一种气缸型码垛机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及码垛机械【技术领域】，具体地说是一种气缸型码垛机器人，包括支架、大臂、小臂、两根连接杆、一号气缸、Y型接头、一号电磁阀、三角接头、二号气缸、二号电磁阀、气泵、旋转机构和基座；大臂通过耳座安装在支架上；连接杆的一端与大臂相连接，其另一端安装在支架上；一号气缸与大吊耳相连接，并与小吊耳相连接；一号电磁阀一端与一号气缸相连接，并与三角接头相连接；二号气缸安装在两根连接杆之间，并与小臂相连接；二号电磁阀一端与二号气缸相连接，并与三角接头相连接；三角接头与气泵相连接；旋转机构焊接在支架上；基座中部焊接在旋转机构上。本实用新型具有结构简单、操作简便和工作效率高等优点，能实现高精度的码垛功能。
【专利说明】一种气缸型码垛机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及码垛机械【技术领域】，具体地说是一种气缸型码垛机器人。
【背景技术】
[0002]码垛机器人是一种具有特殊功能的垂直多关节型机器人，广泛应用于石油、化工、食品加工和饮料等领域。现有的码垛机器人上面的机械手结构多采用关节型，由于电机的驱动为回转运动，驱动电机必须安装在机械手的关节上，使得机械手关节部分存在结构复杂、体积大、加工制造难度大和安装调整不方便等问题。若采用气缸来替换驱动电机，能将驱动电机的回转运动转变为气缸上活塞的直线运动，作只需安装即可，而不用设计专用的机械手关节结构安装，能解决上述机械手关节部分存在的问题，且气缸是通过气泵来自动控制，只需要控制气压的大小即可操作，此种方式结构简单，操作简便，工作效率高。鉴于此，本实用新型对码垛机器人提供了一种新的技术方案，通过气泵控制气缸活塞运动来实现机械手的抓取动作，具有结构简单、操作简便和工作效率高等优点，能实现高精度的码垛功能，即一种气缸型码垛机器人。
【发明内容】
[0003]为了解决上述现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种气缸型码垛机器人。
[0004]本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是:一种气缸型码垛机器人，包括支架、大臂、小臂、两根连接杆、一号气缸、Y型接头、一号电磁阀、三角接头、二号气缸、二号电磁阀、气泵、旋转机构和基座，所述的支架分为竖直部分和水平部分，竖直部分和水平部分之间通过焊接方式相连接；所述的大臂底端通过耳座安装在支架的水平部分上，大臂能绕耳座自由旋转，其顶端通过螺栓与小臂相连接，小臂能绕大臂自由旋转；所述的两根连接杆对称位于大臂的两侧，连接杆的一端与大臂之间通过销轴相连接，其另一端通过耳座安装在支架的水平部分上，连接杆一方面起到大臂运动限位的作用，另一方面起到支撑大臂的作用；所述的支架竖直部分上设置有大吊耳；所述的大臂后端面上设置有小吊耳；所述的一号气缸底端与大吊耳之间通过销轴相连接，一号气缸能绕大吊耳旋转，一号气缸其顶端通过Y型接头与小吊耳之间通过销轴相连接；所述的一号电磁阀一端与一号气缸相连接，其另一端通过一号气管与三角接头相连接，通过一号电磁阀控制一号气管的开通与闭合，从而精确控制了一号气缸的工作状态；所述的二号气缸底端通过螺栓安装在两根连接杆之间，二号气缸能在两根连接杆之间自由旋转，其顶端通过Y型接头与小臂下端面之间通过耳座相连接；所述的二号电磁阀一端与二号气缸相连接，其另一端通过二号气管与三角接头相连接，通过二号电磁阀控制二号气管的开通与闭合，从而精确控制了二号气缸的工作状态；所述的三角接头通过三号气管与气泵相连接；所述的气泵通过加强筋安装支架的水平部分上，气泵控制三号气管的通气与断气工作；所述的旋转机构焊接在支架水平部分的下端面上，旋转机构可以实现支架精确旋转的功能；所述的基座中部焊接在旋转机构的下端面上。
