合直线Wla与被嵌合直线Qla上的点点接触的状态的状态下，包括嵌合直线Wla的嵌合平面W1与被嵌合直线Qla线接触，所以能够防止嵌合平面W1错误地与被嵌合直线Qla以外的棱线线接触。即，能够可靠地使嵌合平面W1与被嵌合直线Qla线接触。
[0130]在进行线接触动作的期间，显示控制部M4以全部的发光体Η成为常时发光的方式进行环形灯Η的显示控制。
[0131](4 一 3)面接触动作:
[0132]接下来，控制部40a进行面接触动作(步骤S120)。对于面接触动作，与第一实施方式相同，所以省略说明。
[0133]应予说明，在进行面接触动作的期间，显示控制部M4设定全部的发光体Η同时发光的期间即发光期间、以及全部的发光体Η同时成为非发光的期间即非发光期间。在进行面接触动作的期间，显示控制部Μ4以发光期间和非发光期间交替的方式进行环形灯Η的显示控制。另外，在进行面接触动作的期间，显示控制部Μ4将发光期间的长度设定为0.2秒，将非发光期间的长度设定为0.2秒。
[0134](4 — 4)嵌合动作:
[0135]接下来，控制部40a进行嵌合动作(步骤S130)。所谓的嵌合动作是用于维持嵌合平面W1与被嵌合部Q具备的与嵌合方向D平行的平面即被嵌合平面Q1面接触的状态并使嵌合部件W移动来使上述嵌合部件W与被嵌合部Q嵌合的动作。在嵌合动作中，控制部40a进行使嵌合部件W向Z方向的目标的位置移动的位置控制。另外，在嵌合动作中，控制部40a以Z方向的力Fz成为目标的10N的方式进行力控制，并且以与进行其他的动作的情况相比不易产生位移的方式设定Z方向的力控制中的阻抗。由此，能够强力且可靠地按入嵌合部件W，直至嵌合部件W的Z方向的面与被嵌合部Q的嵌合方向D的面抵碰。应予说明，控制部40a能够通过对于X方向也以规定的大小的力行力控制来维持被嵌合平面Q1与嵌合平面W1面接触的状态。
[0136]在进行嵌合动作的期间，显示控制部M4以发光期间和非发光期间交替的方式进行环形灯Η的显示控制。具体而言，在进行嵌合动作的期间，显示控制部Μ4将发光期间的长度设定为1秒，将非发光期间的长度设定为1秒。
[0137]在以上说明的结构中，由于在作为可动部的末端执行器200具备环形灯Η，所以能够容易地将末端执行器200和该末端执行器200的状态建立关联地进行识别。
[0138]另外，显示控制部Μ4根据臂10和末端执行器200的力控制的状态来控制环形灯Η的显示状态。由此，能够识别当前作用于末端执行器200的力的状态。具体而言，通过在进行点接触动作、线接触动作、面接触动作以及嵌合动作的期间环形灯Η发光，能够识别在末端执行器200与嵌合部件W之间作用目标的力。
[0139]另外，显示控制部Μ4根据末端执行器200的位置控制的状态来控制环形灯Η的显示状态。由此，能够容易地识别当前、将来的末端执行器200的位置、姿势。具体而言，通过在进行面接触动作的期间以发光期间与非发光期间为0.2秒的方式进行环形灯的显示控制，能够识别嵌合部件W的姿势绕Υ方向的轴旋转。
[0140]另外，发光部Η1被配置于绕臂10的长度方向的轴Τ为旋转对称的位置。由此，即使在被视觉确认的方向变化的末端执行器200中，也能够确保环形灯Η的可视性。
[0141]另外，在以上说明的结构中，能够使不具有弯曲面的嵌合部件W与被嵌合部Q嵌合。另外，在被嵌合平面Q1与嵌合平面W1面接触的状态下，能够在嵌合平面W1的正交方向上相对于被嵌合部Q对嵌合部件W进行定位。并且，通过在被嵌合平面Q1与嵌合平面W1面接触的状态下即嵌合平面W1相对于被嵌合平面Q1滑动的状态下使嵌合部件W移动，能够可靠地使嵌合部件W向嵌合方向D移动。
[0142]另外，在嵌合部件W与作为把持部的夹头23、23的接触部位具备被夹在嵌合部件W与夹头23、23之间的弹性部件24、24。由此，在嵌合部件W与被嵌合部Q接触的状态下，即使作用了使嵌合部件W的姿势变化的力、力矩，也能够通过弹性部件24、24发生弹性变形来吸收该力、力矩。即，由于抑制嵌合部件W的姿势的变化，所以能够减小与作用于嵌合部件W的力、力矩相应的机器人的力控制。
[0143](4 - 5)异常恢复动作:
[0144]控制部40a在基于力觉传感器Ρ的测定结果检测到异常的情况下进行异常恢复动作。应予说明，对于该异常恢复动作，与第一实施方式相同，所以省略说明。
[0145](5)其他实施方式:
[0146]在上述第二实施方式中，根据末端执行器200的控制状态使环形灯Η的发光的有无以及发光期间和非发光期间的长度变化，但作为环形灯Η的显示状态，也可以使其他的显示状态变化。例如，显示控制部Μ4也可以根据末端执行器200的控制状态使环形灯Η的发光部Η1的亮度变化。具体而言，显示控制部Μ4也可以以位置控制中的位置变化量、角度变化量越大发光部Η1的亮度越大的方式进行控制，还可以以力控制中的目标的力、力矩越大发光部Η1的亮度越大的方式进行控制。由此，能够基于发光部Η1的亮度来识别末端执行器200的控制状态。
[0147]另外，显示控制部Μ4也可以根据末端执行器200的控制状态使环形灯Η的发光部Η1的发光颜色变化。由此，能够基于发光部Η1的发光颜色来识别末端执行器200的控制状态。并且，显示控制部Μ4也可以根据末端执行器200的控制状态使环形灯Η的发光部Η1的发光个数变化。由此，能够基于发光部H1的发光个数来识别末端执行器200的控制状态。
