接组件42及一对夹爪43。每个连接组件42 包括一对滑块421、连接板422及夹爪固定板423,两个夹爪43分别连接在对应的夹爪固定 板423上，用于夹持载具210。
[0032] 两个滑块421分别位于滑轨20的滑槽21中，连接板422与夹爪固定板423分别 位于滑块421的相对两端，连接块将两个滑块421相连接。连接板422位于滑轨20靠近吸 取模组30的一侧。夹爪固定板423位于滑轨20远离吸取模组30的一侧，且其端部设于滑 槽21中，夹爪固定板423能够随滑块421 -起沿着滑轨20移动。
[0033] 夹爪43呈条形，其两端分别设有夹持部431，夹爪43与吸盘32分别设于滑轨20 的相对两端，所W夹持动作与吸取动作互不影响。
[0034] 笔形气缸41位于两个滑轨20之间，其包括气缸支架411及穿设在气缸支架411中 的活塞杆412。笔形气缸41的一端与一个连接组件42相连接，而笔形气缸41的另一端与 另一个连接组件42相连接，W驱动两个夹爪相向或相离运动。在本实施方式中，气缸支架 411固定连接于一个连接组件42的夹爪固定板423上，活塞杆412固定连接于另一个连接 组件42的连接板422上。因活塞杆412能够相对于气缸支架411伸出或缩回，并且连接组 件42能够沿滑轨20滑动，所W利用笔形气缸41的极限行程与反作用力，笔形气缸41能够 同时带动两个连接组件42运动，使两个夹爪43相向或向离运动，W夹持或释放载具210。
[0035] 组装时，首先将滑轨20固定在固定板10上，将连接组件42设置在滑轨20上，然 后将笔形气缸41与夹爪43固定在连接组件42上，接着将吸取模组30固定在滑轨20上。 可W理解，组装顺序不限于此，也可W先组装吸取模组30,后组装夹持模组40。
[0036] 使用时，机械手夹具100的吸取模组30正对载具210,先利用金属感应器33来感 测载具210中的工件为产品230或护具220,再利用吸盘将产品230或护具220吸取，移动 机械手夹具100,将产品230或护具220放置于指定的位置。机械手夹具100复位后，翻转 机械手夹具100,使夹爪正对载具210。笔形气缸41驱动夹爪43相向运动，使夹爪43夹持 载具210,然后移动机械手夹具100,将载具210放置于指定的位置。
[0037] 本实用新型提供的机械手夹具100包括固定板10、与固定板10的两端相连接的两 个滑轨20、与滑轨20固定连接的吸取模组30,W及与滑轨20滑动连接的的夹持模组40,吸 取模组30包括多个吸盘32。夹持模组40包括笔形气缸41、一对连接组件42及一对夹爪 43,每个连接组件42包括两个设于滑轨20上的滑块421、连接两个滑块421的连接板422 与夹爪固定板423,夹爪43固定在夹爪固定板423上，笔形气缸41的两端分别与两个连接 组件42相连接，W驱动两个该夹爪43相向或相离运动。本实用新型提供的机械手夹具100 同时包括吸盘32与夹爪43,能够适应多种工件的抓取。并且，在机械制造中，仅用机械手夹 具100就能够抓取载具210、护具220与产品230,节省了夹具的数量，降低了生产成本。
[0038] 可W理解，在其他实施方式中，笔形气缸41的两端可W分别与两个夹爪固定板 423连接，或分别与两个连接板422连接。
[0039] 可W理解，在其他实施方式中，吸盘32的数量不限于四个，也可W为多个。
[0040]另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，运些依据本实 用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围内。
【主权项】
1. 一种机械手夹具，其包括与机械手连接的固定板以及与该固定板连接的两个平行的 滑轨，其特征在于：该机械手夹具还包括与该两个滑轨固定连接的吸取模组，以及与该两个 滑轨滑动连接的的夹持模组；该吸取模组包括多个吸盘，该夹持模组包括笔形气缸、一对连 接组件及一对夹爪，每个该连接组件包括两个滑块、连接该两个滑块的连接板与夹爪固定 板，其中，每个滑块分别设于相应的该滑轨上，每个夹爪固定在相应的该夹爪固定板上；该 笔形气缸的一端与一个该连接组件相连接，而该笔形气缸的另一端与另一个该连接组件相 连接，以驱动两个该夹爪相向或相离运动。2. 如权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：每个该滑轨的两端分别设有滑槽，每 个该滑块分别设于相应的该滑槽中。3. 如权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：每个该连接组件中的该夹爪固定板 与该连接板分别位于该滑块的相对两端，该夹爪固定板位于该滑轨远离该吸取模组的一 侦牝该笔形气缸位于该两个滑轨之间。4. 如权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：该笔形气缸的一端连接在一个该连 接组件的该夹爪固定板上，另一端连接在另一个该连接组件的该连接板上。5. 如权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：该机械手夹具还包括多个平行设置 的支撑板，该两个滑轨分别位于每个该支撑板的两端。6. 如权利要求5所述的机械手夹具，其特征在于：该吸取模组还包括吸盘固定件，该吸 盘固定件包括固定部及连接部，该固定部的一端与该支撑板固定连接，另一端与该连接部 固定连接，该吸盘固定于该连接部上。7. 如权利要求6所述的机械手夹具，其特征在于：该机械手夹具还包括固定在该吸盘 固定件上的金属感应器，该金属感应器邻近该吸盘设置。8. 如权利要求7所述的机械手夹具，其特征在于：该吸盘固定件的数量为两个，该吸盘 的数量为四个。
【专利摘要】本实用新型关于一种机械手夹具，其包括与机械手连接的固定板以及与该固定板连接的两个平行的滑轨。该机械手夹具还包括与该两个滑轨固定连接的吸取模组，以及与该两个滑轨滑动连接的夹持模组。该吸取模组包括多个吸盘，该夹持模组包括笔形气缸、一对连接组件及一对夹爪，每个该连接组件包括两个滑块、连接该两个滑块的连接板与夹爪固定板，其中，每个滑块分别设于相应的该滑轨上，每个夹爪固定在相应的该夹爪固定板上。该笔形气缸的一端与一个该连接组件相连接，而该笔形气缸的另一端与另一个该连接组件相连接，以驱动两个该夹爪相向或相离运动。该机械手夹具包括夹爪与吸盘，能够抓取多种工件。
【IPC分类】B25J15/08, B25J15/06
【公开号】CN205075071
【申请号】CN201520750156
【发明人】杨明陆, 吴静宇, 胡博, 周银强, 吕楠
【申请人】富鼎电子科技(嘉善)有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年9月25日