[0005]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的旋转机构包括T型固定盘、驱动轴、旋转盘和驱动电机，所述的T型固定盘下端外壁上设置有凸缘，T型固定盘的下端面中部焊接有驱动轴，且T型固定盘上端焊接在支架水平部分的下端面上；所述的旋转盘内部设置有空腔，空腔的上端面内壁上设置有与T型固定盘上的凸缘相配合的环形滑槽，环形滑槽与T型固定盘上的凸缘之间通过滑动配合的方式相连接，在外力的作用下，T型固定盘上的凸缘能在环形滑槽上作旋转运动，且旋转盘的下端面焊接在基座的上端面中部；所述的驱动电机通过电机座与旋转盘上的空腔底部相连接，且驱动电机的输出轴通过联轴器与驱动轴相连接；当驱动电机开始工作后，带动驱动轴旋转，从而带动T型固定盘上的凸缘在旋转盘上的环形滑槽上作旋转运动，由于T型固定盘焊接在支架水平部分的下端面上，从而带动支架作旋转运动，操作简便，工作效率高。
[0006]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的基座上对称设置有四个安装孔，通过安装孔将本实用新型安装在操作地面上。
[0007]本实用新型的优点在于:一种气缸型码垛机器人，具有结构简单、操作简便和工作效率高等优点，能实现高精度的码垛功能。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0009]图1是本实用新型的立体结构示意图；
[0010]图2是本实用新型旋转机构的全剖视图；
[0011]图3是本实用新型Y型接头的立体结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
[0013]如图1、图2和图3所示，一种气缸型码垛机器人，包括支架1、大臂2、小臂3、两根连接杆4、一号气缸5、Y型接头6、一号电磁阀7、三角接头8、二号气缸9、二号电磁阀10、气泵11、旋转机构12和基座13，所述的支架I分为竖直部分101和水平部分102，竖直部分101和水平部分102之间通过焊接方式相连接；所述的大臂2底端通过耳座安装在支架I的水平部分102上，大臂2能绕耳座自由旋转，其顶端通过螺栓与小臂3相连接，小臂3能绕大臂2自由旋转；所述的两根连接杆4对称位于大臂2的两侧，连接杆4的一端与大臂2之间通过销轴相连接，其另一端通过耳座安装在支架I的水平部分102上，连接杆4 一方面起到大臂2运动限位的作用，另一方面起到支撑大臂2的作用；所述的支架I竖直部分101上设置有大吊耳1la;所述的大臂2后端面上设置有小吊耳201;所述的一号气缸5底端与大吊耳1la之间通过销轴相连接，一号气缸5能绕大吊耳1la旋转，一号气缸5其顶端通过Y型接头6与小吊耳201之间通过销轴相连接；所述的一号电磁阀7 —端与一号气缸5相连接，其另一端通过一号气管701与三角接头8相连接，通过一号电磁阀7控制一号气管701的开通与闭合，从而精确控制了一号气缸5的工作状态；所述的二号气缸9底端通过螺栓安装在两根连接杆4之间，二号气缸9能在两根连接杆4之间自由旋转，其顶端通过Y型接头6与小臂3下端面之间通过耳座相连接；所述的二号电磁阀10 —端与二号气缸9相连接，其另一端通过二号气管1001与三角接头8相连接，通过二号电磁阀10控制二号气管1001的开通与闭合，从而精确控制了二号气缸9的工作状态；所述的三角接头8通过三号气管801与气泵11相连接；所述的气泵11通过加强筋安装支架I的水平部分102上，气泵11控制三号气管801的通气与断气工作；所述的旋转机构12焊接在支架I水平部分102的下端面上，旋转机构12可以实现支架精确旋转的功能；所述的基座13上对称设置有四个安装孔，通过安装孔将本实用新型安装在操作地面上，且基座13中部焊接在旋转机构12的下端面上。
[0014]所述的旋转机构12包括T型固定盘1201、驱动轴1202、旋转盘1203和驱动电机1204，所述的T型固定盘1201下端外壁上设置有凸缘，T型固定盘1201的下端面中部焊接有驱动轴1202，且T型固定盘1201上端焊接在支架I水平部分102的下端面上；所述的旋转盘1203内部设置有空腔，空腔的上端面内壁上设置有与T型固定盘1201上的凸缘相配合的环形滑槽，环形滑槽与T型固定盘1201上的凸缘之间通过滑动配合的方式相连接，在外力的作用下，T型固定盘1201上的凸缘能在环形滑槽上作旋转运动，且旋转盘1203的下端面焊接在基座13的上端面中部；所述的驱动电机1204通过电机座与旋转盘1203上的空腔底部相连接，且驱动电机1204的输出轴通过联轴器与驱动轴1202相连接；当驱动电机1204开始工作后，带动驱动轴1202旋转，从而带动T型固定盘1201上的凸缘在旋转盘1203上的环形滑槽上作旋转运动，由于T型固定盘1201焊接在支架I水平部分102的下端面上，从而带动支架I作旋转运动，操作简便，工作效率高。
