1.一种清洁机器人(2)，其特征在于，包括用于驱动所述清洁机器人(2)在地面上行走的行走装置(21)以及用于对地面进行清洁的地面清洁装置(22)，所述地面清洁装置(22)包括拖擦装置(221)，所述拖擦装置(221)包括拖擦单元(2211)，所述拖擦单元(2211)包括拖擦件(22111)，所述拖擦件(22111)用于拖擦地面；所述拖擦单元(2211)和/或行走装置(21)可摆动地连接于所述清洁机器人(2)的底盘(202)上，以使所述拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够通过随着地面的凹凸不平进行摆动来保持与地面接触。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)还包括连接所述拖擦单元(2211)与所述底盘(202)的拖擦连接结构，所述拖擦单元(2211)通过所述拖擦连接结构与所述底盘(202)可摆动连接。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)可摆动地连接于所述拖擦连接结构上，和/或，所述拖擦连接结构与所述底盘(202)可摆动连接，以使所述拖擦单元(2211)通过所述拖擦连接结构与所述底盘(202)可摆动连接。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构通过柔性连接结构连接，或者所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构之间间隙套接，以使所述拖擦单元(2211)可摆动地连接于所述拖擦连接结构上。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述柔性连接结构与所述拖擦单元(2211)和/或所述拖擦连接结构可拆卸连接。
6.根据权利要求2所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构之间间隙套接，且所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构之间可拆卸连接。
7.根据权利要求2所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构之间设有能够将所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构吸附在一起的磁性吸附件(2217)，或者，所述拖擦单元(2211)与所述拖擦连接结构通过螺纹连接件和/或卡扣件和/或钩挂件连接。
8.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)与所述底盘(202)之间或者所述行走装置(21)与所述底盘(202)之间通过水平转动轴(2218)连接。
9.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)与所述底盘(202)之间通过水平转动轴(2218)连接，以使所述拖擦单元(2211)可摆动地连接于所述底盘(202)上；和/或，所述行走装置(21)与所述底盘(202)之间通过水平转动轴(2218)连接，以使所述行走装置(21)可摆动地连接于所述底盘(202)上。
10.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)还包括清扫件，所述清扫件设置在所述拖擦件(22111)的边沿。
11.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述清洁机器人(2)还包括顶起机构(24)，所述顶起机构(24)安装在所述清洁机器人(2)上，所述顶起机构(24)用于顶起所述清洁机器人(2)的前端和/或后端。
12.根据权利要求1-11任一所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述清洁机器人(2)包括设置在所述行走装置(21)的行走轮(211)处的悬挂装置，所述悬挂装置用于使所述行走轮(211)与所述清洁机器人(2)的底盘(202)保持弹性连接以使所述行走轮(211)保持与地面接触。
13.根据权利要求1-11任一所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)还包括拖擦驱动机构(2212)，在所述拖擦驱动机构(2212)的驱动作用下，所述拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够相对于所述清洁机器人(2)的底盘(202)进行转动，和/或，所述拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够相对于所述清洁机器人(2)的底盘(202)进行水平往复运动。
14.根据权利要求13所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)只包括一个拖擦单元(2211)，在所述拖擦驱动机构(2212)的驱动作用下，所述一个拖擦单元(2211)上的拖擦件(22111)能够相对于所述底盘(202)转动和/或水平往复运动。
15.根据权利要求13所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)包括两个拖擦单元(2211)，在所述拖擦驱动机构(2212)的驱动作用下，所述两个拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够相对于所述底盘(202)绕竖直轴线转动，其中：所述两个拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够相对于所述底盘(202)绕竖直轴线同向或反向转动，或者，所述两个拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)相对于所述底盘(202)可切换地绕竖直轴线进行同向转动和反向转动。
16.根据权利要求15所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦驱动机构(2212)包括两个输出轴(22123)，所述两个输出轴(22123)与所述两个拖擦单元(2211)一一对应设置并用于向所述两个拖擦单元(2211)传递方向相反的转矩，且所述两个输出轴(22123)均竖向布置。
17.根据权利要求16所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦驱动机构(2212)还包括用于向所述两个输出轴(22123)传递方向相反的转矩的蜗轮蜗杆机构和/或齿轮机构。
18.根据权利要求17所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦驱动机构包括蜗杆电机和与所述两个输出轴(22123)一一对应驱动连接的两个蜗轮(22122)，所述蜗杆电机用于输出转矩，所述两个蜗轮(22122)均与所述蜗杆电机啮合，以向所述两个输出轴(22123)传递方向相反的转矩。
19.根据权利要求18所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述蜗杆电机包括两个单头蜗杆电机(22121’)，每个所述单头蜗杆电机(22121’)分别与一个所述蜗轮(22122)啮合；或者，所述蜗杆电机包括双头蜗杆电机(22121)，所述双头蜗杆电机(22121)同时与所述两个蜗轮(22122)啮合。
20.根据权利要求1-11任一所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)还包括设置于所述拖擦单元(2211)后方的刮挡结构(2219)，所述刮挡结构(2219)通过对垃圾和/或污水进行刮挡来防止垃圾和/或污水残留于被所述拖擦单元(2211)所拖擦过的地面上。
21.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括基站(1)以及如权利要求1-20任一所述的清洁机器人(2)，所述基站(1)独立于所述清洁机器人(2)设置并能够为所述清洁机器人(2)充电和/或清洁所述清洁机器人(2)的拖擦件(22111)。
22.根据权利要求21所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述基站(1)包括基站本体(10)和设置在所述基站本体(10)上的拖擦件清洁装置(11)，所述拖擦件清洁装置(11)用于对所述清洁机器人(2)的用于拖擦地面的拖擦件(22111)进行清洁；所述拖擦件清洁装置(11)包括凸起结构，所述凸起结构包括凸起部(112)，在所述拖擦件清洁装置(11)对所述拖擦件(22111)进行清洁时，所述凸起部(112)与所述拖擦件(22111)接触；和/或，所述拖擦件清洁装置(11)包括清洁滚轮(118)，在所述拖擦件清洁装置(11)对所述拖擦件(22111)进行清洁时，所述清洁滚轮(118)与所述拖擦件(22111)接触。
23.根据权利要求22所述的清洁机器人系统，其特征在于，在所述拖擦件清洁装置(11)清洁所述拖擦件(22111)的过程中，所述拖擦件清洁装置(11)与所述拖擦件(22111)能够相对转动，和/或，所述拖擦件清洁装置(11)与所述拖擦件(22111)能够相对移动。