一种智能管道机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种智能管道机器人。

背景技术：

管道运输具有成本低廉、运载量大和运输持续性等诸多优点，在当今社会的运输体系中占据着重要的地位。但是，因管道具有封闭性、带压运输等特点，因而管道在长时间的运输过程中，就会在管道内积累污物，并且管道壁也会受损变薄甚至局部破裂，这些都制约着管道运输的发展。管道内堵塞情况往往只能人工，机器人应用不广设计要义，将现有的管道检测仪与机械手联合使用，完成检测和排除堵塞，现有管道检测装置在管道内的运行不够稳定、可靠，故障率较高。因此，需要一种可靠的管道机器人以定期检测、维护管道，以解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种智能管道机器人，具备将现有的管道检测仪与机械手联合使用，完成检测和排除堵塞的优点，解决了管道内堵塞情况往往只能人工，机器人应用不广设计要义，机器人在管道内的运行不够稳定、可靠，故障率较高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能管道机器人，包括机器人，所述机器人的内部设置有中央处理器，所述中央处理器通过固定支架固定连接有前变速箱和后变速箱，所述前变速箱的顶部设置有第一前电机，所述前变速箱的底部设置有第一后电机，所述后变速箱的顶部设置有第二前电机，所述后变速箱的底部设置有第二后电机，所述中央处理器的底部设置有蓄电池，所述蓄电池的底部设置有发电机，所述发电机上设置有涡轮，所述发电机设置在第一后电机与第二后电机之间，所述第一前电机与第二前电机之间设置有差速器，所述机器人的一端设置有第一机械手，所述机器人的另一端设置有第二机械手，所述机器人的一侧对称设置有第一前轮和第二前轮，所述机器人的另一侧对称设置有第一后轮和第二后轮，所述机器人上设置有管道检测仪，所述机器人的顶部设置有信号传输器。

所述机器人的内部设置有数据收集模块、数据对比模块和数据反馈模块，所述数据收集模块的输出端电性连接有数据对比模块的输入端，所述数据对比模块的输出端电性连接有数据反馈模块的输入端，所述数据反馈模块的输入电性连接有中央处理器的第一输入端，所述管道检测仪的输入端电性连接有中央处理器的第五输出端，所述管道检测仪的输出端电性连接有数据收集模块的输入端，所述发电机的输出端电性连接有蓄电池的输入端，所述蓄电池的输出端电性连接有中央处理器的第二输入端，所述中央处理器的第一输出端电性连接有差速器的输入端，所述中央处理器的第二输出端电性连接有信号传输器的输入端，所述中央处理器的第三输出端电性连接有第一机械手的输入端，所述中央处理器的第四输出端电性连接有第二机械手的输入端，所述差速器的第一输出端电性连接有前变速箱的输入端，所述差速器的第二输出端电性连接有后变速箱的输入端，所述前变速箱的第一输出端电性连接有第一前电机的输入端，所述前变速箱的第二输出端电性连接有第二前电机的输入端，所述后变速箱的第一输出端电性连接有第一后电机的输入端，所述后变速箱的第二输出端电性连接有第二后电机的输入端。

优选的，所述第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮的轴心处上均设置有螺栓，每个所述螺栓均通过转动轴与机器人固定连接。

优选的，所述第一前电机的输出端通过联轴器与第一前轮的转动轴转动连接，所述第二前电机的输出端通过联轴器与第二前轮的转动轴转动连接。

优选的，所述第一后电机的输出端通过联轴器与第一后轮的转动轴转动连接，所述第二后电机的输出端通过联轴器与第二后轮的转动轴转动连接。

优选的，所述第一前轮、第二前轮、第一后轮与第二后轮上均套设有橡胶保护套，每个所述橡胶保护套上均设置有防滑螺纹。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过中央处理器、第一机械手、第二机械手、管道检测仪、信号传输器、数据收集模块、数据对比模块和数据反馈模块相互配合使用，达到了将现有的管道检测仪与机械手联合使用，完成检测和排除堵塞的效果。

2、本实用新型通过数据收集模块将管道检测仪采集到的数据收集，通过数据对比模块将数据与原数据对比，通过设置的数据反馈模块将对比的数据反馈给中央处理器，中央处理器做出判断，控制机械手对管道进行清理，通过设置的第一前电机、第二前电机、第一后电机和第一后电机带动转动轴转动，从而使该机器人在管道内部随意移动，通过设置的信号传输器可以有效的将机器人收集到的数据传递给在管道外的人们，人们可以通过远程控制终端对该机器人进行控制，在某些特殊的情况下可以保证机器人在管道内的运行稳定，如果出现故障，人们也可以在第一时间控制，防止该机器人在管道内部损坏，从而有效的解决了管道内堵塞情况往往只能人工，机器人应用不广设计要义，机器人在管道内的运行不够稳定、可靠，故障率较高的问题。

