伺服电机驱动的冲压机械手臂的制作方法
专利名称:伺服电机驱动的冲压机械手臂的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种伺服电机驱动的冲压机械手臂，包括底座，安装在底座上的旋转台，旋转台上设有支座，与支座转动连接的第一连接臂，与第一连接臂转动连接的第二连接臂，支座与第一连接臂的连接处设有伺服电机，以驱使第一连接臂相对于支座转动，第一连接臂和第二连接臂上设有连杆结构，第二连接臂的末端设有一冲头，冲头的外表面设有外螺纹，冲头的顶端镶嵌有一金刚石，冲头从上到下包括有两段，上段由高锰钢制成，下段由镁铝合金制成，二者采用连接法兰可拆卸连接。本实用新型稳定性好，可靠性高，操作使用方便，设计新颖，实用性强，易于推广实施。
【专利说明】
伺服电机驱动的冲压机械手臂
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种工业机器人所使用的机械手臂，尤其涉及一种伺服电机驱动的冲压机械手臂。
【背景技术】
[0002]随着我国制造业的快速发展，用工成本越来越高，使我国在制造业上的优势已经越来越小了，很多岗位和污染、危险工种已经出现后继泛人的现象。为了企业升级转型，提高制造业的水平，促进制造业的二次腾飞，因此机器人技术将得到大规模的应用和普及。机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在很多工业制造领域中都能见到它的身影。机械手臂能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。冲压机械手臂是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作。
[0003]而现有的冲压机械手臂在冲压的过程中冲头容易破损，存在使用寿命不长的问题。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于克服上述现有技术之不足而提供一种伺服电机驱动的冲压机械手臂。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供一种伺服电机驱动的冲压机械手臂，包括:底座，安装在底座上的旋转台，所述旋转台上设有支座，与所述支座转动连接的第一连接臂，与第一连接臂转动连接的第二连接臂，所述支座与所述第一连接臂的连接处设有伺服电机，以驱使所述第一连接臂相对于所述支座转动，所述第一连接臂和第二连接臂上设有连杆结构，所述连杆结构包括一端与第二连接臂转动连接的第一连杆、与第一连杆的另一端转动连接的并固定在第一连接臂上的第二连杆，且所述第二连杆与第三连杆的一端转动连接，所述第三连杆的另一端与旋转台转动连接，所述第二连接臂的末端设有一冲头，所述冲头的外表面设有外螺纹，所述冲头的顶端镶嵌有一金刚石，所述冲头从上到下包括有两段，上段由高锰钢制成，下段由镁铝合金制成，二者采用连接法兰可拆卸连接。
[0006]优选的，所述底座设置有底盘、外圆筒及与外圆筒同心设置的内圆筒，所述外圆筒的顶面上设置有用于承载机械手臂的承托盘，所述内圆筒顶面上设置有用于连接机械手臂转轴的连接盘;底盘的圆心处设有一直径与内圆筒外径相同的用于插装内圆筒的通孔。
[0007]优选的，所述第一连接臂和第二连接臂均为碳纤维材质。
[0008]优选的，所述第一连杆、第二连杆和第三连杆的外表面均设有荧光粉涂层。
[0009]优选的，所述第二连接臂上位于冲头的连接位置处设有温度传感器。
[0010]优选的，所述冲头的上段长度为其下端长度的两倍。
[0011 ]优选的，所述金刚石的径向尺寸为所述冲头直径的1.2倍。
[0012]优选的，所述冲头的表面喷涂有CoCrCu合金层。
[0013]优选的，所述CoCrCu合金层的厚度为0.3mm。
[0014]优选的，所述伺服电机的最大功率为55kW。
[0015]本实用新型的有益效果是:本实用新型稳定性好，可靠性高，操作使用方便，设计新颖，实用性强，易于推广实施。通过设置复合型冲头，并设置金刚钻，用以保证其坚固和稳定性，避免其损坏，且将冲头设置为从上到下的两段，上段由高锰钢制成，下段由镁铝合金制成，二者采用连接法兰可拆卸连接，当下段损坏时可以快速的更换，保证了冲压时的工作效率。
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型一实施例的整体结构示意图；
[0017]图2是本实用新型底座的结构不意图；
[0018]图3是本实用新型底座的截面示意图；
[0019]附图标记:
[0020]底座10;底盘11;旋转台101;支座102;外圆筒103;内圆筒104;承托盘105;连接盘106 ；通孔107 ；第一连接臂20 ；第二连接臂30 ；第一连杆40 ；第二连杆50 ；第三连杆60 ；冲头70;伺服电机80。
