技术特征：
技术总结
本发明提供一种远程签名机器人，包括通讯连接的签名记录端和签名执行端，所述签名记录端包括机架、笔桥、平移记录机构和笔势记录机构，平移记录机构用于记录钢笔在三维直角坐标系的XY方向的位移；笔势控制控制机构用于记录钢笔与Z轴形成的夹角，包括安装在笔桥上的进给部、偏转部和钢笔夹持部，偏转部包括框体和球体，球体安装在框体内，框体上安装有用于记录球体在空间直角坐标系内三维滚动的三个滚轴，钢笔的首部夹持于钢笔夹持部内，书写者手持钢笔的中部书写，并透过顶部机架和笔桥目视书写轨迹，带动编码器及滚动编码器采集运动数据并传输到签名执行端，签名执行端将运动数据传给相应的电机和滚动电机，输出所需笔迹。
技术研发人员：景岩
受保护的技术使用者：南京机器人研究院有限公司
技术研发日：2018.01.26
技术公布日：2019.08.02