附图说明

图1为本实用新型内部结构示意图；

图2本实用新型正视图；

图3为本实用新型车轮结构示意图；

图4为本实用新型结构原理示意图。

图中：1机器人、2中央处理器、3固定支架、4前变速箱、5后变速箱、 6第一前电机、7第一后电机、8第二前电机、9第二后电机、10蓄电池、11 发电机、12涡轮、13差速器、14第一机械手、15第二机械手、16第一前轮、 17第二前轮、18第一后轮、19第二后轮、20管道检测仪、21信号传输器、 22数据收集模块、23数据对比模块、24数据反馈模块、25螺栓、26转动轴、27橡胶保护套、28防滑螺纹。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种智能管道机器人，包括机器人1，机器人1的内部设置有中央处理器2，中央处理器2可以采用AVR系列单片机ATMEGA1280或者 51系列单片机，中央处理器2通过固定支架3固定连接有前变速箱4和后变速箱5，通过设置的前变速箱4和后变速箱5可以改变该智能管道机器人1的行驶速度，可以更好的对管道的内壁进行清理，前变速箱4的顶部设置有第一前电机6，前变速箱4的底部设置有第一后电机7，后变速箱5的顶部设置有第二前电机8，后变速箱5的底部设置有第二后电机9，中央处理器2的底部设置有蓄电池10，蓄电池10的底部设置有发电机11，发电机11上设置有涡轮12，发电机11设置在第一后电机7与第二后电机9之间，第一前电机6 与第二前电机8之间设置有差速器13，机器人1的一端设置有第一机械手14，机器人1的另一端设置有第二机械手15，机器人1的一侧对称设置有第一前轮16和第二前轮17，机器人1的另一侧对称设置有第一后轮18和第二后轮 19，第一前轮16、第二前轮17、第一后轮18和第二后轮19的轴心处上均设置有螺栓25，通过设置的螺栓25可以加强车轮与转动轴26连接强度，每个螺栓25均通过转动轴26与机器人1固定连接，第一前电机6的输出端通过联轴器与第一前轮16的转动轴26转动连接，第二前电机8的输出端通过联轴器与第二前轮17的转动轴26转动连接，第一后电机7的输出端通过联轴器与第一后轮18的转动轴26转动连接，第二后电机9的输出端通过联轴器与第二后轮19的转动轴26转动连接，通过设置的第一前电机6、第二前电机 8、第一后电机7和第一后电机9带动转动轴转动，从而使该机器人1在管道内部随意移动，第一前轮16、第二前轮17、第一后轮18与第二后轮19上均套设有橡胶保护套27，通过设置的保护套27，可以更好的保护车轮，防止该机器人1在管道内运行的时候，管道内的杂物对车轮造成破坏，每个橡胶保护套27上均设置有防滑螺纹28，通过设置的防滑螺纹28可以防止机器人1 在管道内行驶时打滑，从而影响机器人的工作效率，机器人1上设置有管道检测仪20，管道检测仪20可以将管道内部的数据收集，机器人1的顶部设置有信号传输器21，通过设置的信号传输器21可以有效的将机器人1收集到的数据传递给在管道外的人们，人们可以通过远程控制终端对该机器人1进行控制，在某些特殊的情况下可以保证机器人1在管道内的运行稳定，如果出现故障，人们也可以在第一时间控制。

机器人1的内部设置有数据收集模块22、数据对比模块23和数据反馈模块24，数据收集模块22的输出端电性连接有数据对比模块23的输入端，数据对比模块23的输出端电性连接有数据反馈模块24的输入端，数据反馈模块24的输入电性连接有中央处理器2的第一输入端，管道检测仪20的输入端电性连接有中央处理器的2第五输出端，管道检测仪20的输出端电性连接有数据收集模块22的输入端，发电机11的输出端电性连接有蓄电池10的输入端，蓄电池10的输出端电性连接有中央处理器2的第二输入端，中央处理器2的第一输出端电性连接有差速器13的输入端，中央处理器2的第二输出端电性连接有信号传输器21的输入端，中央处理器2的第三输出端电性连接有第一机械手14的输入端，中央处理器2的第四输出端电性连接有第二机械手15的输入端，差速器13的第一输出端电性连接有前变速箱4的输入端，差速器13的第二输出端电性连接有后变速箱5的输入端，前变速箱4的第一输出端电性连接有第一前电机6的输入端，前变速箱4的第二输出端电性连接有第二前电机8的输入端，后变速箱5的第一输出端电性连接有第一后电机7的输入端，后变速箱5的第二输出端电性连接有第二后电机9的输入端，通过数据收集模块22将管道检测仪20采集到的数据收集，通过数据对比模块23将数据与原数据对比，通过设置的数据反馈模块24将对比的数据反馈给中央处理器2，中央处理器2做出判断，控制第一机械手14和第二机械手 15对管道进行清理，当机器人1需要移动的时候，中央处理器2发出信号，第一前电机6、第二前电机8、第一后电机7和第一后电机9带动转动轴26 转动，第一前轮16、第二前轮17、第一后轮18和第二后轮19运行，前变速箱4和后变速箱5可以改变该智能管道机器人1的行驶速度。

工作原理：本实用新型在实际运用的过程中，管道检测仪20可以将管道内部的数据收集，通过数据收集模块22将管道检测仪20采集到的数据收集，通过数据对比模块23将数据与原数据对比，通过设置的数据反馈模块24将对比的数据反馈给中央处理器2，中央处理器2做出判断，控制第一机械手 14和第二机械手15对管道进行清理，当机器人1需要移动的时候，中央处理器2发出信号，第一前电机6、第二前电机8、第一后电机7和第一后电机9 带动转动轴26转动，第一前轮16、第二前轮17、第一后轮18和第二后轮19 运行，前变速箱4和后变速箱5可以改变该智能管道机器人1的行驶速度，通过设置的保护套27，可以更好的保护车轮，通过设置的防滑螺纹28可以防止机器人1在管道内行驶时打滑，通过设置的信号传输器21可以有效的将机器人1收集到的数据传递给在管道外的人们，人们可以通过远程控制终端对该机器人1进行控制。

综上所述：该智能管道机器人，通过中央处理器2、第一机械手14、第二机械手15、管道检测仪20、信号传输器21、数据收集模块22、数据对比模块23和数据反馈模块24相互配合使用，解决了管道内堵塞情况往往只能人工，机器人应用不广设计要义，机器人在管道内的运行不够稳定、可靠，故障率较高的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。