一种机器人行走装置的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人行走装置。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

申请号为CN201420662770.8，名称为一种机器人行走装置的实用新型专利，该机器人行走装置包括电机、安装板、导线、控制装置、传感器、开关、电源、壳体、隔板、推进腿、齿轮A、固定轴、齿轮B、连接轴、齿轮C、连接件、传动轴、齿轮D、齿轮E、电机轴和抓地腿，电机固定在安装板上，控制装置通过导线与开关、电源和电机连接，传感器固定在安装板上，电机轴与电机连接，并通过隔板与传动轴隔开，连接件分别固定在电机轴和传动轴上，该实用新型结构简单，针对性强，采用齿轮传动实现同轴双向转动，以达到机器人行走的目的，其具有广泛的应用前景，适于推广应用。

但是在目前机器人行走的过程中，经常会出现机器人倾斜翻倒的情况，导致机器人不能正常的使用，机器人行走效率低，无法正常应用，而且减震效果差，因此设计了一种机器人行走装置。

技术实现要素：

为了克服现有技术方案的不足, 本实用新型提供一种机器人行走装置，通过独立的行走装置设置，可以很好的安装在不同的机器人上，满足不同机器人的行走使用，通过活塞杆与减震弹簧提高机器人的减震能力，可以在不同的工作环境中正常的行走，通过防倾倒装置的设置，可以有效的防止机器人在行走过程中倾斜翻倒，扇形的支架可以在一定角度内对机器人进行支撑，避免机器人在一定斜坡行走时倾斜，提高了行走的稳定性，值得推广。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人行走装置，包括机器人主体，所述机器人主体上设置有活塞杆，所述活塞杆外侧设置有两个环形凸起，所述环形凸起之间设置有减震弹簧，所述活塞杆下端固定连接有驱动电机箱，所述驱动电机箱内设置有两个行动轮，所述行动轮外侧设置有行进齿轮，所述行进齿轮外侧连接有行进履带，所述机器人主体两端设置有防倾倒装置；

所述防倾倒装置包括扇形支架，所述扇形支架右端设置有安装法兰，所述扇形支架内设置有若干个轨道，且轨道沿扇形支架径向设置，所述轨道内设置有滑动块，所述滑动块一端连接有伸缩弹簧，所述滑动块另一端固定有缓冲垫层。

作为本实用新型一种有选的技术方案，所述机器人主体下端设置有倾斜的支撑臂，所述支撑臂上设置有行进导轮。

作为本实用新型一种有选的技术方案，所述减震弹簧外侧设置有圆筒保护套，所述圆筒保护套采用硫化橡胶材料制成。

作为本实用新型一种有选的技术方案，所述行进履带上设置有若干个防滑筋，所述防滑筋横截面为三角形结构。

作为本实用新型一种有选的技术方案，所述滑动块与缓冲垫层之间通过铰接轴连接在一起，所述铰接轴内设置有固定螺栓。

作为本实用新型一种有选的技术方案，所述缓冲垫层采用喇叭形结构设计，所述缓冲垫层采用聚氨脂材料注塑成型。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型通过独立的行走装置设置，可以很好的安装在不同的机器人上，满足不同机器人的行走使用，通过活塞杆与减震弹簧提高机器人的减震能力，可以在不同的工作环境中正常的行走；

（2）本实用新型通过防倾倒装置的设置，可以有效的防止机器人在行走过程中倾斜翻倒，扇形的支架可以在一定角度内对机器人进行支撑，避免机器人在一定斜坡行走时倾斜，提高了行走的稳定性，值得推广。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的防倾倒装置结构示意图。

