一种可抓取柔性物机械手的制作方法

文档序号:23141972发布日期:2020-12-01 13:20阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种可抓取柔性物机械手,包括底座,其特征在于:所述底座上转动设置有机械臂,所述机械臂末端固定设置有机械爪,所述机械爪包括壳体,所述壳体内设置有动力腔,所述动力腔中部接通设置有上下延伸的螺杆腔,所述螺杆腔向下接通设置有开口向下的开合腔,所述壳体上端壁固定设置有电机,所述电机向下动力连接有延伸至所述动力腔内的电机轴,所述电机轴下端固定设置有第一齿轮,所述动力腔中部上下端壁间转动设置有螺母轴,所述螺母轴内设置有上下延伸的螺纹孔,所述螺母轴上固定设置有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮,所述动力腔上下端壁间位于所述螺母轴左端固定设置有上下延伸的第一转轴,所述第一转轴上固定设置有与所述第二齿轮啮合的第三齿轮,所述螺杆腔内上下滑动设置有螺杆轴,所述螺杆轴上端固定设置有与所述螺纹孔啮合的螺纹杆,所述螺纹轴下端固定设置有左右延伸的齿条支撑杆,所述齿条支撑杆左右端壁左右对称固定设置有向下延伸的齿条,所述开合腔前端壁左右对称向转动设置有后延伸的第二转轴,所述第二转轴后端固定设置有与所述齿条啮合的不完全齿轮,两所述不完全齿轮下端左右对称固定设置爪指支撑杆,两所述爪指支撑杆下端左右对称固定设置有爪指支承架,两所述爪指支承架上左右对称设置有用于抓取目标物的机械爪指,所述动力腔与所述开合腔间左右对称转动设置有第三转轴,所述第三转轴上端固定设置有第四齿轮,左侧所述第四齿轮与所述第三齿轮啮合,右侧所述第四齿轮与所述第一齿轮啮合,所述第三转轴下端固定设置有第一锥齿轮,所述第一锥齿轮通过传动装置向下传动可带动所述机械爪指中的履带转动对目标物进行举升抓取,所述机械爪指内设置有控制所述电机停止的开关机构。

2.如权利要求1所述一种可抓取柔性物机械手,其特征在于:所述机械爪指包括所述爪指支承架上转动设置的前后延伸的第四转轴,所述第四转轴前端固定设置有第一履带轮,所述爪指支承架上靠近对称中心侧转动设置有向前延伸的第五转轴,所述第五转轴上固定设置有第一圆环,所述第一圆环外设置有第二圆环,所述第二圆环内端壁与所述第一圆环外端壁间连接设置有关于所述第一圆环中心对称分布的六组第一弹簧,所述爪指支承架下侧转动设置有向前延伸的第六转轴,所述第六转轴上固定设置有第二履带轮,所述爪指支承架靠近对称中心端壁上下设置有两个滑槽,所述滑槽内左右滑动设置有滑杆,所述滑杆远离对称中心端壁与所述滑槽远离对称中心端壁间使用第二弹簧连接,所述滑杆靠近对称中心侧转动设置有第七转轴,所述第七转轴上固定设置有第三履带轮,所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮与所述第二圆环间连接有所述履带。

3.如权利要求1所述一种可抓取柔性物机械手,其特征在于:所述传动装置包括所述开合腔后端壁转动设置的向前延伸的第八转轴,所述第八转轴上固定设置有与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮,所述第八转轴前端固定设置有第一带轮,所述第四转轴后端固定设置有第二带轮,所述第二带轮与所述第一带轮间使用皮带连接。

4.如权利要求1所述一种可抓取柔性物机械手,其特征在于:所述开关机构包括右侧所述爪指支承架上设置的开口向对称中心的开关腔,所述开关腔内左右滑动设置有开关滑杆,所述开关滑杆靠近对称中心端壁固定设置有与所述第二圆环抵接的接触球,所述开关滑杆远离对称中心端壁与所述开关腔远离对称中心端壁间使用第三弹簧连接,所述开关滑杆远离对称中心端壁固定设置有第一触点,所述开关腔远离对称中心端壁固定设置有可与所述第一触点抵接的第二触点,所述第一触点和所述第二触点与所述电机的控制线电力连接。


技术总结
本发明涉及机器人抓取技术领域,尤其是一种可抓取柔性物机械手,包括底座,所述底座上转动设置有机械臂,所述机械臂末端固定设置有机械爪,所述机械爪包括壳体,所述壳体内设置有动力腔,本发明提供的一种可抓取柔性物机械手,本发明结构简单、设计巧妙,使用履带的转动和爪指的夹取,不仅可以对特定的物体进行抓取,而且可以适应不同种类的物品,甚至是对柔性物的抓取,并且利用浮动辅助轮代替刚性杆件来驱动爪件实现机械爪对物体的柔性抓取,可以自适应多种形状不一的物体,准确抓取表面不规则的物体,增大爪件和物体的接触面积,提高夹紧力,同时内部设置的自动停止装置到达预设抓力即停止运动,对目标物进行了保护。

技术研发人员:杨徐
受保护的技术使用者:温州市恐温电子科技有限公司
技术研发日:2020.09.10
技术公布日:2020.12.01
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