双气缸机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及机器人自动操作技术领域，具体涉及的是一种双气缸机器人抓手。

背景技术：

现有的机器人作业时，抓取较小部件时，可以通过普通抓手，普通抓手的行程基本固定不变，而抓取大尺寸的部件时，就得依靠人工辅助，工作效率低下，浪费人力物力。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决上述问题，提供一种双气缸机器人抓手,通过双气缸夹爪臂，实现夹爪行程的大范围可调。

本实用新型采取的技术方案是：

一种双气缸机器人抓手，其特征是，包括在机器人手臂的下端设置的抓手板，在抓手板的下方设置滑轨，在滑轨的左端设置左夹爪臂，所述左夹爪臂通过左气缸设置在所述滑轨上，在滑轨的右端设置右夹爪臂，在抓手板的右端上方设置右气缸，所述右气缸连接至右夹爪臂的上端。

进一步，所述左夹爪臂和右夹爪臂的外侧均设置加强筋。

进一步，在所述左夹爪臂和右夹爪臂下端相对设置内卡扣式抱具。

进一步，在所述左夹爪臂和右夹爪臂下端设置对射传感器。

本实用新型的有益效果是：

(1)在双气缸的作用下，左夹爪臂和右夹爪臂行程增大和减小范围大；

(2)通过对射传感器，精确感知被夹部件状态；

(3)结构简单，操作方便，工作效率高。

附图说明

附图1是本实用新型的立体结构示意图；

附图2是本实用新型的正视示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型双气缸机器人抓手的具体实施方式作详细说明。

参见附图1、2，机器人抓手包括在机器人手臂1的下端设置的抓手板2，在抓手板2的下方设置滑轨3，在滑轨3的左端设置左夹爪臂4，左夹爪臂4通过左气缸5设置在滑轨3上，在滑轨3的右端设置右夹爪臂6，在抓手板2的右端上方设置右气缸7，右气缸7连接至右夹爪臂6的上端。左夹爪臂4和右夹爪臂6的外侧均设置加强筋8。在左夹爪臂4和右夹爪臂6下端相对设置内卡扣式抱具9。在左夹爪臂4和右夹爪臂6下端设置对射传感器10，对射传感器10位于抱具9中间。

在机器人抓取面板时，通过控制两气缸，使连接气缸的左夹爪臂4和右夹爪臂6分别贴于被夹物体两侧，当被夹物较在时，气缸的行程大，首先减小气压，让气缸松开，将左右两侧的夹爪臂拉至最大行程处，利于较大被夹物的抓取。当被夹物较小时，行程相应要缩小，这时增大两个气缸的气压，使右夹爪臂6和右夹爪臂6的距离缩小，使行程减小，有利于较小被夹物的抓取。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。