玻壳抓取机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机械手，具体涉及一种玻壳抓取机械手，用于以完成将玻壳放置在退火炉网带上。
【背景技术】
[0002]目前，玻壳生产线为连续在线生产，产量每分钟22-30个，因为生产过程中料帽已去除，产品中心上移，给平稳放置增加了难度，同时大大增加了工人劳动强度。
【发明内容】
[0003]本发明目的是提供一种设计合理，且提高生产效率的玻壳抓取机械手。
[0004]为了实现上述目的，本发明采用以下方案:
一种玻壳抓取机械手，包括
X轴运动组件，包括设置在X轴支撑座上的X轴导轨和能沿X轴导轨滑动的X轴滑块，X轴导轨连接X轴驱动机构；
Y轴运动组件，包括设置在Y轴支撑座上的Y轴导轨和能沿Y轴导轨滑动的Y轴滑块，Y轴导轨连接Y轴驱动机构；
Z轴运动组件，包括设置在Z轴支撑座上的Z轴导轨和能沿Z轴导轨滑动的Z轴滑块，Z轴导轨连接Z轴驱动机构；和
吸盘组，包括多个吸盘机构，连接在Z轴支撑座上；
其中Y轴支撑座通过连接X轴滑块设置X轴支撑座上方，Z轴支撑座通过连接Y轴滑块与Y轴支撑座连接。
[0005]上述玻壳抓取机械手优先地，吸盘机构包括吸盘杆、支座、固定块、锁紧螺母、固定座、弹簧、定位座和吸盘；吸盘杆通过支座与Z轴支撑座连接为一体，吸盘杆一端穿过固定块及固定座连接吸盘，另一端通过管路连接真空电磁阀，吸盘杆与固定块通过螺纹连接，吸盘杆与固定座滑动配合；固定座经锁紧螺母与支座连接；弹簧套装在吸盘杆上，且弹簧一端与固定座连接，另一端与定位座连接；定位块位于定位座下方并与定位座连接为一体。
[0006]上述玻壳抓取机械手优先地，定位块为圆环状结构，材质为聚四氟。
[0007]上述玻壳抓取机械手优先地，定位座包括多个沿定位块圆周方向分布的L形板。
[0008]上述玻壳抓取机械手优先地，X轴驱动机构包括X轴伺服电机和齿轮齿条组件。
[0009]上述玻壳抓取机械手优先地，Y轴驱动机构包括Y轴伺服电机、Y轴同步带轮传动组件和滚珠丝杠副，滚珠丝杠副安装在Y轴支撑座上。
[0010]上述玻壳抓取机械手优先地，Z轴驱动机构包括Z轴伺服电机和Z轴同步带轮传动组件。
[0011]本发明的有益效果:
X轴运动组件、Y轴运动组和Z轴运动组件分别实现了玻壳抓取机械手吸盘组在X轴、Y轴方向和Z轴方向的移动，能完成对玻壳的自动抓取、清洗、放置在退火炉网带上。
【附图说明】
[0012]图1为本发明选定实施例主视示意图。
[0013]图2为本发明选定实施例侧示意图。
[0014]图3为本发明吸盘机构结构示意图。
[0015]图中1、吸盘机构，2、Z轴伺服电机，3、Z轴同步带轮传动组件，4、Y轴导轨，5、Y轴滚珠丝杠副，6、Y轴支撑座，7、Y轴伺服电机，8、Y轴同步带轮传动组件，9、Z轴支撑座，10、Z轴导轨，11、X轴伺服电机，12、齿轮齿条组件，13、X轴导轨，14、X轴支撑座，15、X轴滑块，16、X轴导轨，17、Y轴滑块，18、真空电磁阀，101、吸盘杆，102、支座，103、固定块，104、锁紧螺母，105、固定座，106、弹簧，107、定位座，108、吸盘，109、定位块。
【具体实施方式】
[0016]为了便于本领域人员更好的理解本发明，下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明，下述仅是示例性的不限定本发明的保护范围。
[0017]参考附图1及图2，一种玻壳抓取机械手，包括X轴运动组件、Y轴运动组件、Z轴运动组件和吸盘组；其中X轴运动组件包括设置在X轴支撑座14上的X轴导轨16和能沿X轴导轨16滑动的X轴滑块15，X轴导轨16连接X轴驱动机构；Υ轴运动组件，包括设置在Y轴支撑座6上的Y轴导轨4和能沿Y轴导轨4滑动的Y轴滑块17，Y轴导轨4连接Y轴驱动机构；Ζ轴运动组件包括设置在Z轴支撑座9上的Z轴导轨10和能沿Z轴导轨滑动的Z轴滑块，Z轴导轨10连接Z轴驱动机构；吸盘组包括多个吸盘机构，连接在Z轴支撑座9上；γ轴支撑座6通过连接X轴滑块15设置X轴支撑座14上方，Z轴支撑座9通过Y轴滑块17与Y轴支撑座6连接。
[0018]参考附图3，吸盘机构包括吸盘杆101、支座102、固定块103、锁紧螺母104、固定座105、弹簧106、定位座107和吸盘108 ;吸盘杆101通过支座102与Z轴支撑座9连接为一体，吸盘杆101 —端穿过固定块103及固定座105连接吸盘108，另一端通过管路连接真空电磁阀18，吸盘杆101与固定块103通过螺纹连接，吸盘杆101与固定座105滑动配合；固定座105经锁紧螺母104与支座102连接；弹簧106套装在吸盘杆101上，且弹簧106 —端与固定座105连接，另一端与定位座104连接；定位块109位于定位座107下方并与定位座107连接为一体。
