小臂结构的制作方法

本实用新型涉及小臂结构，特别涉及一种用于可穿戴机器人的小臂结构。

背景技术：

随着穿戴机器人的日益广泛使用，对机器人的结构设计提出了新的要求。以往穿戴机器人的关节活动结构采用较为简单的连接方式，转动不够灵活，不能完全模仿人体小臂结构和功能。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足机器人结构设计的需要。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种小臂结构，用于可穿戴机器人，具有助力机构，便于控制并且动作灵活。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种小臂结构，包括：与大臂垂直连接的小臂，设置在大臂与小臂之间的关节轴承，以及支撑小臂的气动弹簧和气动弹簧连接件。

进一步的，气动弹簧连接件固连在大臂上，大臂固连在穿戴机器人腰部骨架型材上，大臂与小臂之间用关节轴承连接，大臂始终保持不动状态，小臂在运动过程中可以向上摆动。

进一步的，小臂通过气动弹簧保持水平状态，气动弹簧的一端固定在气动弹簧连接件上，另一端与小臂固定，通过气动弹簧的作用，使得小臂向上的角度保持随动状态。

附图说明

图1为本实用新型的小臂结构的正视图。

图2为本实用新型的小臂结构的俯视图。

图3为本实用新型的小臂结构的后视图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。

具体实施方式

如图1-3所示，根据本实用新型所述的小臂结构，整体结构包括：与大臂3垂直连接的小臂2，设置在大臂3与小臂2之间的关节轴承4，以及支撑小臂2的气动弹簧5和气动弹簧连接件1。

其中，气动弹簧连接件1固连在大臂3上，大臂3固连腰部骨架型材上，大臂3与小臂2之间用关节轴承4连接，大臂3始终保持不动状态，小臂2在运动过程中可以向上摆动，小臂2向上转动的角度为0-90°。

在静止时，小臂2通过气动弹簧5保持水平状态，气动弹簧5的一端固定在气动弹簧连接件1上，另一端与小臂2固定，起到支撑作用，使小臂2在不动时保持水平状态。运动时，通过气动弹簧5的作用，使得小臂2向上的角度保持随动状态。

使用时，操作人员控制穿戴机器人，进而控制小臂2向上摆动，结合与小臂2连接的腕部和手部动作，实现动作的展示和抓取。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。