机械手臂及机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂及机器人。
【背景技术】
[0002]现有机械手臂的驱动装置一般设置于两个手臂构件转动连接的关节处，导致机械手臂自重过大，且关节结构复杂。
【发明内容】
[0003]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种机械手臂及机器人。
[0004]本发明实施方式的机械手臂，包括:
[0005]通过转轴转动连接的两个手臂构件;及
[0006]绕所述转轴与至少其中一个手臂构件固定连接的拉丝；
[0007]所述转轴基本平行于所述手臂构件的长度方向。
[0008]本发明的机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手臂构件转动，在此情况下，拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。同时，在拉丝的拉力作用下，手臂构件可以绕另外一个手臂构件转动，从而实现转动控制。
[0009]在某些实施方式中，所述转轴固定在其中一个所述手臂构件的一端，所述转轴包括第一表面及与所述第一表面相背的第二表面，所述转轴开设有贯穿所述第一表面及所述第二表面的穿孔，所述拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从所述转轴的所述第二表面一侧穿过所述穿孔后绕所述第一表面拉动直至所述连接端的所述凸头卡设在所述穿孔内从而将所述拉丝固定在所述转轴上。
[0010]在某些实施方式中，所述手臂构件为中空且两端开放的结构，所述拉丝穿设所述手臂构件，所述拉动端伸出所述手臂构件。
[0011]在某些实施方式中，所述转轴为轴承，所述两个手臂构件的两个手臂关节构件分别与所述轴承内外圈相连，所述两个手臂关节构件通过所述轴承产生相对转动。
[0012]在某些实施方式中，所述机械手臂包括转向轴承，所述拉丝通过所述转向轴承改变所述拉丝的拉动方向。
[0013]在某些实施方式中，所述手臂构件开设有收容孔，所述转向轴承设置在所述收容孔中。
[0014]在某些实施方式中，所述转轴收容在另外一个所述手臂构件中。
[0015]在某些实施方式中，所述转轴开设有绕线槽，所述拉丝收容在绕线槽中。
[0016]本发明实施方式的机器人，包括上述任一实施方式的机械手臂。
[0017]本发明实施方式的机器人由于包括上述机械手臂，从而减轻了自重，并同时提高了机器人的负载效率。
[0018]本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0019]本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0020]图1是本发明实施方式的机械手臂的立体示意图。
[0021 ]图2是本发明实施方式的机械手臂另一视角的立体示意图。
[0022]图3是本发明实施方式的机械手臂的再一个视角的立体示意图。
[0023]图4是本发明实施方式的机械手臂的部分立体示意图。
[0024]图5是本发明实施方式的机械手臂的另一个部分立体示意图。
[0025]图6是图5的I部分放大示意图。
[0026]图7是本发明实施方式的机械手臂的拉丝的立体示意图。
[0027]图8本发明实施方式的机械手臂的又一个视角的立体示意图。
[0028]图9是本发明另一个实施方式的机械手臂的立体示意图。
[0029]图10是图9的机械手臂的手臂构件与拉丝及转轴的连接立体示意图。
[0030]图11是图9的机械手臂的拉丝的立体示意图。
[0031 ]图12是图9的机械手臂的手臂构件与拉丝的连接示意图。
[0032]图13是本发明实施方式的机械手臂的立体示意图。
[0033]图14是本发明实施方式的机械手臂的另一立体示意图。
【具体实施方式】
[0034]以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
[0035]另外，下面结合附图描述的本发明的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的限制。
[0036]请参阅图1-3，本发明实施方式的机械手臂100包括通过转轴10转动连接的两个手臂构件20及绕转轴10与至少其中一个手臂构件20固定连接的拉丝30。
[0037]本发明实施方式的机械手臂100可以通过拉动拉丝30使得与拉丝30连接的手臂构件20相对于另一个手臂构件20转动，在此情况下，拉动拉丝30的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件20转动连接的关节处，而是可以设置在其他合适的位置，甚至是设置在机械手臂100外，从而减轻机械手臂100的自重，同时简化机械手臂100的关节结构。
[0038]在某些实施方式中，转轴10基本垂直于手臂构件20的长度方向。
[0039]如此，在拉丝30的拉力作用下，手臂构件20可以绕另外一个手臂构件20摆动，从而实现摆动控制。
[0040]请一并参阅图4及图5，在某些实施方式中，手臂构件20为中空状且两端开放的管状结构，例如在某些示例中，手臂构件20为圆管状。
[0041]如此，可以减轻手臂构件20的自重，从而进一步减轻机械手臂100的自重。
[0042]当然，可以理解，手臂构件20并不限于上面讨论的实施方式，而可以在其他实施方式中，根据需要采用其他合适的结构。
[0043]在某些实施方式中，手臂构件100的一端沿手臂构件20的长度方向延伸有手臂连接件21。手臂连接件21形成有轴孔22。转轴10转动穿设两个手臂构件20的轴孔22内从而将两个手臂构件20转动连接。
[0044]如此，转动连接结构简单，方便设计及制造。
[0045]在某些实施方式中，手臂连接件21可以是间隔且平行设置的两个转轴支撑架210，每个转轴支撑架210都形成有轴孔22，同一手臂连接件21的两个转轴支撑架210上的轴孔22对齐。
[0046]例如，在某些实施方式中，手臂构件20可以包括下手臂构件20(请参图4)及上手臂构件20(请参图5)。
[0047]下手臂构件20的两个转轴支撑架210之间的间隔可以比上手臂构件20的两个转轴支撑架210的间隔大，如此，下手臂构件20的两个转轴支撑架210构成枢接座，而上手臂构件20的两个转轴支撑架210可以设置在下手臂构件20两个转轴支撑架210之间(即嵌入枢接座内)。然后通过转轴10穿设在轴孔22内实现两个手臂构件20的转动连接。
[0048]在某些实施方式中，转轴10可以是圆柱销，并穿轴孔22固定。
[0049]如此，手臂连接件21的两个转轴支撑架210之间形成有收容空间，可以设置其他元件或其他设计结构，因此提高了机械手臂100的关节处的设计自由度。
[0050]当然，在其他实施方式中，手臂构件20之间的转动连接结构可以不限于上面讨论的实施方式，可以视具体需求而改变。
[0051]请一并参阅图7，拉丝30可以是柔性的不锈钢丝或者其他材质的强度符合要求的拉丝。拉丝20可以包括连接端31及拉动端32。
[0052]在某些实施方式中，上手臂构件20的手臂连接件21的转轴支撑架210包括第一表面211及与第一表面211相背的第二表面212。手臂连接件21包括沿第一表面211向外侧延伸形成有拉丝圆盘213。拉丝圆盘213的轴向与转轴10基本平行或者同轴设置，拉丝圆盘213的尺寸大于转轴10的尺寸，拉丝30绕拉丝圆盘2