本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的关节驱动装置。
背景技术：
目前，人或模拟人体肢体功能的机器人的肢体关节，在某一运动平面内，均表现为正反方向的旋转运动。目前现有的机器人的关节驱动装置通常采用电机带动齿轮传动，这种驱动装置定位精度高，刚性好、承载能力强，但电机的功率/重量比小，输出力矩小，且急速快停快动时易造成大的冲击，动作平滑性差，而且由于单个电机驱动的功率/重量比小、输出力矩小，在需要较大力矩时，相对于气动人工肌肉驱动而言电机驱动的重量体积较大，特别是在正向运动需要较大力矩，而反向运动需要较小力矩时，单一采用电机驱动在正反两个方向上所需驱动力是极不匹配的，当驱动负载短时间发生较大变化时，或急停急动等情况发生时，会引发气动人工肌肉胶管沿轴向的颤动，稳定性较差。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种机器人的关节驱动装置,本实用新型可以分别控制机器人的驱动，能够承受较大的载荷，动作平滑，响应快且稳定性强，本实用新型的关节运动精度高，可以广泛应用于工业领域、商业服务业领域、康复医疗领域以及日常生活中，适用性高。
本实用新型的技术方案为：一种机器人的关节驱动装置，包括:第一肢体、第一连接孔、关节调整装置、第二肢体、第二连接孔、第三肢体、连接轴、第一关节、第四肢体、同步轮、驱动杆、传动皮带、直流数字舵机、驱动电机与第二关节，其特征在于：所述第一肢体上开设有第一连接孔，所述关节调整装置设置在第一肢体的一侧，所述第一肢体与所述关节调整装置相互铰接，所述第二肢体设置在所述关节调整装置的一侧，所述第二肢体上开设有第二连接孔，所述第二肢体与所述关节调整装置相互铰接，所述第二肢体通过第二关节与所述第四肢体相互连接，所述直流数字舵机设置在所述第二关节的一侧，所述直流数字舵机与所述第二关节相互电连接，所述驱动电机设置在所述直流数字舵机的一侧，所述驱动电机与所述直流数字舵机相互电连接，所述第三肢体设置在所述第二肢体的下端，所述第三肢体与所述第二肢体相互连接，所述第四肢体设置在所述第二关节的下端，所述第四肢体通过第一关节与连接轴相互铰接，所述第三肢体与所述连接轴相互铰接，所述第四肢体通过所驱动杆与所述驱动电机相互连接，所述驱动杆上设置有同步轮，同步轮与传动皮带相互连接。
进一步，所述第二关节用于连接第二肢体和第四肢体，约束第二肢体与第四肢体的运动。
进一步，直流数字舵机上连接有曲轴传动装置。
进一步，所述驱动杆上设置有传动轴。
本实用新型的有益效果在于：本实用新型中设置有关节调整装置，机器人在工作时，可以通过关节调整装置来调整第一关节与第二关节的预紧力的大小以控制对于整个关节肢体运动的初始位置，本实用新型中设置有直流数字舵机与驱动电机，直流数字舵机用于驱动第一肢体、第二肢体与第三肢体，驱动电机可以在驱动杆与驱动轴的作用下驱动第四肢体，本实用新型可以分别控制机器人的驱动，能够承受较大的载荷，动作平滑，响应快且稳定性强，本实用新型的关节运动精度高，可以广泛应用于工业领域、商业服务业领域、康复医疗领域以及日常生活中，适用性高。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附
图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的结构示意图。
附图标记：
1-第一肢体； 2-第一连接孔； 3-关节调整装置；
4-第二肢体； 5-第二连接孔； 6-第三肢体；
7-连接轴； 8-第一关节； 9-第四肢体；
10-同步轮； 11-驱动杆； 12-传动皮带；
13-直流数字舵机； 14-曲轴传动装置； 15-驱动电机；
16-第二关节； 17-传动轴
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
图1为本实用新型的结构示意图，如图1所示的一种机器人的关节驱动装置，包括:第一肢体1、第一连接孔2、关节调整装置3、第二肢体4、第二连接孔5、第三肢体6、连接轴7、第一关节8、第四肢体9、同步轮10、驱动杆11、传动皮带12、直流数字舵机13、驱动电机15与第二关节16，其特征在于：所述第一肢体1上开设有第一连接孔2，所述关节调整装置3设置在第一肢体1的一侧，所述第一肢体1与所述关节调整装置3相互铰接，所述第二肢体4设置在所述关节调整装置3的一侧，所述第二肢体4上开设有第二连接孔5，所述第二肢体4与所述关节调整装置3相互铰接，所述第二肢体4通过第二关节16与所述第四肢体9相互连接，所述直流数字舵机13设置在所述第二关节16的一侧，所述直流数字舵机13与所述第二关节16相互电连接，所述驱动电机15设置在所述直流数字舵机13的一侧，所述驱动电机15与所述直流数字舵机13相互电连接，所述第三肢体6设置在所述第二肢体4的下端，所述第三肢体6与所述第二肢体4相互连接，所述第四肢体9设置在所述第二关节16的下端，所述第四肢体9通过第一关节8与连接轴7相互铰接，所述第三肢体6与所述连接轴7相互铰接，所述第四肢体9通过所驱动杆11与所述驱动电机15相互连接，所述驱动杆11上设置有同步轮10，同步轮10与传动皮带12相互连接。本实用新型中设置有关节调整装置，机器人在工作时，可以通过关节调整装置来调整第一关节与第二关节的预紧力的大小以控制对于整个关节肢体运动的初始位置，本实用新型中设置有直流数字舵机与驱动电机，直流数字舵机用于驱动第一肢体、第二肢体与第三肢体，驱动电机可以在驱动杆与驱动轴的作用下驱动第四肢体。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。