本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种夹具及具有其的机器人。
背景技术：
目前，针对需要翻转操作的工件，机器人只能实现工件的搬运，为了实现工件的翻转需再采用特定的翻转机构对工件进行翻转操作。
然而，翻转机构的适用范围小，针对不同的工件需要更换不同的翻转机构。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种夹具及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人无法实现工件翻转的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹具，安装在机器人上，用于夹取并翻转工件，工件具有相对设置的第一端面和第二端面，夹具包括：安装架，安装架用于安装在机器人上；吸附组件，吸附组件安装在安装架上，以在夹具夹取工件时使吸附组件吸附在工件的第一端面上，以夹取工件移动；或者，在夹具夹取工件时使吸附组件吸附在工件的第二端面上，以使工件在吸附组件的吸附作用下由机器人带动翻转预定角度。
进一步地，吸附组件包括两个吸附部，两个吸附部相间隔地设置在安装架的下端，两个吸附部的吸附面的朝向相同。
进一步地，吸附组件包括两个安装板，两个安装板均与安装架连接；两个吸附部与两个安装板一一对应地设置，各个吸附部分别安装在相应的安装板上。
进一步地，吸附部包括多个吸附件，多个吸附件沿安装板的延伸方向依次间隔设置。
进一步地，吸附件为电磁铁。
进一步地，安装架包括第一安装部，第一安装部包括连接件和与连接件固定连接的两个连接板；两个连接板相对设置在连接件的两侧，两个连接板与两个安装板一一对应地设置，且各个连接板分别与相应的安装板连接。
进一步地，夹具包括多个缓冲件，多个缓冲件设置在连接板与安装板之间，以连接连接板和安装板。
进一步地，缓冲件包括导杆和套设在导杆上的弹性件，导杆的一端与连接板连接，导杆的另一端与安装板连接，弹性件位于连接板与安装板之间。
进一步地，连接件为u形板，两个连接板与u形板的两端连接且垂直于u形板的两个相对设置的侧板设置。
进一步地，安装架包括第二安装部，第二安装部包括第一板体和相对第一板体垂直设置的第二板体，第一板体与机器人连接，第二板体与连接件连接。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括夹具，其中，夹具为上述的夹具。
本发明的夹具通过将吸附组件安装在安装架上并将夹具安装在机器人上，可以实现工件的移动和翻转，当需要移动工件时，吸附组件吸附在工件的第一端面上，以夹取工件移动；当需要翻转工件时，吸附组件吸附在工件的第二端面上，以使工件在吸附组件的吸附作用下由机器人带动翻转预定角度。该夹具在可以实现工件的移动的基础上，还可以实现工件的翻转，适用范围广；此外，该夹具通过吸附组件还可实现对较大重量的工件的移动和翻转。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的夹具的实施例的立体图；
图2示出了根据本发明的夹具的实施例的正视图；
图3示出了根据本发明的夹具的实施例的侧视图；以及
图4示出了根据本发明的夹具的实施例的俯视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
30、安装架；31、第一安装部；311、连接件；312、连接板；313、加强板；32、第二安装部；321、第一板体；322、第二板体；323、支撑板；40、吸附组件；41、吸附部；411、吸附件；42、安装板；50、缓冲件；60、第一紧固件；70、第一安装过渡件；80、第二安装过渡件；90、第二紧固件。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
本发明提供了一种夹具，请参考图1至图4，夹具安装在机器人上，用于夹取并翻转工件，工件具有相对设置的第一端面和第二端面，其中，夹具包括：安装架30，安装架30用于安装在机器人上；吸附组件40，吸附组件40安装在安装架30上，以在夹具夹取工件时使吸附组件40吸附在工件的第一端面上，以夹取工件移动；或者，在夹具夹取工件时使吸附组件40吸附在工件的第二端面上，以使工件在吸附组件40的吸附作用下由机器人带动翻转预定角度。
本发明的夹具通过将吸附组件40安装在安装架30上并将夹具安装在机器人上，可以实现工件的移动和翻转，当需要移动工件时，吸附组件40吸附在工件的第一端面上，以夹取工件移动；当需要翻转工件时，吸附组件40吸附在工件的第二端面上，以使工件在吸附组件40的吸附作用下由机器人带动翻转预定角度。该夹具在可以实现工件的移动的基础上，还可以实现工件的翻转，适用范围广；此外，该夹具通过吸附组件40还可实现对较大重量的工件的移动和翻转。
具体实施时，待夹取的工件放置在支撑架上，其中，工件的第二端面为工件与支撑架接触的端面，第一端面为与第二端面相对设置的端面。
为了使夹具吸附在工件的第二端面上，支撑架具有夹取空间，工件位于夹取空间的上方，在工件的翻转过程中，夹具通过夹取空间以使吸附组件40吸附在工件的第二端面上，机器人带动夹具使工件离开支撑架，进一步，在预定翻转位置实现工件的翻转。
