回转式机械手的制作方法

本实用新型属于机械手加工技术领域，具体涉及回转式机械手。

背景技术：

当前的机械手系统门类繁多，从关节机械手、桁架式机械手等均需要较大的占地面积，适用于大型或较大型零件的加工拾取，但是对于小型零件的取放存在困难。

为了解决以上问题我方研发出了一种回转式机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种回转式机械手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

回转式机械手，包括：

用于拾取待加工零件的拾取装置；

用于水平回转拾取装置的水平回转机构：

用于垂直升降拾取装置的垂直升降机构。

优选地，拾取装置包括两个机械手拾取爪，每个机械手拾取爪均包括四通电磁阀和与之相连的四个抓爪。

具体地，回转式机械手还包括用于安装拾取装置、水平回转机构和垂直升降机构的固定安装结构，垂直升降机构为垂直气缸，垂直气缸倒立安装在固定安装结构上。

优选地，固定安装结构包括：

上支板；

支撑架；上支板固定安装在支撑架上部，垂直气缸固定安装在上支板上。

优选地，水平回转机构的转动范围不超过支撑架内部。

具体地，水平回转机构包括：

回转机械手；回转机械手可转动套装在垂直气缸的活塞上；

回转齿圈；回转齿圈固定套装在气缸的活塞上；

回转驱动机构；回转驱动机构安装在回转机械手上，回转驱动机构的动力输出端连接有回转齿轮，回转齿轮与回转齿圈啮合，回转齿轮与回转齿圈均在同一水平面内转动。

进一步地，回转机械手的中部可转动套装在垂直气缸的活塞上。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的回转式机械手：

1、回转机械手可以绕垂直气缸的活塞做360度的回转运动，机械手拾取爪可以拾取其360度回转范围内的任意角度的零件；

2、回转式机械手的转动部分安装在支撑架内部，使生产更加安全。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的俯视图。

图中：1、上支板；2、垂直气缸；3、活塞；4、回转齿圈；5、回转齿轮；6、回转驱动机构；7、回转机械手；8、机械手拾取爪；9、支撑架；10、钻孔工位；11、标记工位；12、上料工位；13、成品工位。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例1，如图1和图2所示，

回转式机械手，包括：

用于拾取待加工零件的拾取装置；

用于水平回转拾取装置的水平回转机构：

用于垂直升降拾取装置的垂直升降机构。

实施例2，如图1和图2所示，

本实施例与实施例1的区别在于：拾取装置包括两个机械手拾取爪8，每个机械手拾取爪8均包括四通电磁阀和与之相连的四个抓爪。

实施例3，如图1和图2所示，

本实施例与实施例1的区别在于：回转式机械手还包括用于安装拾取装置、水平回转机构和垂直升降机构的固定安装结构，垂直升降机构为垂直气缸2，垂直气缸2倒立安装在固定安装结构上。

实施例4，如图1和图2所示，

本实施例与实施例3的区别在于：固定安装结构包括：

上支板1；

支撑架9；上支板1固定安装在支撑架9上部，垂直气缸2固定安装在上支板1上。回转式机械手的转动部分安装在支撑架9内部，使生产更加安全。

实施例5，如图1和图2所示，

本实施例与实施例4的区别在于：水平回转机构的转动范围不超过支撑架9内部。

实施例6，如图1和图2所示，

本实施例与实施例3的区别在于：水平回转机构包括：

回转机械手7；回转机械手7可转动套装在垂直气缸2的活塞3上；

回转齿圈4；回转齿圈4固定套装在气缸的活塞3上；

回转驱动机构6；回转驱动机构6安装在回转机械手7上，回转驱动机构6的动力输出端连接有回转齿轮5，回转齿轮5与回转齿圈4啮合，回转齿轮5与回转齿圈4均在同一水平面内转动。回转机械手7可以绕垂直气缸2的活塞3做360度的回转运动，机械手拾取爪8可以拾取其360度回转范围内的任意角度的零件。

实施例7，如图1和图2所示，

本实施例与实施例6的区别在于：回转机械手7的中部可转动套装在垂直气缸2的活塞3上。

实施例8，

本实施例与以上任一项实施例的区别在于：将垂直升降机构滑动安装在可以做短距离移动的滑轨上，使垂直升降机构能够沿一定的方向做短距离位移，以满足在某些特定条件下的拾取装置的抓取范围变化需求。

