电机22固定置于所述立柱21的上端，所述联轴器23和丝杆传动机构24均可转动的置于所述立柱21的内侧，所述联轴器23的上端与所述第二伺服电机22的输出轴连接，所述联轴器23的下端与所述丝杆传动机构24连接，所述第二伺服电机22的输出轴通过联轴器23与所述丝杆传动机构24联动；所述丝杆传动机构24与所述三轴组件3连接，所述立柱21靠近所述三轴组件3的一侧沿所述立柱21的轴向设置有导轨传动机构25，所述丝杆传动机构24可带动所述三轴组件3沿所述导轨传动机构25滑动。
[0037]优选的，所述三轴组件3包括轴臂31、第三伺服电机32和第二减速机33，所述轴臂31的一端与所述导轨传动机构25连接，所述轴臂31的另一端与所述四轴组件4连接，所述第三伺服电机32固定置于所述轴臂31靠近所述四轴组件4 一侧的上端，所述第二减速机33置于所述轴臂31对应所述第三伺服电机32处的内侧，所述第三伺服电机32的输出轴与所述第二减速机33的输入端连接，所述第二减速机33的输出端与所述四轴组件4连接；所述轴臂31靠近所述四轴组件4 一侧的下端固定设置有第二限位块34。
[0038]优选的，所述立柱21和所述轴臂31之间连接有呈密封状的拖链6，所述拖链6的一端与所述立柱21连接，另一端与所述轴臂31连接，所述拖链6呈倒置U状。
[0039]优选的，所述四轴组件4包括转台41、转臂42、第四伺服电机43和第三减速机44，所述转台41的一端与所述第二减速机44的输出端连接，所述转台41的另一端与所述转臂42连接；所述第四伺服电机43置于所述转台41内远离所述转臂42的一侧，所述第三减速机44置于所述转台41内靠近所述转臂42的一侧，所述第四伺服电机43的输出轴与所述第三减速机44的输入端连接，所述第三减速机44的输出端与所述转臂42连接，所述第三减速机44的输出端可带动所述转臂42绕所述转臂42的轴向转动。
[0040]优选的，所述轴臂31与所述转台41之间设置有连接关节，所述连接关节的一端与所述轴臂31固定连接，所述连接关节的另一端呈喇叭状与所述转台41悬空连接。
[0041]优选的，所述五轴组件5包括壳体51、第五伺服电机52、第四减速机53、手腕体54和法兰55，所述壳体51与所述转臂42远离所述转台41的一端固定连接，所述壳体51随所述转臂42绕所述转臂42的轴向转动，所述第五伺服电机52、第四减速机53、手腕体54均置于所述壳体51的内侧，所述第五伺服电机52的输出轴与所述第四减速机53的输入端连接，所述第四减速机53的输出端与所述手腕体54连接，所述法兰55置于所述壳体51远离所述转臂42的一端，所述手腕体54与所述法兰55连接。
[0042]优选的，所述基座组件1、二轴组件2、三轴组件3、四轴组件4和五轴组件5上的布线均为全封闭式。
[0043]本装置的运作原理:基座组件I带动二轴组件2绕其轴向旋转，三轴组件3沿二轴组件2的轴向移动，四轴组件4可绕其与三轴组件3的连接处水平旋转，五轴组件5环绕四轴组件4轴向，通过基座组件1、二轴组件2、三轴组件3、四轴组件4和五轴组件5的配合，组件之间连接刚性强、运行速度快、胜任高强度重复性工作，五个组件配合可以实现灵活运作，也便于模块化生产组装，降低了生产周期，有效降低了生产成本。
[0044]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种五轴摆臂关节机器人，包括基座组件(I)，其特征在于:所述基座组件(I)的上端设置有可旋转的二轴组件(2)，所述二轴组件(2)可绕其轴向旋转；所述二轴组件(2)的一侧连接有三轴组件(3)，所述三轴组件(3)可沿所述二轴组件(2)的轴向移动；所述三轴组件(3)远离所述二轴组件(2)的一端连接有四轴组件(4)，所述四轴组件(4)可绕其与所述三轴组件(3)的连接处旋转，所述四轴组件(4)远离三轴组件(3)的一端设置有可绕所述四轴组件⑷轴向旋转的五轴组件(5)。2.根据权利要求1所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于:所述基座组件(I)包括基座(11)、第一伺服电机(12)、第一减速机(13)和旋转台(14)，所述第一伺服电机(12)置于所述基座(11)的内侧，所述第一减速机(13)置于所述基座(11)的上端，所述第一伺服电机(12)的输出轴穿过所述基座(11)的上端与所述第一减速机(13)的输入端连接；所述旋转台(14)可旋转的置于所述第一减速机(13)的上端，所述第一减速机(13)的输出端带动所述旋转台(14)旋转；所述旋转台(14)的边缘固定设置有对所述旋转台(14)旋转限位的第一限位块(15)。3.