固接装置及使用该固接装置的机械臂与机器人的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种固接装置，尤其涉及一种固定机器人臂部与机器人执行端的固接 装置及使用该固接装置的机械臂与机器人。
【背景技术】
[0002] 机器人的执行端与机器人的臂部之间通常采用螺丝进行紧固。然而，将机器人的 执行端安装于机器人臂部上或将机器人的执行端从机器人臂部上拆卸过程中，工序较为繁 琐。同时，需要对机器人执行端进行供电才能实现对机器人的执行端进行操控，目前电的传 输是通过W电线作为载体。然而，在机器人臂部与机器人的执行端之间电线比较繁多，接通 电线或拆卸电线较为困难，对安装或拆卸机器人的执行端带来诸多不便。
【发明内容】
[0003] 鉴于上述状况，有必要提供一种使机器人臂部与机器人执行端间安装或拆卸简单 的固接装置及使用该固接装置的机械臂及机器人。
[0004] -种固接装置，用于将机器人的执行端可拆卸地固定于机器人臂部上，该固接装 置包括第一固接组件及可拆卸地装设于该第一固接组件上的第二固接组件，该第一固接组 件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第一磁力件、至少一个第一光纤接头及 至少一个第一电接头，该第二固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第 二磁力件、至少一个第二光纤接头及至少一个第一导电头，该第一磁力件与该第二磁力件 的极性相反，当该第二磁力件吸附于该第一磁力件上时，该第一光纤接头与该第二光纤接 头对接，该第一电接头与该第一导电头对接。
[0005] -种机械臂，其包括机器人臂部及与该机器人臂部连接的第一固接组件，该第一 固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第一磁力件、至少一个第一光纤 接头及至少一个第一电接头，该机器人臂部还包括光电处理电路，该光电处理电路与该第 一光纤接头电性连接，该光电处理电路用W实现电信号与光信号之间的相互转换，该第一 光纤接头用W传导光信号。
[0006] -种机器人，其包括机器人臂部、机器人执行端及用于将机器人执行端可拆卸地 固定于机器人臂部上的固接装置，该固接装置包括固定于机器人臂部上的第一固接组件及 固定于机器人执行端上的第二固接组件，该第一固接组件可拆卸地装设于该第一固接组件 上，该第一固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第一磁力件、至少一个 第一光纤接头及至少一个第一电接头，该第二固接组件包括固定件，及均固定于该固定件 上的至少一个第二磁力件、至少一个第二光纤接头及至少一个第一导电头，该第一磁力件 与该第二磁力件的极性相反，当该第二磁力件吸附于第一磁力件上时，该第一光纤接头与 该第二光纤接头对接，该第一电接头与该第一导电头相对接，该机器人臂部包括与该第一 光纤接头电性连接的光电处理电路，该机器人执行端包括与该第二光纤接头电性连接的光 电处理电路。
[0007] 本发明的机器人中的利用固接装置将机器人执行端可拆卸地固定于机器人臂部 上。固接装置中的第一磁力件及第二磁力件之间的磁力根据执行端所需承载的重力进行设 定，当执行端承受的重力过大时即可将第二磁力件与第一磁力件分离；同时第一电接头与 第一导电头对接来传导电，避免了使用传统电线导致安装或拆卸困难。在第二磁力件脱离 第一磁力件时，第一电接头与第一导电头也相互分离。因此，本发明的固接装置使得机器人 执行端安装于机器人臂部上或从机器人臂部上拆卸变得更加容易。
【附图说明】
[0008] 图1是本发明的机器人的模块示意图。
[0009] 图2是图1所示的机器人中的固接装置的立体组装示意图。
[0010] 图3是图2所示的固接装置的立体分解示意图。
[0011] 图4是图2所示的固接装置的另一角度的立体分解示意图。
[001引图5是图2所示的固接装置沿V-V的剖视图。
[0013] 主要元件符号说明
如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本发明。
【具体实施方式】
[0014] 请参阅图1，机器人100包括机器人臂部200、可拆卸装设于机器人臂部200上的 机器人执行端300,及用W连接机器人执行端300与机器人臂部200的固接装置400。固接 装置400包括固定于机器人臂部200上的第一固接组件10及固定于机器人执行端300上 的第二固接组件30。该第二固接组件30可拆卸地固定于第一固接组件10上，W使机器人 执行端300可拆卸地固定于机器人臂部200上。
