一种码垛机械手可伸缩手臂的制作方法

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种码垛机械手可伸缩手臂。

背景技术：

码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用前景，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，而在码垛机器人的运行工作时，码垛机器人一般由机械臂、夹具和控制器组成，但是现有的码垛机器人使用的机械臂无法进行工作半径调节，且普遍存在着工作变径较小和伸缩调节的范围较低的缺点，影响其实际的使用效果。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种码垛机械手可伸缩手臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种码垛机械手可伸缩手臂，包括液压伸缩柱，所述液压伸缩柱底部焊接有底座，所述液压伸缩柱顶部螺栓固有有U型座，所述U型座上转动连接有连杆，且连杆的一端通过第一旋转轴转动连接有L型座，并且L型座与U型座之间位于连杆的下方转动连接有辅助连杆，所述液压伸缩柱外表壁上焊接有固定块，且固定块通过第一转轴转动液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的另一端通过第二转轴与连杆的另一端转动连接，所述L型座水平面上螺栓固定有驱动电机，且驱动电机上转动连接有输出轴，并且输出轴的底端固定有旋转盘，所述L型座通过滑块与旋转盘滑动连接，所述旋转盘上焊接有加长杆，且加长杆的另一端焊接有与加长杆垂直的机械臂。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述L型座一侧表壁上开设有凹槽，且凹槽的内部设置有配合辅助连杆使用的第二旋转轴。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述旋转盘上表面开设有配合滑块使用的环形槽。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述加长杆与旋转盘之间焊接有斜杆，并且斜杆共设置有两个，且两个斜杆关于加长杆相互对称。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述底座上表面边角处螺纹连接有多个呈环形分布的紧固螺栓，并且相邻的两个紧固螺栓之间的间距相等。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述连杆和辅助连杆相互平行。

本实用新型中，首先，该码垛机械手可伸缩手臂的机械臂通过加长杆固定在旋转盘上，通过驱动电机带动旋转盘转动，配合加长杆的设置，可以增加其工作的半径，最大化的提高其使用效果，且L型座还通过滑块与旋转盘滑动连接，使得旋转盘的转动更加的稳定，提高了机械臂工作的稳定性，其次还可以通过控制液压伸缩杆的伸缩带动连杆转动，通过连杆的转动可以进一步调节机械臂的高度和工作半径，达到了该码垛机械手可伸缩手臂的伸缩性能，从而提高其使用效果，便于进行货物固定后的提升，同时可以通过液压伸缩柱的伸缩整体的提升该码垛机械手可伸缩手臂，提高其伸缩调节的高度范围，进一步提高其使用效果，最后设置有辅助连杆，用于辅助连接U型座和L型座，降低连杆的受力强度，提高其使用的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种码垛机械手可伸缩手臂的整体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种码垛机械手可伸缩手臂的L型座的结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种码垛机械手可伸缩手臂的旋转盘与加长杆的连接结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种码垛机械手可伸缩手臂的底座俯视结构示意图。

图例说明：

1、底座；2、液压伸缩柱；3、U型座；4、连杆；5、L型座；6、辅助连杆；7、固定块；8、第一转轴；9、液压伸缩杆；10、第二转轴；11、驱动电机；12、输出轴；13、旋转盘；14、滑块；15、加长杆；16、机械臂；17、凹槽；18、第一旋转轴；19、第二旋转轴；20、环形槽；21、斜杆；22、紧固螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-4，一种码垛机械手可伸缩手臂，包括液压伸缩柱2，液压伸缩柱2底部焊接有底座1，液压伸缩柱2顶部螺栓固有有U型座3，U型座3上转动连接有连杆4，且连杆4的一端通过第一旋转轴18转动连接有L型座5，并且L型座5与U型座3之间位于连杆4的下方转动连接有辅助连杆6，液压伸缩柱2外表壁上焊接有固定块7，且固定块7通过第一转轴8转动液压伸缩杆9，液压伸缩杆9的另一端通过第二转轴10与连杆4的另一端转动连接，L型座5水平面上螺栓固定有驱动电机11，且驱动电机11上转动连接有输出轴12，并且输出轴12的底端固定有旋转盘13，L型座5通过滑块14与旋转盘13滑动连接，旋转盘13上焊接有加长杆15，且加长杆15的另一端焊接有与加长杆15垂直的机械臂16。

L型座5一侧表壁上开设有凹槽17，且凹槽17的内部设置有配合辅助连杆6使用的第二旋转轴19，第二旋转轴19的设置，用于辅助连杆6与L型座5的转动连接，保证辅助连杆6随着连杆4转动而转动的稳定性，旋转盘13上表面开设有配合滑块14使用的环形槽20，滑块14通过环形槽20与旋转盘13转动连接，通过滑块14的设置，可以对旋转盘13进行辅助限位和承托，提高了旋转盘13的转动的稳定性，且使得旋转盘13的受力不会全部施加在输出轴12上，加长杆15与旋转盘13之间焊接有斜杆21，并且斜杆21共设置有两个，且两个斜杆21关于加长杆15相互对称，斜杆21用于辅助固定加长杆15与旋转盘13，提高了加长杆15的强度，底座1上表面边角处螺纹连接有多个呈环形分布的紧固螺栓22，并且相邻的两个紧固螺栓22之间的间距相等，紧固螺栓22用于底座1的固定，连杆4和辅助连杆6相互平行。

工作原理：使用时，首先将该码垛机械手可伸缩手臂通过底座1上的紧固螺栓22固定在指定的位置，使用时，外接好电源，将机械臂16与夹取装置固定连接好，便可以工作了，工作时，首先控制液压伸缩杆9伸缩，带动连杆4转动，便可以通过连杆4带动L型座5移动，调节机械臂16的高度和工作半径，然后可以控制液压伸缩柱2伸缩，调节该码垛机械手可伸缩手臂的整体的高度，最后可以打开驱动电机11，驱动电机11通过输出轴12带动机械臂16旋转进行工作，整个装置完整运行。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。