根据权利要求2所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于:所述二轴组件(2)包括立柱(21)、第二伺服电机(22)、联轴器(23)和丝杆传动机构(24)，所述立柱(21)固定置于所述旋转台(14)的上端，所述第二伺服电机(22)固定置于所述立柱(21)的上端，所述联轴器(23)和丝杆传动机构(24)均可转动的置于所述立柱(21)的内侧，所述联轴器(23)的上端与所述第二伺服电机(22)的输出轴连接，所述联轴器(23)的下端与所述丝杆传动机构(24)连接，所述第二伺服电机(22)的输出轴通过联轴器(23)与所述丝杆传动机构(24)联动；所述丝杆传动机构(24)与所述三轴组件(3)连接，所述立柱(21)靠近所述三轴组件(3)的一侧沿所述立柱(21)的轴向设置有导轨传动机构(25)，所述丝杆传动机构(24)可带动所述三轴组件(3)沿所述导轨传动机构(25)滑动。4.根据权利要求3所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于:所述三轴组件(3)包括轴臂(31)、第三伺服电机(32)和第二减速机(33)，所述轴臂(31)的一端与所述导轨传动机构(25)连接，所述轴臂(31)的另一端与所述四轴组件(4)连接，所述第三伺服电机(32)固定置于所述轴臂(31)靠近所述四轴组件(4) 一侧的上端，所述第二减速机(33)置于所述轴臂(31)对应所述第三伺服电机(32)处的内侧，所述第三伺服电机(32)的输出轴与所述第二减速机(33)的输入端连接，所述第二减速机(33)的输出端与所述四轴组件(4)连接；所述轴臂(31)靠近所述四轴组件(4) 一侧的下端固定设置有第二限位块(34)。5.根据权利要求4所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于:所述立柱(21)和所述轴臂(31)之间连接有呈密封状的拖链(6)，所述拖链(6)的一端与所述立柱(21)连接，另一端与所述轴臂(31)连接，所述拖链(6)呈倒置U状。6.根据权利要求4所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于:所述四轴组件(4)包括转台(41)、转臂(42)、第四伺服电机(43)和第三减速机(44)，所述转台(41)的一端与所述第二减速机(44)的输出端连接，所述转台(41)的另一端与所述转臂(42)连接；所述第四伺服电机(43)置于所述转台(41)内远离所述转臂(42)的一侧，所述第三减速机(44)置于所述转台(41)内靠近所述转臂(42)的一侧，所述第四伺服电机(43)的输出轴与所述第三减速机(44)的输入端连接，所述第三减速机(44)的输出端与所述转臂(42)连接，所述第三减速机(44)的输出端可带动所述转臂(42)绕所述转臂(42)的轴向转动。7.根据权利要求6所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于:所述轴臂(31)与所述转台(41)之间设置有连接关节，所述连接关节的一端与所述轴臂(31)固定连接，所述连接关节的另一端呈喇叭状与所述转台(41)悬空连接。8.根据权利要求6所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于:所述五轴组件(5)包括壳体(51)、第五伺服电机(52)、第四减速机(53)、手腕体(54)和法兰(55)，所述壳体(51)与所述转臂(42)远离所述转台(41)的一端固定连接，所述壳体(51)随所述转臂(42)绕所述转臂(42)的轴向转动，所述第五伺服电机(52)、第四减速机(53)、手腕体(54)均置于所述壳体(51)的内侧，所述第五伺服电机(52)的输出轴与所述第四减速机(53)的输入端连接，所述第四减速机(53)的输出端与所述手腕体(54)连接，所述法兰(55)置于所述壳体(51)远离所述转臂(42)的一端，所述手腕体(54)与所述法兰(55)连接。9.根据权利要求1至8任一项所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于:所述基座组件(I)、二轴组件(2)、三轴组件(3)、四轴组件(4)和五轴组件(5)上的布线均为全封闭式。
【专利摘要】本实用新型涉及一种五轴摆臂关节机器人，包括基座组件，所述基座组件的上端设置有可旋转的二轴组件，所述二轴组件可绕其轴向旋转；所述二轴组件的一侧连接有三轴组件，所述三轴组件可沿所述二轴组件的轴向移动；所述三轴组件远离所述二轴组件的一端连接有四轴组件，所述四轴组件可绕其与所述三轴组件的连接处旋转，所述四轴组件远离三轴组件的一端设置有可绕所述四轴组件轴向旋转的五轴组件。相对现有技术，本实用新型刚性强、运行速度快、胜任高强度重复性工作、灵活性强、且成本低。
【IPC分类】B25J9/02
【公开号】CN204819505
【申请号】CN201520623063
【发明人】杨帆, 张开炫, 杨林, 王毅, 杨伦, 王群, 杨海滨
【申请人】重庆华数机器人有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年8月18日