[0015] 请同时参阅图2至图5,第一固接组件10包括固定件11，及固定于固定件11上的 四个第一磁力件13、一个第一光纤接头15、两个第一电接头16与两个第二电接头17。本实 施方式中，机器人臂部200包括有与第一光纤接头15电性连接的光电处理电路201，光电处 理电路201将电信号转化为光信号，并利用第一光纤接头15进行光信号的传导，避免了电 磁干扰。可W理解，在其他实施方式中，光电处理电路201也能够对第一光纤接头15传送 的光信号进行转换，转换为电信号。
[0016] 固定件11呈圆盘状。固定件11的两侧分别向内凹陷形成有凹槽111，113。凹槽 111与凹槽113相对设置，且凹槽111与凹槽113具有同一底部。凹槽111靠近第二固接组 件30。固定件11包括收容在凹槽111中的固定面1111。固定面1111朝向第二固接组件 30的方向垂直凸伸形成有四个容置部1113。四个容置部1113呈中空圆环状。四个容置部 1113的中必点分别位于一个虚拟的正方形的四个角上，且该虚拟正方形的中必轴线与固定 件11的轴线重合。四个第一磁力件13分别收容于相应的容置部1113内，且每一第一磁 力件13远离固定面1111的一侧凸出相应的容置部1113。每一第一磁力件13靠近固定面 1111的一侧通过胶水固定于固定面1111上。
[0017] 固定件11还包括收容在凹槽113中的固定面1131。固定面1131朝向远离固定 面1131的方向垂直凸伸形成有一个第一安装部1133及四个第二安装部1135。第一安装部 1133的轴线与固定件11的轴线重合。每一第二安装部1135位于相邻两个容置部1113的 中垂线上。四个第二安装部1135的中必点分别位于一个虚拟的正方形的四个角上，且该虚 拟正方形的中必轴线与固定件11的轴线重合。第一安装部1133与四个第二安装部1135 的结构相同。为简化说明，现W第一安装部1133作具体介绍。第一安装部1133大致呈圆 柱状。第一安装部1133包括本体1136及由本体1136的边缘朝向远离本体1136的方向凸 伸形成两个相对设置的凸耳1137。本体1136呈圆柱状。本体1136沿其轴线方向上开设有 一通孔1130,且该通孔1130贯穿固定面1111及固定面1113。本体1136远离固定面1113 的端面上朝向远离本体1136的方向上垂直凸伸形成有两个凸起1138。两个凸耳1137呈圆 柱状，且每一凸耳1137沿其轴线方向上开设有安装孔1139。
[0018] 第一光纤接头15穿设于第一安装部1133的通孔1130内，并固定于第一安装部 1133上。第一光纤接头15包括第一光纤接头本体151，及由第一光纤接头本体151凸伸形 成的相对设置的第一凸伸部152及第一固定部153。该第一固定部153与第一安装部1133 相配合，且第一凸伸部152收容于凹槽111，第一固定部153收容于凹槽113内。第一光纤 接头本体151的轴线方向上内嵌有光纤芯（图未示)。第一凸伸部152呈中空圆柱状。第一 固定部153的形状与第一安装部1133大致相同。第一固定部153相对设置的两端上分别沿 平行于第一光纤接头本体151的轴线方向上贯穿开设有两个装配孔1531。第一固定部153 上的两个装配孔1531与第一安装部1133上的两个安装孔1139相配合。第一固定部153 的边缘上贯穿开设有与第一安装部1133上的两个凸起1138相配合的两个定位孔1533。两 个凸起1138分别穿设于相应的定位孔1533内。每一第一固定部153上的装配孔1531与 相应第一安装部1133上的安装孔1139通过螺钉固定，W将第一光纤接头15固定于第一安 装部1133上。
[0019] 两个第一电接头16分别穿设于间隔设置的两个第二安装部1135的通孔1130内， 并分别固定于相应的第二安装部1135上。每一第一电接头16包括第一电接头本体161及 由第一电接头本体161凸伸形成的与第二安装部1135相配合的第二固定部163。第一电接 头本体161的轴线方向上内嵌有导电线（图未示)。第一电接头本体161靠近第二固接组件 30的一端上形成有一锥形面1611，且锥形面1611半径较小的一端形成一金属触点1613。 该金属触点1613位于第一电接头本体161靠近第二固接组件30的一端。第二固定部163 收容于凹槽113内。第二固定部163的形状与第二安装部1135的形状大致相同。第二固 定部163相对设置的两端上分别沿平行于第一电接头本体161的轴线方向上贯穿有开设两 个装配孔1631。第二固定部163上的两个装配孔1631与与第二安装部1135上的两个安装 孔1139相配合。第二固定部163的边缘朝向其轴线方向上凹设形成有与第二安装部113