一种搬运汽车轮胎的机械手的制作方法

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种搬运汽车轮胎的机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和手臂的设备，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现如今的搬运汽车轮胎的机械手，在空间内平衡移动时运动轨迹颠簸，使得作业者不能快速的实现对轮胎的搬运、定位、装配等操作，当出现失误操作时，机械手会突然改变负载或空载压力，快速上升或下降，对人身、设备和产品造成伤害，在轮胎的搬运过程中常常因为夹具的问题而从机械手上滑落。

所以，如何设计一种搬运汽车轮胎的机械手，成为我们当前要解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型的一种搬运汽车轮胎的机械手，以解决上述背景技术中提出的搬运轨迹不平稳、搬运速度慢、轮胎固定不牢靠、安全措施简单等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种搬运汽车轮胎的机械手，包括装置主体，所述装置主体的左端设置有承重腿，所述承重腿与装置主体固定连接，所述装置主体的顶端设置有悬挂龙门，所述悬挂龙门与装置主体固定连接，所述装置主体的右端设置有支架，所述支架与装置主体固定连接，所述悬挂龙门的中间部位设置有机械手，所述机械手与挂龙门活动连接，所述机械手的镂空部位设置有升降轴，所述升降轴与机械手活动连接，所述升降轴的底端设置有固定轱辘，所述固定轱辘与升降轴电性连接，所述承重腿的镂空部位设置有转动轴，所述转动轴与承重腿固定连接，所述承重腿的底端设置有固定底座，所述固定底座与承重腿固定连接，所述机械手的中间部位设置有控制装置，所述控制装置与机械手电性连接，所述机械手的顶端设置有伺服电机，所述伺服电机与机械手电性连接，所述固定轱辘的中间部位设置有搬运抓，所述搬运抓与固定轱辘固定连接，所述承重腿的中间部位设置有转动电机，所述转动电机与承重腿电性连接。

进一步的，所述支架的底端设置有万向轮，所述万向轮与支架固定连接。

进一步的，所述机械手的底端设置有报警装置，所述报警装置与机械手电性连接。

进一步的，所述固定轱辘的中间部位设置有红外线CCD摄像机，所述红外线CCD摄像机与固定轱辘电性连接。

进一步的，所述转动电机的底端设置有电磁阀，所述电磁阀与转动电机电性连接。

进一步的，所述搬运爪采用的是五爪卡盘。

进一步的，所述控制装置采用的是PLC控制系统。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是；该种搬运汽车轮胎的机械手的控制装置采用的是PLC控制系统，用于内部机组的控制，经过电脑编程可以让装置实现全自动智能化，同时减少劳动力，只需一个人就能实现对设备的控制，该种搬运汽车轮胎的机械手的支架的底端设置有万向轮，它的结构允许水平360度旋转，搬运全程平衡、运动顺滑，使得操作者可以很便捷地实现轮胎的搬运、定位、装配等操作，该种搬运汽车轮胎的机械手的转动电机的底端设置有电磁阀，可以配合不同的电路来实现预期的控制，通过电磁阀可以控制转动电机的速度和工作状态，使轮胎的搬运过程中不需要任何人力就能完成，减少搬运过程的劳动力，该种搬运汽车轮胎的机械手的固定轱辘的中间部位设置有红外线CCD摄像机，采用的是视觉引导加红外线测距的方式来引导机械手臂工作，让机械手臂运行快速、稳定，提高搬运的效率，该种搬运汽车轮胎的机械手的搬运爪采用的是五爪卡盘，当用扳手转动小伞齿轮时，背面的平面螺纹同时带动五个卡爪向中心靠近或退出，可以夹紧不同直径的轮胎，避免轮胎从机械手上滑落，该种搬运汽车轮胎的机械手的底端设置有报警装置，配备有安全误操作保护装置，在操作者未对搬运状况进行确认前，不会因为失误动作，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的机械手部分结构示意图；