[0015]工作时，首先根据实际需要，将本实用新型安放在操作地面上，且在本实用新型小臂3的末端安装上所需要的机械手爪，首先调节大臂2的抓取角度，此时一号电磁阀7打开，二号电磁10关闭，当气泵11开始工作后，通过一号电磁阀7精确控制一号气缸5上的活塞运动至合适位置，从而精确控制了大臂2旋转至合适位置；然后调节小臂3的抓取角度，此时一号电磁阀7关闭，二号电磁阀10打开，当气泵11开始工作后，通过二号电磁阀10精确控制二号气缸9上的活塞运动至合适位置，从而精确控制了小臂3旋转至合适位置；然后控制机械手爪抓取物品，此时驱动电机1204开始工作，带动支架I精确旋转至合适位置，气泵11控制一号气缸5和二号气缸9调节大臂2和小臂3的角度，机械手爪将抓取物品安放至指定位置，实现了高精度的码垛功能，达到了目的。
[0016]以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【权利要求】
1.一种气缸型码垛机器人，包括支架(1)、大臂(2)、小臂(3)、两根连接杆(4)、一号气缸(5)、Y型接头(6)、一号电磁阀(7)、三角接头(8)、二号气缸(9)、二号电磁阀(10)、气泵(11 )、旋转机构(12)和基座(13)，所述的支架(1)分为竖直部分(101)和水平部分(102)，竖直部分(101)和水平部分(102)之间通过焊接方式相连接；所述的大臂(2)底端通过耳座安装在支架(1)的水平部分上，其顶端通过螺栓与小臂(3)相连接；所述的两根连接杆(4)对称位于大臂(3)的两侧，连接杆(4)的一端与大臂(3)之间通过销轴相连接，其另一端通过耳座安装在支架(1)的水平部分(102)上；其特征在于:所述的支架(1)竖直部分(101)上设置有大吊耳(101a);所述的大臂(2)后端面上设置有小吊耳(201);所述的一号气缸(5)底端与大吊耳(101a)之间通过销轴相连接，其顶端通过Y型接头(6)与小吊耳(201)之间通过销轴相连接；所述的一号电磁阀(7) —端与一号气缸(5)相连接,其另一端通过一号气管(701)与三角接头(8)相连接；所述的二号气缸(9)底端通过螺栓安装在两根连接杆(4)之间，其顶端通过Y型接头(6)与小臂(3)下端面之间通过耳座相连接；所述的二号电磁阀(10)—端与二号气缸(9)相连接，其另一端通过二号气管(1001)与三角接头(8)相连接；所述的三角接头(8)通过三号气管(801)与气泵(11)相连接；所述的气泵(11)通过加强筋安装支架(1)的水平部分(102)上；所述的旋转机构(12)焊接在支架(1)水平部分(102)的下端面上；所述的基座(13)中部焊接在旋转机构(12)的下端面上。
2.根据权利要求1所述的一种气缸型码垛机器人，其特征在于:所述的旋转机构(12)包括T型固定盘(1201)、驱动轴(1202)、旋转盘(1203)和驱动电机(1204)，所述的T型固定盘(1201)下端外壁上设置有凸缘，T型固定盘(1201)的下端面中部焊接有驱动轴(1202)，且T型固定盘(1201)上端焊接在支架(1)水平部分(102)的下端面上；所述的旋转盘(1203)内部设置有空腔，空腔的上端面内壁上设置有与T型固定盘(1201)上的凸缘相配合的环形滑槽，环形滑槽与T型固定盘(1201)上的凸缘之间通过滑动配合的方式相连接，且旋转盘(1203)的下端面焊接在基座(13)的上端面中部；所述的驱动电机(1204)通过电机座与旋转盘(1203)上的空腔底部相连接，且驱动电机(1204)的输出轴通过联轴器与驱动轴(1202)相连接。
3.根据权利要求1所述的一种气缸型码垛机器人，其特征在于:所述的基座(13)上对称设置有四个安装孔。
【文档编号】B25J15/08GK204076275SQ201420401132
【公开日】2015年1月7日 申请日期:2014年7月18日 优先权日:2014年7月18日
【发明者】江志富 申请人:江志富