[0148]并且，显示控制部M4也可以不根据当前进行的位置控制而根据经过规定期间后进行的预定的位置控制来使环形灯Η的显示状态变化。同样，显示控制部Μ4也可以不根据当前进行的力控制而根据经过规定期间后进行的预定的力控制来使环形灯Η的显示状态变化。另外，显示控制部Μ4也可以根据位置控制中的移动距离、旋转角度的大小来使发光期间、非发光期间的长度变化，还可以根据位置控制中的目标的力、力矩的大小来使发光期间、非发光期间的长度变化。并且，显示控制部Μ4也可以根据是否进行异常恢复动作来使环形灯Η的显示状态变化。
[0149]这里，可动部是能够通过机器人2移动的部件即可，臂10的前端以外的地方也可以是可动部，在该臂10的前端以外的地方也可以具备环形灯Η。另外，环形灯Η的发光体Η1也可以不必是LED，是能够发光的元件(灯泡、EL (Electroluminescence:电致发光)元件等)即可。另外，显示部也可以不必是发光体H1被配置成环状的环形灯H，具备至少一个发光体H1即可。另外，在显示部，发光体H1也可以被配置成直线状。当然，显示控制部M4也可以在机器人2进行嵌合作业以外的作业的情况下进行环形灯Η的显示控制。
[0150]符号说明:1、2…机器人;10…臂;12…马达组;20、200…末端执行器；22…固定器；23…夹头；24…弹性部件;40、40a…控制部;41…CPU ;42…存储部；44…通信部；100…嵌合台；B1?B3…弯曲关节；R1?R3…扭转关节；C…接触范围；D…嵌合方向；&..保持部；Ml…位置控制部；M2…力控制部；M3…输出部；P…力觉传感器；Q…被嵌合部;Q1…被嵌合平面；Qla…被嵌合直线；W…嵌合部件；WL...嵌合平面；Wla…嵌合直线。
【主权项】
1.一种机器人，其特征在于，具备: 控制部，其通过使具备至少一个与嵌合方向平行的平面即嵌合平面的嵌合部件向所述嵌合方向移动来使所述嵌合部件与被嵌合部嵌合。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于， 所述控制部进行维持所述嵌合平面与所述被嵌合部具备的与所述嵌合方向平行的平面即被嵌合平面面接触的状态并使所述嵌合部件移动来使所述嵌合部件与所述被嵌合部嵌合的嵌合动作。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于， 所述控制部进行维持所述嵌合平面与所述被嵌合平面中的构成与所述嵌合方向相反方向的端的直线即被嵌合直线线接触的状态并使所述嵌合平面与所述被嵌合平面面接触的面接触动作。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于， 所述控制部进行维持所述嵌合平面中的构成所述嵌合方向的正交方向的端的直线即嵌合直线与所述被嵌合直线点接触的状态并使所述嵌合平面与所述被嵌合直线线接触的线接触动作。5.根据权利要求2?4中任意一项所述的机器人，其特征在于， 所述控制部在检测到异常的情况下进行使所述嵌合部件向所述嵌合平面或者所述被嵌合平面的正交方向移动的位置控制、以及使所述嵌合平面或者所述被嵌合平面的正交方向的力作用于所述嵌合部件的力控制的至少一方。6.根据权利要求3?5中任意一项所述的机器人，其特征在于， 所述控制部在检测到异常的情况下进行使所述嵌合部件绕所述被嵌合直线旋转的位置控制、以及使绕所述被嵌合直线的力矩作用于所述嵌合部件的力控制的至少一方。7.根据权利要求3?6中任意一项所述的机器人，其特征在于， 所述控制部在检测到异常的情况下，进行使所述嵌合部件向与所述被嵌合直线正交且与所述嵌合平面或者所述被嵌合平面平行的方向移动的位置控制、以及使与所述被嵌合直线正交且与所述嵌合平面或者所述被嵌合平面平行的方向的力作用于所述嵌合部件的力控制的至少一方。8.根据权利要求1?7中任意一项所述的机器人，其特征在于，还具备: 把持部，其把持所述嵌合部件；以及 弹性部件，其在所述嵌合部件与所述把持部的接触部位被夹在所述嵌合部件与所述把持部之间。9.一种机器人系统，其特征在于， 具备控制部，该控制部通过使具备至少一个与嵌合方向平行的平面即嵌合平面的嵌合部件向所述嵌合方向移动来使所述嵌合部件与被嵌合部嵌合。
【专利摘要】本发明提供一种使不具有弯曲面的嵌合部件与被嵌合部嵌合的机器人以及机器人系统。本发明的机器人以及机器人系统具备控制部，该控制部通过使具备至少一个与嵌合方向平行的平面即嵌合平面的嵌合部件向上述嵌合方向移动来使上述嵌合部件与被嵌合部嵌合。
【IPC分类】B25J19/02, B25J13/00, B25J9/06, B25J13/08
【公开号】CN105382839
【申请号】CN201510520895
【发明人】元吉正树, 下平泰裕, 山本宗太, 竹内祐大
【申请人】精工爱普生株式会社
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年8月21日
【公告号】EP2990165A2, EP2990165A3, US20160052135