图3是本实用新型的承重腿部分结构示意图。

图中1、装置主体，2、承重腿，201、转动电机，202、电磁阀，3、悬挂龙门， 4、支架，5、升降轴，6、固定轱辘，7、机械手，701、伺服电机，702、控制装置，703、报警装置，704、搬运爪，705、红外线CCD摄像机，8、万向轮，9、转动轴，10、固定底座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种搬运汽车轮胎的机械手，包括装置主体1，装置主体1的左端设置有承重腿2，承重腿2与装置主体1固定连接，装置主体1的顶端设置有悬挂龙门3，悬挂龙门3与装置主体 1固定连接，装置主体1的右端设置有支架4，支架4与装置主体1固定连接，悬挂龙门3的中间部位设置有机械手7，机械手7与挂龙门3活动连接，机械手7的镂空部位设置有升降轴5，升降轴5与机械手7活动连接，升降轴5的底端设置有固定轱辘6，固定轱辘6与升降轴5电性连接，承重腿2的镂空部位设置有转动轴9，转动轴9与承重腿2固定连接，承重腿2的底端设置有固定底座10，固定底座10与承重腿2固定连接，机械手7的中间部位设置有控制装置702，控制装置702与机械手7电性连接，机械手7的顶端设置有伺服电机701，伺服电机701与机械手7电性连接，固定轱辘6的中间部位设置有搬运爪704，搬运爪704与固定轱辘6固定连接，承重腿2的中间部位设置有转动电机201，转动电机201与承重腿2电性连接。

进一步的，支架4的底端设置有万向轮8，万向轮8与支架4固定连接，万向轮就是所谓的活动脚轮，它的结构允许水平360度旋转，它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动，搬运全程平衡、运动顺滑，使得操作者可以很便捷地实现轮胎的搬运、定位、装配等操作。

进一步的，机械手7的底端设置有报警装置703，报警装置703与机械手 7电性连接，配备有安全误操作保护装置，在操作者未对搬运状况进行确认前，不会因为失误动作，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害。

进一步的，固定轱辘6的中间部位设置有红外线CCD摄像机705，红外线 CCD摄像机705与固定轱辘6电性连接，采用的是视觉引导加红外线测距的方式来引导机械手臂工作，在图像中检测到物体类型等，根据机械手臂内置的智能计算机计算出物体在摄像机坐标系下的位置和姿态，让机械手臂运行快速、稳定，提高搬运的效率。

进一步的，转动电机201的底端设置有电磁阀202，所述电磁阀202与转动电机201电性连接，在控制系统中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数，电磁阀可以配合不同的电路来实现预期的控制，通过电磁阀可以控制转动电机的速度和工作状态，使轮胎的搬运过程中不需要任何人力就能完成，减少搬运过程的劳动力。

进一步的，搬运爪704采用的是五爪卡盘，五爪卡盘由卡盘体、活动卡爪和卡爪驱动机构组成，五爪卡盘上五个卡爪导向部分的下面，有螺纹与碟形伞齿轮背面的平面螺纹相啮合，当用扳手通过四方孔转动小伞齿轮时，碟形齿轮转动，背面的平面螺纹同时带动五个卡爪向中心靠近或退出，可以夹紧不同直径的轮胎，避免轮胎从机械手上滑落。

进一步的，控制装置702采用的是PLC控制系统，用于内部机组的控制，经过电脑编程可以让装置实现全自动智能化，同时减少劳动力，只需一个人就能实现对设备的控制。

工作原理：首先该种搬运汽车轮胎的机械手的控制装置702采用的是PLC 控制系统来对内部机组控制，经过电脑编程可以让装置实现全自动智能化，同时减少劳动力，只需一个人就能实现对设备的控制，然后支架4的底端设置有万向轮8，它的结构允许水平360度旋转，它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位，搬运全程平衡、运动顺滑，使得操作者可以很便捷地实现轮胎的搬运、定位、装配等操作，省力操作的助力设备，随后转动电机201的底端设置有电磁阀202，用来控制流体的自动化基础元件，属于执行器控制系统中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数，电磁阀可以配合不同的电路来实现预期的控制，通过电磁阀可以控制转动电机的速度和工作状态，使轮胎的搬运过程中不需要任何人力就能完成，减少搬运过程的劳动力，接着固定轱辘6的中间部位设置有红外线CCD摄像机705，采用的是视觉引导加红外线测距的方式来引导机械手臂工作，在图像中检测到物体类型等，根据机械手臂内置的智能计算机计算出物体在摄像机坐标系下的位置和姿态，让机械手臂运行快速、稳定，提高搬运的效率，紧接着搬运爪704采用的是五爪卡盘，由卡盘体、活动卡爪和卡爪驱动机构组成，五爪卡盘上五个卡爪导向部分的下面，有螺纹与碟形伞齿轮背面的平面螺纹相啮合，当用扳手通过四方孔转动小伞齿轮时，碟形齿轮转动，背面的平面螺纹同时带动五个卡爪向中心靠近或退出，可以夹紧不同直径的轮胎，避免轮胎从机械手上滑落，最后机械手7的底端设置有报警装置703，配备有安全误操作保护装置，在操作者未对搬运状况进行确认前，不会因为失误动作，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。