实施例9，如图1所示，

本实施例与实施例6的区别在于：回转机械手7可转动套装在垂直气缸2的活塞3上，具体为通过多个轴承套装在活塞3上，多个轴承的外圈与回转机械手7固定连接；然后再在活塞3的最下端设置一支撑板，支撑板的直径远大于在回转机械手7上开设的用于活塞3穿过的孔径。

以上各实施例的工作原理：

本专利优选为解决小型盘套类零件的自动化加工而进行，本回转式机械手装置在上支板1上，可以安装在机器固有顶板或另行利用支撑架9安装，使垂直气缸2的中心位于加工设备的对称回转中心的中点，进行零件的自动拾取。钻孔工位10的设备安装在12点钟方向；标记工位11的设备安装在6点钟方向；上料工位12为上料输送带的末端、加工设备左侧面9点钟方向，成品工位13在加工设备右侧面3点钟方向，处于回转机械手7的回转半径上，本回转式机械手置的工作原理如下：

启动设备后回转驱动机构6的驱动电机使回转机械手7由起始位置逆时针转动45度，使回转机械手7的机械手拾取爪8壹对准上料工位12，垂直气缸2进气推动活塞3下移到零件拾取位置，同时机械手拾取爪8的电磁阀启动，推开手爪，置于零件上，然后电磁阀关闭，手爪收紧夹紧零件；然后垂直气缸2排气，使活塞3带动回转机械手7上移，同时回转驱动机构6启动使回转机械手7顺时针旋转45度，将零件送至钻孔工位10，垂直气缸2进气，推动活塞3下移，使零件达到后，机械手拾取爪8释放，加工设备的自动夹紧机构工作夹紧零件，开始加工；然后垂直气缸2排气，活塞3带动回装机械手逆时针旋转90度回到上料工位12重复拾取动作拾取第二个零件，顺时针旋转45度等待。待钻孔键槽加工完毕，回转驱动机构6启动，驱动回转机械手7逆时针旋转135度，使贰号机械手拾取爪8对准钻孔工位10零件，垂直气缸2进气推动活塞3下移，同时机械手拾取爪8电磁阀启动接触到零件后夹紧，垂直气缸2排气，使活塞3上移到预定位置，同时顺时针旋转180度，将零件送到标记工位11上方，垂直气缸2进气推动活塞3下移，到位后机械手拾取爪8贰号电磁阀释放零件进入工位，标记工位11压紧机构自动压紧。同时机械手拾取爪8壹号亦完成同样的动作释放待加工钻孔键槽零件到钻孔工位10，做同样的放零件动作，然后垂直气缸2排气。活塞3上移，同时回转驱动机构6动作驱动回转机械手7逆时针旋转45度，回到起始位。待标记加工完毕后，回转驱动机构6再次启动顺时针旋转45度，垂直气缸2进气推动活塞3下移，同时机械手拾取爪8张开，然后拾取零件。按照上述步骤垂直气缸2的活塞3带动回转机械手7上移，回转驱动机构6驱动回转机械手7逆时针旋转90度，使标记工位11加工零件送到成品工位13，这时贰号拾取爪完成零件释放，然后回转驱动机构6再次驱动回转机械手7再逆时针旋转90度，重复抓取钻孔键槽零件，然后再顺时针旋转180度将零件放置到标记工位11，同时，壹号机械手拾取爪8将从上料工位12拾取的零件，放置在钻孔工位10上，两台加工机床的零件压装均按照程序自动压装。随后垂直气缸2、回转驱动机构6再次动作，回转驱动机构6再次逆时针旋转90度抓取零件，然后顺指针旋转45度，在初始位等待。待标记完后，回转机械手7逆时针旋转45度拾取铣完标记的零件，然后回转机械手7逆时针旋转90度释放成品零件到成品工位13，再逆时针旋转90度到钻孔工位10抓取钻孔键槽零件，再顺时针旋转180度，将待铣标记零件释放再标记工位11，同时安放钻孔工位10零件，回转机械臂再次逆时针回到初始位置等待，标记工位11的零件拾取，待标记工位11铣完零件后，回转机械手7再次顺时针旋转45度拾取标记工位11的成品零件，然后逆时针旋转90度，将成品零件放置在成品工位13。回装驱动机构再次启动逆时针旋转90度，拾取钻孔工位10的零件后，回转180度，将完成钻孔的零件由贰号机械手拾取爪8放置至标记工位11，同时壹号机械手拾取爪8将待加工孔的零件放置到钻孔工位10。如此反复完成自动装卸料的工作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。