30包括金属臂节段1132和组织垫1134,该 组织垫1134可以包括聚四氟乙烯和/或任何其它合适的材料（多种材料）；和/或可以根 据美国专利公布2006/0079874的教导内容中的至少一些来构造，其公开内容以引用方式 并入本文。
[0091] 外管1110包括远侧突出的舌1140,该远侧突出的舌1140还包括聚酰亚胺垫 1142,该聚酰亚胺垫1142被定位成在与通过超声刀1120传输的超声谐振相关的波节相对 应的位置处与超声刀1120接合。当然，聚酰亚胺只是用于垫1142的示例性例子，并且可以 使用任何其它合适的材料（多种材料）。如图27和图30中最佳可见，当超声刀1120没有 任何种类的负载时，超声刀1120不与聚酰亚胺垫1142接触。因此，在超声刀没有任何种类 的负载时，聚酰亚胺垫1142不在超声刀1120中产生任何附加的热。
[0092] 如图28和图31中最佳可见，当夹持臂1130枢转成与超声刀1120接合时，超声刀 1120偏转到聚酰亚胺垫1142中。当超声刀1120被激活同时与聚酰亚胺垫1142接触时，聚 酰亚胺垫1142有助于与波节区域处在超声刀1120中产生附加的热，由此闭合波节间隙并 且通过提供热沿超声刀1120更均匀的分布来解决可能出现的声冷点。当然尽管图23和图 26中未示出组织，但是应当理解，当组织被夹持在夹持臂1130与超声刀1120之间时，可以 获得同样的结果。
[0093] 如图29和图32中最佳可见，当超声刀1120用于执行反向切割操作（即，当超声 刀1120的部分与夹持臂1130相反）时，超声刀1120进一步偏转远离聚酰亚胺垫1142。因 此，聚酰亚胺垫1142不在反向切割操作中提供任何热冲击。这对于至少在后切割期间仅期 望使用超声刀1120的最远侧部分的使用者而言是可接受的，因为由于远侧末端定位在波 腹处，因此最远侧部分将已充分处于波节间隙之外。
[0094] VI.其它方而
[0095] 应当理解，本文所述的任何型式的器械还可包括除上述那些之外或作为上述那些 的替代的各种其它特征结构。仅以举例的方式，本文所述的任何器械还可包括以引用方式 并入本文的各种参考文献中的任何一者中公开的各种特征结构中的一种或多种。还应当 理解，本文的教导内容可以容易地应用于本文所引用的任何其它参考文献中所述的任何器 械，使得本文的教导内容可以容易地以多种方式与本文所引用的任何参考文献中的教导内 容组合。可结合本文的教导内容的其它类型的器械对于本领域普通技术人员而言将显而易 见。
[0096] 应当理解，所述以引用方式并入本文中的任何专利、出版物或其它公开材料，无论 是全文或部分，仅在并入的材料与本公开中给出的定义、陈述或其它公开材料不冲突的范 围内并入本文。由此，在必要的程度下，本文所明确阐述的公开内容将取代以引用方式并入 本文的任何相冲突的材料。如果据述以引用方式并入本文但与本文所述的现有定义、陈述 或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，仅在所并入的材料和现有的公开材料之间不 产生冲突的程度下并入本文。
[0097] 上文所述的装置的型式可适用于由医学专家执行的常规医疗处理和手术中、以 及可适用于机器人辅助的医疗处理和手术中。仅以举例方式，本文各种教导内容可容易 地并入到机器人外科系统，诸如Sunnyvale, California的Intuitive Surgical公司的 DAVINCI?系统。相似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文的各种教导内容可易于与 2004 年 8 月 31 日公布的名称为"Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument"的美国专利6, 783, 524的各种教导内容相结合，该专利的公开内 容以引用方式并入本文。
[0098] 上文所述型式可设计为在单次使用后丢弃，或者它们可设计为能够使用多次。在 上述任一种或两种情况下，都可对这些型式进行修复，以便在使用至少一次后重复使用。修 复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置、然后清洗或更换特定部件和随后进行重新组装。 具体地讲，可拆卸所述装置的一些型式，并且可选择性地以任何组合形式来更换或拆除所 述装置的任意数量的特定部件或零件。在清洗和/或更换特定零件时，所述装置的一些型 式可在修复设施中重新组装或者在即将进行手术前由用户重新组装以供随后使用。本领域 的技术人员将会知道，修复装置时可利用多种技术进行拆卸、清洗/更换和重新组装。这些 技术的使用以及所得的修复装置均在本发明的范围内。
[0099] 仅以举例的方式，本文所述的型式可在手术之前和/或之后进行消毒。在一种消 毒技术中，将装置置于闭合并密封的容器中，例如，置于塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容 器和装置置于可穿透该容器的例如γ辐射、X射线或高能电子等辐射的辐射场中。辐射可 杀死装置上和容器中的细菌。消毒后的装置随后可存放于消毒容器中，以备以后使用。还 可使用本领域已知的任何其它技术对装置消毒，所述技术包括（但不限于）β辐射或γ辐 射、环氧乙烷或蒸汽消毒。
