姿态机器人及其柔性踏垫的制作方法

本实用新型涉及踏垫的技术领域，尤其是涉及一种姿态机器人及其柔性踏垫。

背景技术：

目前，市面上常见的姿态机器人，主要包括踏板、与踏板相连的姿态检测单元和踏垫，该踏垫包括侧壁，侧壁的内表面和外表面大致为平面，然而，由于踏板材料硬度较大，伸缩空间小，当踏垫与踏板发生相对运动时，由于踏垫硬度过硬或不可伸缩性，会使踏垫与踏板间的摩擦过大，故，在踏板复位时会造成踏板与水平面之间形成一定夹角。由于姿态检测单元与踏板相连，该角度信号被姿态检测单元传输给控制单元，驱动机器人运动，从而造成姿态误判。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种姿态机器人及其柔性踏垫，以解决现有技术中存在的踏板的伸缩空间小，当踏垫与踏板发生相对运动时，由于踏垫硬度过硬或不可伸缩性，会使踏垫与踏板间的摩擦过大技术问题。

本实用新型提供的一种柔性踏垫，包括用于踩踏的盖部、环形的脚部以及从所述盖部的外周边向所述脚部的内周边延伸的侧壁，所述侧壁具有环形褶皱状构造。

进一步地，所述脚部位于所述盖部下方，所述侧壁从所述盖部的外周边向下延伸至所述脚部的内周边；所述脚部包括从所述侧壁的外侧向外延伸的第一 部分和从所述第一部分向上延伸的第二部分，所述侧壁、所述第一部分和所述第二部分形成凹部。

进一步地，所述脚部还包括从所述第二部分向外延伸的第三部分，所述第三部分的边缘形成有多个定位缺口。

进一步地，所述柔性踏垫的盖部为四边形、圆形、椭圆形或三角形。

进一步地，所述盖部的表面具有防滑结构。

进一步地，所述防滑结构为形成在所述盖部表面的多条防滑槽；或者，所述防滑结构为凸设在盖部表面的凸形条状；或者，所述防滑结构为凸粒状结构。

进一步地，所述柔性踏垫为由柔性橡胶制成的踏垫。

本实用新型提供的一种姿态机器人，包括本体和踏板，其中，还包括罩设在所述踏板上的上述的柔性踏垫，所述柔性踏垫固定于所述本体。

进一步地，所述柔性踏垫的脚部包括从所述柔性踏垫的侧壁的外侧向外延伸的第一部分和从所述第一部分向上延伸的第二部分，所述侧壁、所述第一部分和所述第二部分形成凹部；所述本体包括上壳，所述上壳具有用于安装所述踏板的安装槽，所述上壳于所述安装槽的内壁上形成有与所述凹部卡合的卡合部。

进一步地，所述柔性踏垫的内壁与所述踏板之间预留有预设间隙。

与现有技术对比，本实用新型提供的柔性踏垫，采用具有环形褶皱状构造的侧壁，这样，提升了盖部顶面与脚部之间的长度差，减少柔性踏垫与该被覆盖物件间发生相对运动时的摩擦力。

与现有技术对比，本实用新型提供的姿态机器人，侧壁部分的厚度可做薄，硬度做低，以便在不拉伸状态时形成自然褶皱层。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的柔性踏垫的立体示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的柔性踏垫的剖视示意图；

图3是本实用新型实施例一提供的姿态机器人的分解示意图；

图4是本实用新型实施例一提供的姿态机器人的俯视示意图；

图5为图4中A-A面的剖视示意图；

图6是本实用新型实施例二提供的柔性踏垫的立体示意图。

主要元件符号说明

100、100’：柔性踏垫

10、10’：盖部

20、20’：脚部 21：第一部分

22：第二部分 23：第三部分

24：定位缺口

30、30’：侧壁 31：环形褶皱

40：凹部

50：防滑结构

200：姿态机器人 201：本体

202：踏板 203：安装槽

204：卡合部

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合具体附图对本实用新型的实现进行详细的描述。

为叙述方便，下文中所称的“上”“下”与附图本身的上、下方向一致，但并不对本实用新型的结构起限定作用。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。

实施例一

如图1至5所示，本实施例提供的柔性踏垫100，包括用于踩踏的盖部10、位于盖部10下方的环形的脚部20以及从盖部10的外周边向下延伸至脚部20的内周边的侧壁30，侧壁30具有环形褶皱31状构造。

