机械手臂及机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂及机器人。
【背景技术】
[0002]现有机械手臂包括两个转动连接的手臂构件及用于驱动两个手臂构件相对转动的驱动装置，驱动装置一般设置于两个手臂构件转动连接的关节处，导致机械手臂自重过大，且关节结构复杂。
【发明内容】
[0003]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种机械手臂及机器人。
[0004]本发明实施方式的机械手臂，包括:
[0005]两个手臂构件;及
[0006]枢座，所述枢座通过转轴分别与所述两个手臂构件转动地连接；
[0007]绕所述转轴与至少其中一个所述手臂构件固定连接的手臂拉丝。
[0008]本发明实施方式的机械手臂可以通过拉动手臂拉丝使得与手臂拉丝连接的手臂构件转动，在此情况下，拉动手臂拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。
[0009]在某些实施方式中，所述机械手臂还包括枢座拉丝，所述枢座拉丝绕所述转轴与所述枢座固定连接
[0010]在某些实施方式中，所述转轴基本垂直于所述手臂构件的长度方向。
[0011]在某些实施方式中，所述转轴包括第一转轴和第二转轴，所述第一转轴与所述第二转轴相互垂直，所述手臂拉丝绕所述第一转轴，所述枢座拉丝绕所述第二转轴，所述第一转轴的轴线与所述第二转轴的轴线交汇于一点。
[0012]在某些实施方式中，所述手臂构件的一端沿所述手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第一轴孔，所述枢座开设有第二轴孔，所述第一转轴转动地穿设所述第一轴孔及所述第二轴孔。
[0013]在某些实施方式中，所述转轴支撑架包括间隔设置的两个支撑架，所述第一轴孔开设在所述支撑架上，所述枢座位于所述两个支撑架之间。
[0014]在某些实施方式中，所述手臂拉丝的一端固定在所述支撑架上。
[0015]在某些实施方式中，所述支撑架包括面向所述枢座的第一支撑架表面，所述第一支撑架表面上设置有拉丝圆盘，所述手臂拉丝绕在所述拉丝圆盘上，所述拉丝圆盘与所述第一转轴同轴设置。
[0016]在某些实施方式中，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第一转轴的尺寸。
[0017]在某些实施方式中，所述第一轴孔沿所述拉丝圆盘的轴向贯穿所述拉丝圆盘。
[0018]在某些实施方式中，所述支撑架包括与所述第一支撑架表面相背的第二支撑架表面，所述支撑架开设有贯穿所述第一支撑架表面及所述第二支撑架表面的固定孔，所述手臂拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从所述第二支撑架表面一侧穿过所述固定孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸头卡设在所述固定孔内从而将所述手臂拉丝固定在所述支撑架上。
[0019]在某些实施方式中，所述手臂构件为中空且两端开放的结构，所述手臂拉丝穿设所述手臂构件，所述拉动端伸出所述手臂构件。
[0020]在某些实施方式中，所述手臂构件的一端沿所述手臂构件的长度方向延伸有转轴支撑架，所述转轴支撑架开设有第三轴孔，所述枢座开设有第四轴孔，所述第二转轴转动地穿设所述第三轴孔及所述第四轴孔。
[0021]在某些实施方式中，所述枢座包括面向所述手臂构件的第一枢座表面，所述第一枢座表面上设置有拉丝圆盘，所述枢座拉丝绕在所述拉丝圆盘上，所述拉丝圆盘与所述第二转轴同轴设置。
[0022]在某些实施方式中，所述第四轴孔沿所述拉丝圆盘的轴向贯穿所述拉丝圆盘。
[0023]在某些实施方式中，所述枢座包括与所述第一枢座表面相背的第二枢座表面，所述枢座开设有贯穿所述第一枢座表面及所述第二枢座表面的固定孔，所述枢座拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从所述第二枢座表面一侧穿过所述固定孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸头卡设在所述固定孔内从而将所述枢座拉丝固定在所述枢座上。
[0024]在某些实施方式中，所述转轴支撑架开设有穿孔，所述枢座拉丝穿设所述穿孔并伸出所述手臂构件。
[0025]在某些实施方式中，所述机械手臂包括可转动地设置在所述枢座上的转向轴承，所述手臂拉丝通过所述转向轴承改变所述手臂拉丝的拉动方向。
[0026]在某些实施方式中，所述枢座形成有凹槽，所述转向轴承可转动地设置于所述凹槽中。
[0027]本发明实施方式的机器人，包括上述任一实施方式的机械手臂。
[0028]本发明实施方式的机器人由于包括上述机械手臂，从而减轻了自重，并同时提高了机器人的负载效率。
[0029]本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0030]本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0031 ]图1是本发明实施方式的机械手臂的立体示意图。
[0032]图2是本发明实施方式的机械手臂的另一立体示意图。
[0033]图3是本发明实施方式的机械手臂的又一立体示意图。
[0034]图4是本发明实施方式的机械手臂的上手臂构件的立体示意图。
[0035]图5是本发明实施方式的机械手臂的枢座及转轴的立体示意图。
[0036]图6是本发明实施方式的机械手臂的手臂拉丝的立体示意图。
[0037]图7本发明实施方式的机械手臂的部分立体示意图。
[0038]图8是本发明实施方式的机械手臂的另一部分立体示意图。
[0039]图9是本发明实施方式的机械手臂的又一部分立体示意图。
[0040]图10是本发明实施方式的机械手臂的枢座拉丝的立体示意图。
[0041]图11是本发明实施方式的机械手臂的另一手臂构件的立体示意图。
[0042]图12是本发明实施方式的机械手臂的又一立体示意图。
【具体实施方式】
[0043]以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
[0044]另外，下面结合附图描述的本发明的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的限制。
[0045]请参阅图1，本发明实施方式的机械手臂100包括两个手臂构件10、枢座20及手臂拉丝40。枢座20通过转轴30分别与两个手臂构件10转动地连接。手臂拉丝40绕转轴30与至少其中一个手臂构件10固定连接。
[0046]本发明实施方式的机械手臂100可以通过拉动手臂拉丝40使得与手臂拉丝40连接的手臂构件10转动，在此情况下，拉动手臂拉丝40的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件10的转动连接处，而是设置在机械手臂100外，从而减轻机械手臂100的自重，简化机械手臂100的结构。
[0047]本实施方式中，手臂构件10呈中空且两端开放的结构。
[0048]如此，可以减轻手臂构件10的自重，从而进一步减轻机械手臂100的自重。
[0049]具体地，本实施方式中，手臂构件10为圆管状。
[0050]本实施方式中，枢座20基本呈正方体状。在其他实施方式中，枢座20可以呈长方体状等合适的形状，因此，并不