一种用于清洁机器人的精确转动机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于清洁机器人领域，尤其涉及一种用于清洁机器人的精确转动机构。
【背景技术】
[0002]清洁机器人，是一种通过自主行进并从地板抽吸诸如灰尘的杂质，且无需用户操控，自动清洁目标区域的装置。常规的清洁机器人一般由清洁机器人本体外壳、驱动机构、控制单元、测量装置和清扫器组成，测量装置通过测距传感器测量出垃圾以及墙壁等障碍物等距离，并把结果发送给控制单元，控制单元经过数据分析计算，向驱动装置发出指令，驱动清洁机器人移动，完成清扫过程。
[0003]现有的清洁机器人，其驱动装置上设有转动机构。测量装置设置在转动机构上，转动机构包括提供动力的转动装置，旋转盘，连接杆，连接杆一端连接在转动装置上，另一端连接旋转盘上，转动装置带动旋转盘转动，从而带动测量装置转动。此种方式，由于转动装置直接带动旋转盘转动，误差较大，经常容易出现转动过头或者转动不足的情况，使测量结果不准备，导致送给控制单元的结果出现偏差，从而传递出的命令不准确，以至于经常出现清洁区域漏扫的情况。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种用于清洁机器人的精确转动机构，以解决解决清洁机器人转动误差大的冋题。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术方案提供一种用于清洁机器人的精确转动机构，包括转动装置、旋转盘、连接杆，还包括蜗轮、与蜗轮精确配合的蜗杆、定位销、腔体和液压装置，蜗杆连接在转动装置上，连接杆为” Y”形结构，连接杆的分岔端固定到旋转盘上，汇合端通过定位销固定到蜗轮上，蜗轮和蜗杆配合处设置有腔体，腔体与液压装置密封连接。
[0006]本文中的分岔端是指在连接杆上有两个端头的一端，汇合端是指只有一个端头的一端。
[0007]本发明的工作原理在于:伺服电机主要靠脉冲来定位，伺服电机接收到I个脉冲，就会旋转I个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位。同时，通过转动装置带动蜗杆转动，由于蜗杆与蜗轮精密配合，蜗杆带动蜗轮转动，连接杆两端分别固定在蜗轮和旋转盘之间，从而传递转向运动，使旋转盘随着蜗轮一起转动。
[0008]本发明的的有益效果是:相比驱动装置直接带动旋转盘转动，采用电机带动蜗轮蜗杆副转动的方式，工作平稳无噪音，传动功率范围大，可以自锁，保证了传动的精度；连接杆为”Y”形结构，增大了连接杆和旋转盘之间的力矩，使传输更轻松，且稳定可靠。另外，蜗轮和蜗杆配合处设置有腔体，腔体与液压装置密封连接，通过液压装置向蜗轮蜗杆加润滑油，使蜗轮和蜗杆在啮合齿廓之间形成润滑油膜层，并对密封腔体加压，经常使其保持零齿侧间隙，使传动更加平稳精确。
[0009]进一步，转动装置为直流伺服电机，调速范围宽，控制容易，精度高。
[0010]进一步，腔体与液压装置连接处设有硅胶层，硅胶层具有良好的密封作用，保证压力无泄漏。
【附图说明】
[0011]图1为本发明一种用于清洁机器人的精确转动机构的实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]【附图说明】中的附图标记为:旋转盘1，连接杆2，蜗轮3，蜗杆4，液压装置5，腔体6。
[0013]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细的说明:
[0014]如图1所示，本技术方案提供一种用于清洁机器人的精确转动机构，包括直流伺服电机、旋转盘1、连接杆2，还包括蜗轮3、与蜗轮3精确配合的蜗杆4、定位销、腔体6和液压装置5，蜗杆4固定在直流伺服电机上，蜗轮3上设有定位销槽，连接杆2为”Y”形分岔结构，连接杆2的分岔端焊接在旋转盘I上，另一端通过定位销固定到蜗轮3上，蜗轮3和蜗杆4配合处设置有腔体6，腔体6与液压装置5密封连接。
[0015]直流伺服电机主要靠脉冲来定位，直流伺服电机接收到I个脉冲，就会旋转I个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，通过转动装置带动蜗杆4转动，由于蜗杆4与蜗轮3精密配合，蜗杆4带动蜗轮3转动，连接杆2的分岔端焊接到旋转盘I上，另一端通过定位销固定到蜗轮3上，从而传递转向运动，使旋转盘I随着蜗轮3同步转动。
[0016]相比传统驱动装置直接带动旋转盘I转动，直流伺服电机调速范围宽，控制容易，精度高，以直流伺服电机带动蜗轮蜗杆副转动的方式，工作平稳无噪音，传动功率范围大，蜗轮蜗杆副之间具有良好的自锁性，确保了转动的精度，蜗轮3和蜗杆4配合处还设置有腔体6，腔体6 —端与蜗轮3连接，另一端与液压装置5连接，形成封闭腔，通过液压装置5对蜗轮3和蜗杆4输送润滑油，使蜗轮3和蜗杆4之间形成润滑油膜层，并通过液压装置5对封闭腔6增加压力，使蜗轮3和蜗杆4经常保持零侧隙，使转动更加的精确和平稳。为了保证压力无泄漏，腔体6与液压装置5连接处还设有硅胶层，同时，将连接杆设计为” Y”形分岔结构，增大了连接杆和旋转盘之间的力矩，使传输更轻松，且稳定可靠。
[0017]清洁机器人工作时，系统发出指令，启动测量装置，此时直流伺服电机启动，带动蜗杆4转动，从而带动蜗轮3转动90°，蜗轮3通过连接杆2与旋转盘I连接，此时旋转盘I也转动90°，测量装置固定在旋转盘I上，跟着旋转盘I旋转90°，完成一轮测量，并发送给控制单元，电机停止。
[0018]以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。
【主权项】
1.一种用于清洁机器人的精确转动机构，包括转动装置、旋转盘和连接杆，其特征在于，还包括蜗轮、与蜗轮配合的蜗杆、定位销、腔体和液压装置，蜗杆连接在转动装置上，连接杆为” Y”形结构，连接杆的分岔端固定到旋转盘上，汇合端通过定位销固定到蜗轮上，腔体上开有与蜗轮厚度相匹配的缺口，蜗杆位于腔内体，蜗轮的端面通过缺口伸入腔体内，腔体与液压装置密封连接。
2.如权利要求1所述的一种用于清洁机器人的精确转动机构，其特征在于，所述的转动装置由直流伺服电机驱动。
3.如权利要求1所述的一种用于清洁机器人的精确转动机构，其特征在于，腔体与液压装置连接处设有硅胶层。
【专利摘要】本发明提供一种用于清洁机器人的精确转动机构，包括转动装置、旋转盘和连接杆，还包括蜗轮、定位销、与蜗轮精确配合的蜗杆、腔体和液压装置，蜗杆连接在转动装置上，连接杆为”Y”形结构，连接杆的分岔端固定到旋转盘上，汇合端通过定位销固定到蜗轮上，蜗轮和蜗杆配合处设置有腔体，腔体与液压装置密封连接，腔体与液压装置连接处设有硅胶层。通过转动装置带动蜗杆转动，由于蜗杆与蜗轮精密配合，蜗杆带动蜗轮转动，连接杆两端分别固定在蜗轮和旋转盘之间，从而传递转向运动，使旋转盘随着蜗轮同步转动。解决了传动转动机构误差较大，经常容易出现转动过头或者转动不足的情况。
【IPC分类】A47L11-40, A47L11-24
【公开号】CN104545713
【申请号】CN201410796610
【发明人】补仕键
【申请人】重庆大江渝强塑料制品有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年12月19日