一种六轴工业机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种六轴工业机器人。

背景技术：

随着科学技术的发展，工业生产由原来的人工生产向自动生产、智能生产转变，机器人的应用非常广泛。传统的机器人采用四轴或五轴结构，能实现的活动范围有限；也有些厂家研发生产六轴机器人，但是常见的六轴机器人的控制是通过伺服系统控制每个轴的转动，控制单一。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种六轴工业机器人，通过伺服系统控制和机械限位、行程开关控制相结合，方便控制该六轴工业机器人的每个轴的转动。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种六轴工业机器人，包括底座、S轴、L轴、U臂、R轴、B轴、T轴以及与每个轴连接的电机，与所述L轴、U臂、R轴、B轴和T轴连接的电机分别与伺服系统电路连接，所述L轴、U臂、R轴、B轴和T轴转动范围由伺服系统控制，所述S轴的转动范围由机械限位装置和行程开关控制，所述行程开关与控制装置电路连接，与S轴连接的电机与控制装置电路连接。

进一步，所述机械限位装置包括定位块，所述定位块通过螺钉与底座连接。

进一步，所述行程开关与S轴连接。

进一步，所述S轴上设有两个限位块，所述限位块限制L轴的摆动角度。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果在于：通过L轴、U臂、R轴、B轴和T轴转动范围由伺服系统控制，S轴的转动范围由机械限位装置和行程开关控制，方便六轴机工业机器人的控制；通过S轴上设有两个限位块，限制L轴摆动的角度，实现L轴的转动由伺服系统和机械限位控制，使L轴的控制更加方便、安全。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构示意图主视图；

图3为本实用新型控制原理图。

图中：1-底座；2-行程开关；3-限位块；4-B轴；5-T轴；6-R轴；7-U臂；8-L轴；9-S轴；10-机械限位装置；11-定位块；12-螺钉。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-3所示的一种六轴工业机器人，包括底座1、S轴9、L轴8、U臂7、R轴6、B轴4、T轴5以及与每个轴连接的电机(图中未示出)，与所述L轴8、U臂7、R轴6、B轴4和T轴5连接的电机分别与伺服系统电路连接，所述L轴8、U臂7、R轴6、B轴4和T轴5转动范围由伺服系统控制，所述S轴9的转动范围由机械限位装置10和行程开关2控制。

所述机械限位装置10包括定位块11，所述定位块11通过螺钉12与底座1连接。

所述行程开关2与S轴9连接。

所述S轴9上设有两个限位块3，所述限位块3限制L轴8的摆动角度。

工作时当行程开关2撞到机械限位装置10时，控制装置控制与S轴9连接的电机停止转动，实现S轴9停止转动；当伺服控制系统紊乱时，且L轴8仍在转动，当L轴8转动到与S轴9上的限位块3碰撞时，L轴8停止转动。

本装置通过L轴8、U臂7、R轴6、B轴4和T轴5转动范围由伺服系统控制，S轴9的转动范围由机械限位装置10和行程开关2控制，方便六轴机工业机器人的控制；通过S轴9上设有两个限位块3，限制L轴8摆动的角度，实现L轴8的转动由伺服系统和机械限位控制，使L轴8的控制更加方便、安全。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。