[0021 ]本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0022]下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0023]在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” “内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0024]在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0025]参照图1至图3，一种伺服电机80驱动的冲压机械手臂，包括:底座10，安装在底座10上的旋转台101，所述旋转台101上设有支座102，与所述支座102转动连接的第一连接臂20，与第一连接臂20转动连接的第二连接臂30，所述支座102与所述第一连接臂20的连接处设有伺服电机80，以驱使所述第一连接臂20相对于所述支座102转动，所述第一连接臂20和第二连接臂30上设有连杆结构，所述连杆结构包括一端与第二连接臂30转动连接的第一连杆40、与第一连杆40的另一端转动连接的并固定在第一连接臂20上的第二连杆50，且所述第二连杆50与第三连杆60的一端转动连接，所述第三连杆60的另一端与旋转台101转动连接，所述第二连接臂30的末端设有一冲头70，所述冲头70的外表面设有外螺纹，所述冲头70的顶端镶嵌有一金刚石，所述冲头70从上到下包括有两段，上段由高锰钢制成，下段由镁铝合金制成，二者采用连接法兰可拆卸连接。
[0026]在一种实施例中，所述底座10设置有底盘11、外圆筒103及与外圆筒103同心设置的内圆筒104，所述外圆筒103的顶面上设置有用于承载机械手臂的承托盘105，所述内圆筒104顶面上设置有用于连接机械手臂转轴的连接盘106;底盘的圆心处设有一直径与内圆筒104外径相同的用于插装内圆筒104的通孔107。
[0027]在一种实施例中，所述第一连接臂20和第二连接臂30均为碳纤维材质。
[0028]在一种实施例中，所述第一连杆40、第二连杆50和第三连杆60的外表面均设有焚光粉涂层。
[0029]在一种实施例中，所述第二连接臂30上位于冲头70的连接位置处设有温度传感器。
[0030]在一种实施例中，所述冲头70的上段长度为其下端长度的两倍。
[0031]在一种实施例中，所述金刚石的径向尺寸为所述冲头70直径的1.2倍。
[0032]在一种实施例中，所述冲头70的表面喷涂有CoCrCu合金层。
[0033]在一种实施例中，所述CoCrCu合金层的厚度为0.3mm。
[0034]在一种实施例中，所述伺服电机80的最大功率为55kW。
[0035]综上所述，本实用新型稳定性好，可靠性高，操作使用方便，设计新颖，实用性强，易于推广实施。通过设置复合型冲头70，并设置金刚钻，用以保证其坚固和稳定性，避免其损坏，且将冲头70设置为从上到下的两段，上段由高锰钢制成，下段由镁铝合金制成，二者采用连接法兰可拆卸连接，当下段损坏时可以快速的更换，保证了冲压时的工作效率。
[0036]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0037]尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
【主权项】
1.一种伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，包括:底座，安装在底座上的旋转台，所述旋转台上设有支座，与所述支座转动连接的第一连接臂，与第一连接臂转动连接的第二连接臂，所述支座与所述第一连接臂的连接处设有伺服电机，以驱使所述第一连接臂相对于所述支座转动，所述第一连接臂和第二连接臂上设有连杆结构，所述连杆结构包括一端与第二连接臂转动连接的第一连杆、与第一连杆的另一端转动连接的并固定在第一连接臂上的第二连杆，且所述第二连杆与第三连杆的一端转动连接，所述第三连杆的另一端与旋转台转动连接，所述第二连接臂的末端设有一冲头，所述冲头的外表面设有外螺纹，所述冲头的顶端镶嵌有一金刚石，所述冲头从上到下包括有两段，上段由高锰钢制成，下段由镁铝合金制成，二者采用连接法兰可拆卸连接。2.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述底座设置有底盘、外圆筒及与外圆筒同心设置的内圆筒，所述外圆筒的顶面上设置有用于承载机械手臂的承托盘，所述内圆筒顶面上设置有用于连接机械手臂转轴的连接盘;底盘的圆心处设有一直径与内圆筒外径相同的用于插装内圆筒的通孔。3.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述第一连接臂和第二连接臂均为碳纤维材质。4.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述第一连杆、第二连杆和第三连杆的外表面均设有荧光粉涂层。5.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述第二连接臂上位于冲头的连接位置处设有温度传感器。6.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述冲头的上段长度为其下端长度的两倍。7.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述金刚石的径向尺寸为所述冲头直径的1.2倍。8.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述冲头的表面喷涂有CoCrCu合金层。9.根据权利要求8所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述CoCrCu合金层的厚度为0.3mm。10.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述伺服电机的最大功率为55kW。
【文档编号】B25J9/12GK205704185SQ201620263329
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年3月31日
【发明人】范俊, 岳明明, 胡伟峰, 金从往, 高国平
