本发明涉及智能停车技术领域，特别涉及一种可从目标车辆外侧抱持车辆并自动导引的车辆搬运装置。
背景技术：
本发明涉及一种门框型自动导航搬运车辆装置。
随着我国综合国力突飞猛进的发展，国民的生活品质也逐渐提高。全国民用汽车拥有量成倍增长，特别是大中型城市，然而停车设施普遍跟不上车辆保有量的发展，导致停车位缺口大，形成目前普标突出的问题——停车难。停车难问题已成为我国急需解决的民生问题。
目前已知的根本性解决停车难问题的措施主要是建设立体车库，特别是机械式立体车库。机械式立体车库分为半自动式的立体车库和全自动式的立体车库。随着科学技术的发展，全自动式的立体车库在新建车库中占的比例越来越大。
全自动式立体车库分传统型的智能库和新型的agv式停车库。目前已知的传统型的智能停车库包括巷道堆垛型、平面移动型、垂直升降型等，这些传统型的智能停车库有一个共性——一套运输设备服务于一个停车库，这样个明显的缺点就是当运输设备发生故障时，整个停车库将会直接瘫痪，即使有多套运输设备服务于一个停车库也无法做到多套运输设备互不影响。而目前已知的agv形式有u型的agv和支撑车板型agv。u型的agv的工作原理是从车辆的侧面将车辆抬起并运输，其主要的支撑结构设置在车长方向和车的一侧，这样会使得整个设备在车长方向的尺寸会大大增加，这样其要求的过道宽度也会增加。支撑车板型agv的工作原理是车辆主动的停在一个中间载车媒介上，支撑车板型agv就移动到中间载车媒介下方，将其抬起后运输，这样的工作原理就决定了车库有多少个车位就至少需要多少个中间载车媒介，从而使得成本随着车位数的增加而增加，而且因为结构的关系，中间载车媒介会比目标车辆的尺寸要大，所以此类agv需求的停车位尺寸会比别的类型车库的车位尺寸要大。
机械式立体车库与日俱增，但机械式立体车库只是解决了静态的车位数量问题，并未真正解决机械智能立体车库的出入口利用率问题及立体车库停车高峰拥堵与低谷未使用的波峰与波谷问题。这些已知的agv搬运器因为需要中间载车媒介、尺寸比标准停车位大的关系，仅适用于平面车库库内使用。
所以需要研究出一种可以匹配平面停车场位和机械式立体车库混合使用的新型agv,其应满足工作静态占地区域尺寸小于标准车位、不需要中间载车媒介，且可灵活出入机械立体车库这三点功能。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种可以匹配平面停车场位和机械式立体车库混合使用的新型agv,其需满足工作静态占地区域尺寸小于标准车位、不需要中间载车媒介的agv，且可灵活出入机械立体车库。
为了解决上述技术问题，具体地，本发明的技术方案如下：
一种门框型自动导航搬运车辆装置，其将主体结构设置成一种门框型结构，使得设备在纵向方向可自由的穿过有车辆的标准停车位。
进一步地，将夹持汽车轮胎的结构(抱持臂(3a))设计成可摆动的，在车辆需要被抬起之前摆出，不需要的时候摆回，藏于主体结构。
有利的是将抱持臂模组(3)间设置成间距是可自动调节的，可以去适应不同轴距的汽车类型。
有利的是将抱持臂模组(3)设置成可抬升的结构的，通过抬升将车辆2次升高，在工况差的场所有效的避让一些障碍物及提升agv的爬坡能力。
有利的是将支撑行走单元设置成可以绕垂直于行走面的轴线360°旋转，实现设备可原地转向、直行、横行和s形行走。
有益效果：采用上述技术方案，可以将车位规划成较小尺寸而且可多排、多列相邻，过道可以压缩到最小，从而得到等单位面积场地的最大利用率；在同一个系统内可调度多个设备协同工作，在个别设备出现故障的情况下，整个停车库仍然能够运转；将整套运输系统全部集成在一个设备上，减少了工程施工量，增加了设备的迁移性和拓展性；当设备空载时可以在纵向方向任意穿越有车辆的停车位，使得整个智能停车系统的效率大大增加；另外该设备可出入机械式立体车库，解决立体车库停车高峰拥堵与低谷未使用的波峰与波谷问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种较佳实施例的整体结构示意图；
图2为本发明一种较佳实施例满载时的整体结构示意图；
图3为本发明中一种较佳实施例局部结构示意图；
图4为本发明中抱持臂模组(3)一种较佳实施例结构示意图；
图5为本发明中支撑单元一种较佳实施例结构原理图；
图6为本发明一种较佳实施例的取车动作示意图；
图7、8、9、10为本发明在一种停车场内的一种较佳实施例的取车流程示意图；
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图7、8、9、10所示，通过描述ⅰ号门框型自动导航搬运车辆装置(1)将入口目标车辆存入a车位的具体过程来体现本发明的功能及一种具体实施案例：
①ⅰ号门框型自动导航搬运车辆装置(1)收到“搬运入口处目标车辆搬运至a车位停放”的指令。
②如图8所示，ⅰ号门框型自动导航搬运车辆装置(1)通过直行——旋转——直行的动作后来到入口处，即将进入入口处车位时门框型自动导航搬运车辆装置(1)减速。在减速的过程中，测控单元的安全距离检测系统会自动的检测目标车辆的位置及宽度，确保门框型自动导航搬运车辆装置(1)能精准的驶入入口处车位。
③“②”检测完成后，ⅰ号门框型自动导航搬运车辆装置(1)开始慢速驶入入口处车位，当测控单元的轴距检测系统经过目标车辆第一对轮胎时，轴距检测系统会保存记录目标车辆第一对轮胎的位置信息，当轴距检测系统经过目标车辆第二对轮胎时，轴距检测系统会保存记录目标车辆第二对轮胎的位置信息，并通过两对轮胎的位置信息及ⅰ号门框型自动导航搬运车辆装置(1)的行驶速度，计算出两对轮胎的轴距，得到轴距后测控单元保存记录反馈轴距信息。
④ⅰ号门框型自动导航搬运车辆装置(1)根据轴距检测系统反馈的轴距信息自动的调节位于第二对轮胎附近的抱持臂模组(3)位置，使其与位于第一对轮胎附近的抱持臂模组(3)间距等于轴距。
⑤抱持臂驱动组件(3b)驱动抱持臂(3a)展开并相向移动，使得目标车辆4个轮胎同时被4组抱持臂(3a)夹起。夹起车辆后，上下直线驱动源(7)动作，使得抱持臂模组(3)向上二次抬升，从而目标车辆也二次抬升。
⑥如图9所示，ⅰ号门框型自动导航搬运车辆装置(1)通过直行——旋转动作继续载车行驶在过道上，测控装置的导航系统获取到ⅰ号门框型自动导航搬运车辆装置(1)的行驶路径上有ⅱ号门框型自动导航搬运车辆装置(1)，此时导航系统会自动分配避让任务，即把避让任务分配给ⅰ号门框型自动导航搬运车辆装置(1)。收到避让指令的ⅰ号门框型自动导航搬运车辆装置(1)通过行走支撑轮角度的变换走出s型轨迹，达到避让障碍物的目的。
⑦如图10所示，测控单元的导航系统会反馈a车位位置信息，安全距离检测系统会检测周围障碍物的形位信息，使得ⅰ号门框型自动导航搬运车辆装置(1)精确无障碍的将目标车辆停入a车位中。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。