沿波导的纵向振动的增益的结构和/或可操 作以将波导调整成系统的谐振频率的结构。按钮26可操作以选择性地激活换能器组件12， 从而由此激活超声刀42。在本示例中，提供了两个按钮26-一一个按钮用于在低功率下激 活超声刀42并且另一个按钮用于在高功率下激活超声刀42。然而，应当理解，可以提供任 何其它合适数量的按钮和/或能够以其它方式选择的功率水平。
[0047] 在本示例中，超声刀42的远侧端部定位在与通过波导传输的谐振超声振动相关 的波腹相对应的位置处，以便在声组件未加载组织时将声组件调整成优选的谐振频率f。。 当换能器组件12通电时，超声刀42的远侧端部被构造成能够在（例如）约10至500微米 峰间范围内、并且在一些情况下在约20至约200微米的范围内以例如55. 5kHz的预定振动 频率fci纵向移动。当本示例的换能器组件12被激活时，这些机械振荡通过波导传输，以到 达超声刀42,由此提供超声刀42在超声谐振频率下的振荡。因此，当将组织被固定在超声 刀42和夹持臂44之间时，超声刀42的超声振荡可同时切断组织并且使相邻组织细胞中的 蛋白变性，由此提供具有相对较少热扩散的促凝效果。在一些型式中，还可以通过超声刀42 和夹持臂44提供电流，以同时烧灼组织。尽管已描述了声传输组件和换能器12的一些构 型，但是根据本文的教导内容，声传输组件和换能器组件12的另一些其它合适的构型对于 本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。类似地，根据本文的教导内容，用于端部执行 器40的其它合适的构型对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
[0048] 在本示例中，轴组件30被构造成能够选择性地与换能器组件12相联接。为了有 助于正确联接，围绕轴组件30包括扭矩扳手32。扭矩扳手32被构造成能够有利于在轴组 件30在联接期间相对于换能器组件12旋转时抓握轴组件30。此外，扭矩扳手32被构造成 能够在一旦已实现适当量的扭矩以提供换能器组件12与轴组件30在适当紧密度下的联接 时提供声音和/或触觉反馈。例如，一旦已实现了适当水平的扭矩/紧密度，扭矩扳手32 就可以提供一对听觉和触觉咔嗒声。根据本文的教导内容，扭矩扳手32的其它变型对于本 领域的普通技术人员而言将是显而易见的。此外，应当理解，如果需要的话，扭矩扳手32可 以直接省略。
[0049] 在一些型式中，轴组件30包括关节运动节段，从而使得端部执行器40能够远离 由轴组件30限定的纵向轴线成角度地侧向偏转。仅以举例的方式，可根据美国专利公 布2012/0078247的一个或多个教导内容来构造关节运动节段，其公开内容以引用方式 并入本文。作为另一个仅仅是示例性的例子，这种关节运动节段可以根据美国专利申请 13/538, 588和/或美国专利申请13/657, 553的一个或多个教导内容来构造，其公开内容以 引用方式并入本文。当然，轴组件30的一些型式可以并不具有关节运动。
[0050] 上述器械10的部件以及可操作性仅仅是示例性的。根据本文的教导内容，可通过 多种其它的方式来构造器械10对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。仅以举 例的方式，器械10的至少一部分可以根据以下专利的教导内容中的至少一些来构造和/或 操作，其公开内容以引用方式并入本文：美国专利5, 322, 055、美国专利5, 873, 873、美国专 利5, 980, 510、美国专利6, 325, 811、;美国专利6, 783, 524、美国专利公布2006/0079874、美 国专利公布2007/0191713、美国专利公布2007/0282333、美国专利公布2008/0200940、美 国专利公布2010/0069940、美国专利公布2011/0015660、美国专利公布2012/0112687、美 国专利公布2012/0116265、美国专利申请13/538, 588、和/或美国专利申请13/657, 553。 下文将更详细地描述器械10的其它变型。应当理解，下文所描述的变型可以易于应用到本 文所引用的参考文献等中的任一个中所提到的器械中的任意一个等。
[0051] II.示例件替代形式的具有双樽式的轺声端部执行器
[0052] 在一些情况下，超声外科器械