上述的柔性踏垫100，采用具有环形褶皱31状构造的侧壁30，这样，提升了盖部10顶面与脚部20之间的长度差，减少柔性踏垫100与该被覆盖物件间发生相对运动时的摩擦力。

参见图1和2，本实施例提供的柔性踏垫100，采用柔性橡胶材料一体成型制成，该柔性踏垫100包括盖部10、环形的脚部20以及侧壁30。在本实施例中，柔性踏垫100的盖部10为矩形(当然，还可以是圆形、椭圆形、除了矩形之外的其他四边形或三角形等任意规则形状)，即柔性踏垫100的具有四个侧壁30，盖部10供使用者足底的踩踏，盖部10支承在脚部20上，侧壁30自盖部10向脚部20延伸，该侧壁30具有褶皱31状构造，该褶皱31状构造为在盖部10的厚度方向上呈多层上下伸缩的褶皱31，这样，每个侧壁30可向上拉伸扩大，而在未拉伸状态时可形成自然褶皱31层，也就是说，通过将柔性踏垫100的侧壁30设计呈具有多个环形褶皱31以允许侧壁30伸展和折叠，进而提升了盖部10顶面与脚部20之间的长度差，在被该柔性踏垫100所覆盖的物件状态改变时(指升降、翻转等动作)，减少柔性踏垫100与该被覆盖物件间发生相对运动时的摩擦力。

参见图1和2，脚部20包括从侧壁30的外侧向外延伸的环形的第一部分21和从第一部分21向上延伸的环形的第二部分22，侧壁30、第一部分21和第二部分22形成凹部40。在本实施例中，第一部分21为从侧壁30的外侧呈 大致水平地向外延伸形成，第二部分22为从第一部分21大致呈竖直地向上延伸形成，第一部分21、第二部分22和侧壁30的外壁之间形成凹部40，用于将脚部20固定，进而将柔性踏垫100安装固定。

参见图1和2，脚部20还包括从第二部分22向外延伸的环形的第三部分23，第三部分23的边缘形成有多个定位缺口24。在本实施例中，第三部分23为从第二部分22大致呈水平地向外延伸形成，多个定位缺口24沿着第三部分23的周向间隔设置，以便于在安装时对柔性踏垫100进行定位。

参见图1和2，盖部10的表面具有防滑结构。在本实施例中，防滑结构50为形成在盖部10表面的多条防滑槽，每条防滑槽沿该表面的一横向延伸，多条防滑槽在与该横向垂直的一纵向上间隔设置。

当然，防滑结构50也可以是凸设在盖部10表面的凸形条状，或者是网状结构，还可以是多个凸粒状结构。

如图3至5所示，本实施例提供的姿态机器人200，包括本体201和踏板202，其中，该姿态机器人200还包括罩设在踏板202上的上述的柔性踏垫100，柔性踏垫100固定于本体201。

上述的姿态机器人200，采用本实施例提出的柔性踏垫100，通过柔性可伸缩的褶皱31结构提升踏垫盖部10顶面与脚部20间的长度差，减少柔性踏垫100与踏板202间发生相对运动时的摩擦力，另外，侧壁30部分的厚度可做薄，硬度做低，以便在不拉伸状态时形成自然褶皱31层。

参见图3至5，本体201包括上壳，上壳具有用于安装踏板202的安装槽203，上壳于安装槽203的内壁上形成有与凹部40卡合的卡合部204。这样，通过上壳的卡合部204与柔性踏垫100的凹部40卡合配合，从而将柔性踏垫100固定安装在上壳上，此外，上壳还具有与定位缺口24进行定位配合的定位凸起(图未示)，以便将柔性踏垫100快速固定。

参见图3至5，柔性踏垫100的内壁与踏板202之间预留有预设间隙，以便于在柔性踏垫100变形时，减少与踏板202的接触，进而减小二者之间的摩擦。

实施例二

下面结合附图6仅对与前述实施例中不同之处作详细说明。

如图6所示，本实施例提供的柔性踏垫100’，包括用于踩踏的盖部10’、绕设在盖部10’外周的环形的脚部20’以及从所述盖部10’的外周边向外周延伸至所述脚部20’的内周边的侧壁30’，所述侧壁30’具有环形褶皱状构造，脚部20’与盖部10’基本处于同一平面，上述侧壁30’具有环形褶皱状构造。这样，提升了盖部10’顶面与脚部20’之间的长度差，减少柔性踏垫100’与该被覆盖物件间发生相对运动时的摩擦力。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。