【申请人】常州智星机器人科技有限公司
【专利摘要】本实用新型公开了一种伺服电机驱动的冲压机械手臂，包括底座，安装在底座上的旋转台，旋转台上设有支座，与支座转动连接的第一连接臂，与第一连接臂转动连接的第二连接臂，支座与第一连接臂的连接处设有伺服电机，以驱使第一连接臂相对于支座转动，第一连接臂和第二连接臂上设有连杆结构，第二连接臂的末端设有一冲头，冲头的外表面设有外螺纹，冲头的顶端镶嵌有一金刚石，冲头从上到下包括有两段，上段由高锰钢制成，下段由镁铝合金制成，二者采用连接法兰可拆卸连接。本实用新型稳定性好，可靠性高，操作使用方便，设计新颖，实用性强，易于推广实施。
【专利说明】
伺服电机驱动的冲压机械手臂
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种工业机器人所使用的机械手臂，尤其涉及一种伺服电机驱动的冲压机械手臂。
【背景技术】
[0002]随着我国制造业的快速发展，用工成本越来越高，使我国在制造业上的优势已经越来越小了，很多岗位和污染、危险工种已经出现后继泛人的现象。为了企业升级转型，提高制造业的水平，促进制造业的二次腾飞，因此机器人技术将得到大规模的应用和普及。机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在很多工业制造领域中都能见到它的身影。机械手臂能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。冲压机械手臂是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作。
[0003]而现有的冲压机械手臂在冲压的过程中冲头容易破损，存在使用寿命不长的问题。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于克服上述现有技术之不足而提供一种伺服电机驱动的冲压机械手臂。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供一种伺服电机驱动的冲压机械手臂，包括:底座，安装在底座上的旋转台，所述旋转台上设有支座，与所述支座转动连接的第一连接臂，与第一连接臂转动连接的第二连接臂，所述支座与所述第一连接臂的连接处设有伺服电机，以驱使所述第一连接臂相对于所述支座转动，所述第一连接臂和第二连接臂上设有连杆结构，所述连杆结构包括一端与第二连接臂转动连接的第一连杆、与第一连杆的另一端转动连接的并固定在第一连接臂上的第二连杆，且所述第二连杆与第三连杆的一端转动连接，所述第三连杆的另一端与旋转台转动连接，所述第二连接臂的末端设有一冲头，所述冲头的外表面设有外螺纹，所述冲头的顶端镶嵌有一金刚石，所述冲头从上到下包括有两段，上段由高锰钢制成，下段由镁铝合金制成，二者采用连接法兰可拆卸连接。
[0006]优选的，所述底座设置有底盘、外圆筒及与外圆筒同心设置的内圆筒，所述外圆筒的顶面上设置有用于承载机械手臂的承托盘，所述内圆筒顶面上设置有用于连接机械手臂转轴的连接盘;底盘的圆心处设有一直径与内圆筒外径相同的用于插装内圆筒的通孔。
[0007]优选的，所述第一连接臂和第二连接臂均为碳纤维材质。
[0008]优选的，所述第一连杆、第二连杆和第三连杆的外表面均设有荧光粉涂层。
[0009]优选的，所述第二连接臂上位于冲头的连接位置处设有温度传感器。
[0010]优选的，所述冲头的上段长度为其下端长度的两倍。
[0011 ]优选的，所述金刚石的径向尺寸为所述冲头直径的1.2倍。
[0012]优选的，所述冲头的表面喷涂有CoCrCu合金层。
[0013]优选的，所述CoCrCu合金层的厚度为0.3mm。
[0014]优选的，所述伺服电机的最大功率为55kW。
[0015]本实用新型的有益效果是:本实用新型稳定性好，可靠性高，操作使用方便，设计新颖，实用性强，易于推广实施。通过设置复合型冲头，并设置金刚钻，用以保证其坚固和稳定性，避免其损坏，且将冲头设置为从上到下的两段，上段由高锰钢制成，下段由镁铝合金制成，二者采用连接法兰可拆卸连接，当下段损坏时可以快速的更换，保证了冲压时的工作效率。
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型一实施例的整体结构示意图；
[0017]图2是本实用新型底座的结构不意图；
[0018]图3是本实用新型底座的截面示意图；
[0019]附图标记:
[0020]底座10;底盘11;旋转台101;支座102;外圆筒103;内圆筒104;承托盘105;连接盘106 ；通孔107 ；第一连接臂20 ；第二连接臂30 ；第一连杆40 ；第二连杆50 ；第三连杆60 ；冲头70;伺服电机80。
[0021 ]本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0022]下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0023]在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” “内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0024]在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0025]参照图1至图3，一种伺服电机80驱动的冲压机械手臂，包括:底座10，安装在底座10上的旋转台101，所述旋转台101上设有支座102，与所述支座102转动连接的第一连接臂20，与第一连接臂20转动连接的第二连接臂30，所述支座102与所述第一连接臂20的连接处设有伺服电机80，以驱使所述第一连接臂20相对于所述支座102转动，所述第一连接臂20和第二连接臂30上设有连杆结构，所述连杆结构包括一端与第二连接臂30转动连接的第一连杆40、与第一连杆40的另一端转动连接的并固定在第一连接臂20上的第二连杆50，且所述第二连杆50与第三连杆60的一端转动连接，所述第三连杆60的另一端与旋转台101转动连接，所述第二连接臂30的末端设有一冲头70，所述冲头70的外表面设有外螺纹，所述冲头70的顶端镶嵌有一金刚石，所述冲头70从上到下包括有两段，上段由高锰钢制成，下段由镁铝合金制成，二者采用连接法兰可拆卸连接。