[0100] 已经示出和描述了本发明的各种实施例，可由本领域普通技术人员进行适当修改 来实现本文描述的方法和系统的进一步改进而不偏离本发明的范围。已经提及了若干此类 潜在的修改形式，并且其它修改形式对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上面讨 论的示例、实施例、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是示例性的而非必需的。因此，本 发明的范围应以以下权利要求书作考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出并描述 的结构以及操作细节。
【主权项】
1. 一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括： (a) 轴； (b) 声波导，所述声波导被构造成能够传输超声振动，其中所述声波导沿所述轴延伸； 和 (c) 端部执行器，其中所述端部执行器包括： (i) 超声刀，所述超声刀与所述声波导进行声通信，和 (ii) 夹持臂，所述夹持臂能够朝所述超声刀枢转， 其中所述端部执行器限定第一纵向区域和第二纵向区域， 其中所述端部执行器被构造成能够在所述第一纵向区域中将组织夹持在所述夹持臂 与所述超声刀之间， 其中所述端部执行器被构造成能够在所述第二纵向区域中用所述超声刀来切断组织。2. 根据权利要求1所述的设备，其中所述夹持臂沿所述第一纵向区域和所述第二纵向 区域的长度延伸。3. 根据权利要求2所述的设备，其中所述夹持臂被构造成能够与所述超声刀配合，以 沿所述第二纵向区域剪切组织。4. 根据权利要求3所述的设备，其中所述夹持臂被构造成能够沿所述第一纵向区域沿 水平平面与组织接合。5. 根据权利要求4所述的设备，其中所述夹持臂被构造成能够沿所述第二纵向区域沿 倾斜平面与组织接合。6. 根据权利要求1所述的设备，其中所述第一纵向区域在所述第二纵向区域近侧。7. 根据权利要求1所述的设备，其中所述轴包括外管，其中所述外管包括： (i) 远侧伸出的舌部，和 (ii) 刀支撑部，其中所述刀支撑部定位在所述远侧伸出舌部上，其中所述刀支撑部被 定位成在所述超声刀的波节区域处与所述超声刀接触。8. 根据权利要求7所述的设备，其中所述舌部朝远侧终止于所述第一纵向区域内。9. 根据权利要求7所述的设备，其中所述刀支撑部包括聚酰亚胺垫。10. 根据权利要求7所述的设备，其中所述刀支撑部被定位成在所述超声刀上没有负 载时与所述超声刀间隔开。11. 根据权利要求7所述的设备，其中所述刀支撑部被定位成将所述第一纵向区域与 所述第二纵向区域分开。12. 根据权利要求1所述的设备，其中所述夹持臂与所述第一纵向区域是共同延伸的， 从而使得所述夹持臂不延伸到所述第二纵向区域中。13. 根据权利要求1所述的设备，其中所述超声刀被构造成能够在所述第二纵向区域 中形成超声手术刀。14. 根据权利要求1所述的设备，其中所述轴包括管，其中所述管能够相对于所述声波 导纵向地滑动。15. 根据权利要求14所述的设备，其中所述管能够操作，以使所述夹持臂选择性地朝 所述超声刀枢转。16. 根据权利要求14所述的设备，其中所述管能够操作，以沿所述第二纵向区域选择 性地保护所述超声刀。17. 根据权利要求1所述的设备，其中所述夹持臂包括夹持垫。18. -种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括： (a) 轴； (b) 声波导，所述声波导被构造成能够传输超声振动，其中所述声波导沿所述轴延伸； 和 (c) 端部执行器，其中所述端部执行器包括： (i) 超声刀，所述超声刀与所述声波导进行声通信；和 (ii) 夹持臂，所述夹持臂能够朝所述超声刀枢转，其中所述夹持臂包括第一夹持垫和 第二夹持垫，其中所述第一夹持垫定位在与所述超声刀的波节区域相对应的位置处，其中 所述第一夹持垫具有比所述第二夹持垫高的熔融温度或高的摩擦系数，或具有比所述第二 夹持垫高的熔融温度和摩擦系数。19. 根据权利要求18所述的设备，其中所述第一夹持垫相对于所述第二夹持垫朝所述 超声刀突出。20. -种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括： (a) 轴； (b) 声波导，所述声波导被构造成能够传输超声振动，其中所述声波导沿所述轴延伸； 和 (c) 端部执行器，其中所述端部执行器包括： (i) 超声刀，所述超声刀与所述声波导进行声通信；和 (ii) 夹持臂，所述夹持臂能够朝所述超声刀枢转，其中所述夹持臂包括第一区域和第 二区域，其中所述第一区域被构造成能够沿大体水平的路径抵靠所述超声刀地夹持组织， 其中所述第二区域被构造成能够沿大体倾斜路径通过所述超声刀剪切组织，其中所述第二 区域与所述第二区域纵向地间隔开。
【专利摘要】本发明公开了一种用于在组织上操作的设备，所述设备包括轴、声波导、和端部执行器。所述声波导沿所述轴延伸并且被构造成能够传输超声振动。所述端部执行器包括超声刀和夹持臂。所述超声刀与声波导进行声通信。所述夹持臂能够朝超声刀枢转。所述端部执行器限定第一纵向区域和第二纵向区域。所述端部执行器被构造成能够在第一纵向区域中在所述夹持臂与所述超声刀之间夹持组织。所述端部执行器被构造成能够在第二纵向区域中通过所述超声刀来切断组织。
【IPC分类】A61B17/32
【公开号】CN105142550
【申请号】CN201480015361
【发明人】J·D·梅瑟利, D·A·威特, F·B·斯图伦, C·A·帕帕, V·P·小巴塔利亚
【申请人】伊西康内外科公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2014年3月10日
【公告号】US20140277029, WO2014150169A2, WO2014150169A3, WO2014150169A8