[0019]本实施例中，定位块109为圆环状结构，定位块109材质为聚四氟，可以防止对玻壳损坏。吸盘组件下落抓取玻壳过程中定位块109对玻壳垂直定位，使玻壳垂直度纠偏，保持玻壳与吸盘同一垂直度；当玻壳吸取后移动过程中，定位块109对玻壳起到稳定作用，防止玻壳晃动、掉落。
[0020]本实施例中，定位座107包括多个沿定位块109圆周方向分布的L形板。
[0021 ] 本实施例中，X轴驱动机构包括X轴伺服电机11和齿轮齿条组件12 ;Υ轴驱动机构包括Y轴伺服电机7、Y轴同步带轮传动组件8和滚珠丝杠副5，滚珠丝杠副5安装在Y轴支撑座6上；Z轴驱动机构包括Z轴伺服电机2和Z轴同步带轮传动组件3。
[0022]利用本发明工作过程如下:Χ轴运动组件、Y轴运动组件和Z轴运动组件动作调整吸盘组件对应在玻壳上方，吸盘组件下落抓取玻壳过程中，定位块109接触玻壳，并通过吸盘108吸住玻壳这样就完成了抓取过程，玻壳运动到相应位置时候，真空电磁阀控制吸盘108脱落玻壳，此时定位块109与玻壳周围有小的间隙，起到对玻壳搀扶的作用，同时Z轴支撑座9向前移动，与退火炉网带运动速度相同，待玻壳完全稳定放置后把玻壳放置在退火炉网带上即可。
[0023]吸盘组件下落抓取玻壳过程中定位块109对玻壳垂直定位，使玻壳垂直度纠偏，保持玻壳与吸盘同一垂直度；当玻壳吸取后移动过程中，定位块109对玻壳起到稳定作用，防止玻壳晃动、掉落。
[0024]以上仅描述了本发明的基本原理和优选实施方式，本领域人员可以根据上述描述作出许多变化和改进，这些变化和改进应该属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种玻壳抓取机械手，其特征在于:包括 X轴运动组件，包括设置在X轴支撑座上的X轴导轨和能沿X轴导轨滑动的X轴滑块，X轴导轨连接X轴驱动机构； Y轴运动组件，包括设置在Y轴支撑座上的Y轴导轨和能沿Y轴导轨滑动的Y轴滑块，Y轴导轨连接Y轴驱动机构； Z轴运动组件，包括设置在Z轴支撑座上的Z轴导轨和能沿Z轴导轨滑动的Z轴滑块，Z轴导轨连接Z轴驱动机构；和 吸盘组，包括多个吸盘机构，连接在Z轴支撑座上； 其中Y轴支撑座通过连接X轴滑块设置X轴支撑座上方，Z轴支撑座通过连接Y轴滑块与Y轴支撑座连接。
2.权利要求1所述玻壳抓取机械手，其特征在于:吸盘机构包括吸盘杆、支座、固定块、锁紧螺母、固定座、弹簧、定位座和吸盘；吸盘杆通过支座与Z轴支撑座连接为一体，吸盘杆一端穿过固定块及固定座连接吸盘，另一端通过管路连接真空电磁阀，吸盘杆与固定块通过螺纹连接，吸盘杆与固定座滑动配合；固定座经锁紧螺母与支座连接；弹簧套装在吸盘杆上，且弹簧一端与固定座连接，另一端与定位座连接；定位块位于定位座下方并与定位座连接为一体。
3.权利要求2所述玻壳抓取机械手，其特征在于:定位块为圆环状结构，材质为聚四 O
4.权利要求3所述玻壳抓取机械手，其特征在于:定位座包括多个沿定位块圆周方向分布的L形板。
5.权利要求1至4任一项所述玻壳抓取机械手，其特征在于:X轴驱动机构包括X轴伺服电机和齿轮齿条组件。
6.权利要求1至4任一项所述玻壳抓取机械手，其特征在于:Y轴驱动机构包括Y轴伺服电机、Y轴同步带轮传动组件和滚珠丝杠副，滚珠丝杠副安装在Y轴支撑座上。
7.权利要求1至4任一项所述玻壳抓取机械手，其特征在于:Ζ轴驱动机构包括Z轴伺服电机和Z轴同步带轮传动组件。
【专利摘要】本发明提供一种设提高生产效率的玻壳抓取机械手。其包括：X轴运动组件，包括设置在X轴支撑座上的X轴导轨和能沿X轴导轨滑动的X轴滑块，X轴导轨连接X轴驱动机构；Y轴运动组件，包括设置在Y轴支撑座上的Y轴导轨和能沿Y轴导轨滑动的Y轴滑块，Y轴导轨连接Y轴驱动机构；Z轴运动组件，包括设置在Z轴支撑座上的Z轴导轨和能沿Z轴导轨滑动的Z轴滑块，Z轴导轨连接Z轴驱动机构；和吸盘组，包括多个吸盘机构，连接在Z轴支撑座上；其中Y轴支撑座通过连接X轴滑块设置X轴支撑座上方，Z轴支撑座通过连接Y轴滑块与Y轴支撑座连接。
【IPC分类】B25J9-02, B25J15-06
【公开号】CN104842348
【申请号】CN201510307907
【发明人】安可全, 徐春雷, 高呈玉, 高长林, 于晓艳
【申请人】山东力诺特种玻璃股份有限公司
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2015年6月8日