在本实施例中，如图1所示，吸附组件40包括两个吸附部41，两个吸附部41相间隔地设置在安装架30的下端，两个吸附部41的吸附面的朝向相同。这样的设置增强了吸附组件40对工件的吸附作用，且两个吸附部41的设置保证了夹具在吸附工件时受力均匀。
具体实施时，如图1所示，吸附组件40包括两个安装板42，两个安装板42均与安装架30连接；两个吸附部41与两个安装板42一一对应地设置，各个吸附部41分别安装在相应的安装板42上。这样的设置便于吸附部41的安装与拆卸。
具体实施时，如图1所示，吸附部41包括多个吸附件411，多个吸附件411沿安装板42的延伸方向依次间隔设置。这样的设置提高了吸附部41的吸附强度。
具体实施时，吸附部41包括三个吸附件411，三个吸附件411沿安装板42的延伸方向依次间隔设置。
优选地，吸附件411为电磁铁，其中，电磁铁具有引出线，用于与线路连接以给电磁铁通电；此外，各个吸附部41的电磁铁的引出线相对设置，这样的设置便于线路的布置与整理。
在本实施例中，如图1至4所示，安装架30包括第一安装部31，第一安装部31包括连接件311和与连接件311固定连接的两个连接板312；两个连接板312相对设置在连接件311的两侧，两个连接板312与两个安装板42一一对应地设置，且各个连接板312分别与相应的安装板42连接。
具体实施时，如图3所示，第一安装部31包括加强板313，加强板313设置在连接件311与连接板312之间，以增强第一安装部31的承重强度。
优选地，加强板313为直角板，直角板具有相互垂直的第五端面和第六端面，第五端面与连接件311连接，第六端面与连接板312连接。
具体实施时，如图3所示，加强板313为多个，多个加强板313沿连接件311和连接板312的延伸方向间隔设置。
在本实施例中，如图2所示，夹具包括多个缓冲件50，多个缓冲件设置在吸附组件40与安装架30之间，这样的设置避免工件的位置误差导致机器人运动时与工件碰撞或者由于受力过大机器人出现急停或报警。
具体实施时，夹具包括多个缓冲件50，多个缓冲件50设置在连接板312与安装板42之间，以连接连接板312和安装板42。
优选地，缓冲件50为四个，四个缓冲件50分别设置在连接板312和安装板42的四个端角上。
具体实施时，缓冲件50包括导杆和套设在导杆上的弹性件，导杆的一端与连接板312连接，导杆的另一端与安装板42连接，弹性件位于连接板312与安装板42之间。
在本实施例中，连接件311为u形板，两个连接板312与u形板的两端连接且垂直于u形板的两个相对设置的侧板设置。
为了便于夹具与机器人的安装，如图1至4所示，安装架30包括第二安装部32，第二安装部32包括第一板体321和相对第一板体321垂直设置的第二板体322，第一板体321与机器人连接，第二板体322与连接件311连接。这样的设置避免机器人在下面抓取时达到行程极限而无法达到预定位置。
具体实施时，如图1所示，第二安装部32还包括两个支撑板323，两个支撑板323设置在第一板体321和第二板体322之间，支撑板323的一端与第一板体321连接，支撑板323的另一端与第二板体322连接。
优选地，两个支撑板323相对设置在第一板体321和第二板体322的两侧。
优选地，支撑板323为直角板，直角板具有相互垂直的第三端面和第四端面，第三端面与第一板体321连接，第四端面与第二板体322连接。
在本实施例中，如图2所示，夹具还包括第一安装过渡件70，第一安装过渡件70设置在第一安装部31和第二安装部32之间，第一安装过渡件70的一端与第一安装部31的一端连接，第一安装过渡件70的另一端与第二安装部32连接。这样的设置可以避免在安装和拆卸过程中，第一安装部31和第二安装部32直接接触造成的磨损，提高了夹具的使用寿命。
具体实施时，第一安装过渡件70具有第一紧固孔，第二安装部32具有第二紧固孔，第一紧固件60依次穿过第二紧固孔和第一紧固孔与第一安装部31连接。
优选地，第一安装过渡件70为法兰盘。
优选地，第一紧固件60为螺钉。
为了便于安装架30与机器人的安装，如图2所示，夹具还包括第二安装过渡件80，第二安装过渡件80的一端与机器人连接，第二安装过渡件80的另一端与安装架30连接。
具体实施时，第二安装过渡件80具有第三紧固孔，安装架30具有第四紧固孔，第二紧固件90依次穿过第四紧固孔和第三紧固孔与机器人连接。
优选地，第二紧固件90为螺钉。
本发明的夹具配合机器人的末端的360度旋转，实现重物的180度翻转。
本发明还提供了一种机器人，包括夹具，其中，夹具为上述实施例的夹具。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明的夹具通过将吸附组件40安装在安装架30上并将夹具安装在机器人上，可以实现工件的移动和翻转，当需要移动工件时，吸附组件40吸附在工件的第一端面上，以夹取工件移动；当需要翻转工件时，吸附组件40吸附在工件的第二端面上，以使工件在吸附组件40的吸附作用下由机器人带动翻转预定角度。该夹具在可以实现工件的移动的基础上，还可以实现工件的翻转，适用范围广；此外，该夹具通过吸附组件40还可实现对较大重量的工件的移动和翻转。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。