[0026]在一种实施例中，所述底座10设置有底盘11、外圆筒103及与外圆筒103同心设置的内圆筒104，所述外圆筒103的顶面上设置有用于承载机械手臂的承托盘105，所述内圆筒104顶面上设置有用于连接机械手臂转轴的连接盘106;底盘的圆心处设有一直径与内圆筒104外径相同的用于插装内圆筒104的通孔107。
[0027]在一种实施例中，所述第一连接臂20和第二连接臂30均为碳纤维材质。
[0028]在一种实施例中，所述第一连杆40、第二连杆50和第三连杆60的外表面均设有焚光粉涂层。
[0029]在一种实施例中，所述第二连接臂30上位于冲头70的连接位置处设有温度传感器。
[0030]在一种实施例中，所述冲头70的上段长度为其下端长度的两倍。
[0031]在一种实施例中，所述金刚石的径向尺寸为所述冲头70直径的1.2倍。
[0032]在一种实施例中，所述冲头70的表面喷涂有CoCrCu合金层。
[0033]在一种实施例中，所述CoCrCu合金层的厚度为0.3mm。
[0034]在一种实施例中，所述伺服电机80的最大功率为55kW。
[0035]综上所述，本实用新型稳定性好，可靠性高，操作使用方便，设计新颖，实用性强，易于推广实施。通过设置复合型冲头70，并设置金刚钻，用以保证其坚固和稳定性，避免其损坏，且将冲头70设置为从上到下的两段，上段由高锰钢制成，下段由镁铝合金制成，二者采用连接法兰可拆卸连接，当下段损坏时可以快速的更换，保证了冲压时的工作效率。
[0036]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0037]尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
【主权项】
1.一种伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，包括:底座，安装在底座上的旋转台，所述旋转台上设有支座，与所述支座转动连接的第一连接臂，与第一连接臂转动连接的第二连接臂，所述支座与所述第一连接臂的连接处设有伺服电机，以驱使所述第一连接臂相对于所述支座转动，所述第一连接臂和第二连接臂上设有连杆结构，所述连杆结构包括一端与第二连接臂转动连接的第一连杆、与第一连杆的另一端转动连接的并固定在第一连接臂上的第二连杆，且所述第二连杆与第三连杆的一端转动连接，所述第三连杆的另一端与旋转台转动连接，所述第二连接臂的末端设有一冲头，所述冲头的外表面设有外螺纹，所述冲头的顶端镶嵌有一金刚石，所述冲头从上到下包括有两段，上段由高锰钢制成，下段由镁铝合金制成，二者采用连接法兰可拆卸连接。2.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述底座设置有底盘、外圆筒及与外圆筒同心设置的内圆筒，所述外圆筒的顶面上设置有用于承载机械手臂的承托盘，所述内圆筒顶面上设置有用于连接机械手臂转轴的连接盘;底盘的圆心处设有一直径与内圆筒外径相同的用于插装内圆筒的通孔。3.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述第一连接臂和第二连接臂均为碳纤维材质。4.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述第一连杆、第二连杆和第三连杆的外表面均设有荧光粉涂层。5.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述第二连接臂上位于冲头的连接位置处设有温度传感器。6.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述冲头的上段长度为其下端长度的两倍。7.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述金刚石的径向尺寸为所述冲头直径的1.2倍。8.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述冲头的表面喷涂有CoCrCu合金层。9.根据权利要求8所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述CoCrCu合金层的厚度为0.3mm。10.根据权利要求1所述的伺服电机驱动的冲压机械手臂，其特征在于，所述伺服电机的最大功率为55kW。
【文档编号】B25J9/12GK205704185SQ201620263329
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年3月31日
【发明人】范俊, 岳明明, 胡伟峰, 金从往, 高国平
【申请人】常州智星机器人科技有限公司
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