图中：1-机器人主体，2-活塞杆，3-环形凸起，4-减震弹簧，5-驱动电机箱，6-行动轮，7-行进齿轮，8-行进履带，9-防倾倒装置，10-扇形支架，11-安装法兰，12-轨道，13-滑动块，14-伸缩弹簧，15-缓冲垫层，16-支撑臂，17-行进导轮，18-圆筒保护套，19-防滑筋，20-铰接轴，21-固定螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本实用新型可以用以实施的特定实施例。本实用新型所提到的方向和位置用语，例如「上」、「中」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向和位置。因此，使用的方向和位置用语是用以说明及理解本实用新型，而非用以限制本实用新型。

实施例：

如图1与图2所示，本实用新型提供了一种机器人行走装置，包括机器人主体1，所述机器人主体1上设置有活塞杆2，机器人主体1和行走机构之间可拆卸设置，可以方便应用于不同的机器人上，提高了行走装置的实用性，所述活塞杆2外侧设置有两个环形凸起3，所述环形凸起3之间设置有减震弹簧4，活塞杆2可以在一定范围内自由伸缩，具有一定的伸缩性，可以在行走过程中减少震动，而外侧设置的减震弹簧4则提高了减震能力，所述活塞杆2下端固定连接有驱动电机箱5，所述驱动电机箱5内设置有两个行动轮6，驱动电机箱5内部设置了驱动电机，驱动电机的输出轴连接在行动轮6上，开启之后带动行动轮6转动，所述行动轮6外侧设置有行进齿轮7，所述行进齿轮7外侧连接有行进履带8，通过行进履带8带动机器人前进，可以在不同路况上很好的前进，提高了机器人行走的能力，所述机器人主体1两端设置有防倾倒装置9；

如图2所示，所述防倾倒装置9包括扇形支架10，所述扇形支架10右端设置有安装法兰11，扇形支架10可以在一定的角度内提供支撑保护，采用安装法兰11安装到机器人主体上，所述扇形支架10内设置有若干个轨道12，且轨道12沿扇形支架10径向设置，所述轨道12内设置有滑动块13，滑动块13卡放在轨道12内，可以在轨道内自由移动一段行程，所述滑动块13一端连接有伸缩弹簧14，伸缩弹簧14使得滑动块13能够很好的滑动，所述滑动块13另一端固定有缓冲垫层15，当倾斜翻倒的时候，可以很好的与地面接触，通过伸缩弹簧14回弹，将机器人回复到平直位置上。

如图1所示，所述机器人主体1下端设置有倾斜的支撑臂16，所述支撑臂16上设置有行进导轮17，起到辅助支撑作用，方便在弧形的面上前进，减少了倾倒的几率。

如图1所示，所述减震弹簧5外侧设置有圆筒保护套18，所述圆筒保护套18采用硫化橡胶材料制成，保护减震弹簧5不受到外界干扰，提高了减震弹簧5的使用寿命。

如图1所示，所述行进履带8上设置有若干个防滑筋19，所述防滑筋19横截面为三角形结构，提高了行进履带8的防滑性能，可以在平滑的地面上更好的前进。

如图2所示，所述滑动块13与缓冲垫层15之间通过铰接轴20连接在一起，所述铰接轴20内设置有固定螺栓21，使得缓冲垫层15可以倾斜一定的角度，适应不同需求，在倾斜的时候能够更好的和地面贴合。

如图2所示，所述缓冲垫层15采用喇叭形结构设计，所述缓冲垫层15采用聚氨脂材料注塑成型，可以更好的和地面贴合，提高了缓冲的能力，聚氨脂材料具有很好的防滑防水能力。

综上所述，本实用新型的主要特点在于：

（1）本实用新型通过独立的行走装置设置，可以很好的安装在不同的机器人上，满足不同机器人的行走使用，通过活塞杆与减震弹簧提高机器人的减震能力，可以在不同的工作环境中正常的行走；

（2）本实用新型通过防倾倒装置的设置，可以有效的防止机器人在行走过程中倾斜翻倒，扇形的支架可以在一定角度内对机器人进行支撑，避免机器人在一定斜坡行走时倾斜，提高了行走的稳定性，值得推广。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。