架上；
[0084]取纱机械手由取纱位置上升并将位于取纱支架上的筒纱123取走，此时滑块111沿曲线导轨110的下段导轨面滑动；
[0085]在继续上升过程中，滑块111滑动至曲线导轨110的中段导轨面时，通过滑块111旋转拉动关节轴承113使中心轴114旋转，进而带动取纱机械手实现换向动作；
[0086]当滑块111滑动至曲线导轨110的上段导轨面时，取纱机械手完成90度换向，即由取纱方向更改为送纱方向；
[0087]取纱机械手到达等待位置时停止运行，此时等待筒纱输送装置中一个合适的筒纱抓手201经过；此处的合适是指，筒纱抓手201的位置合适并且该筒纱抓手上没有筒纱；
[0088]当筒纱抓手201快要到达取纱机械手正上方时，取纱机械手上升到达送纱位置；
[0089]筒纱抓手201经过时，取纱机械手下落，此时，筒纱123恰好落在筒纱抓手201上，进入筒纱输送装置；
[0090]待取纱机械手下落至曲线导轨110的中段导轨面时，取纱机械手进行换向动作，即由送纱方向恢复至取纱方向；
[0091]当取纱机械手下降至取纱位置时，一次取纱和送纱过程完成，等待下一次过程开始。
[0092]筒纱输送装置2包括筒纱抓手201和输送导轨202，分别如图11和图12所示。
[0093]该输送导轨202为环形导轨，且由若干个直导轨和若干个转弯导轨连接组成。
[0094]其中，直导轨中至少有两个直导轨的倾斜角度不同，例如各个直导轨的倾斜度可以是O度、30度、45度、60度等等。
[0095]而转弯导轨例如可以采用30度水平转弯、60度水平转弯、90度水平转弯、180度水平转弯、上下坡转弯等，各个转弯导轨的弯角半径在400mm?600mm。
[0096]如此设计的目的在于，满足筒纱输送过程中不同布局的需求。
[0097]筒纱抓手201均匀的布置在输送导轨202上，在输送导轨202内安装有传送链条203 ;筒纱抓手201的上端铰接在传送链条203上，并跟随传送链条203同步沿输送导轨202运行。
[0098]具体的，该传送链条203由多个相同的链条组件连接而成。
[0099]如图13所示，每个链条组件由水平铰链204、垂直铰链205、滚轮组合件206、铝合金方形钢管207组成。其中，
[0100]滚轮组合件206 —端通过水平铰链204铰接在铝合金方形钢管207上，另一端通过水平铰链204铰接在垂直铰链205上，垂直铰链205的另一端固定在下一个链条组件的铝合金方形钢管207上，水平铰链204的铰接中心轴为滚轮组合件206的一部分。这样每个链条组件通过水平铰链204和垂直铰链205连接在一起，串成一根传送链条203，传送链条203就可以随输送导轨202水平或垂直方向运行，以满足不同车间现场的导轨布置要求。
[0101]在铝合金方形钢管207上铰接有筒纱抓手201。如图11所示，筒纱抓手201由两个C形夹持片208组成。两个C形夹持片208均为钣金件，钣金件上有冲压的筋结构，结构对称。
[0102]在安装时，两个C形夹持片208对称设置，且两个C形夹持片的上端连接，两个C形夹持片的下端分离；在两个C形夹持片之间形成筒纱放置区。
[0103]筒纱抓手201的对称式设计，利于保证筒纱抓手201在重力状态下保持稳定状态。两个C形夹持片的下端采用分离式设计，利于实现从筒纱抓手201上的取纱和纺纱操作。
[0104]如图13所示，每个筒纱抓手201上安装一个用于表示该筒纱抓手的编码板301。
[0105]筒纱输送系统通过读取编码板301可以记录每个筒纱抓手201的运行状态，如有无装载筒纱、以及装载的筒纱品种等等。
[0106]如图15至图17所示，编码板301包括上排编码齿302和下排编码齿303。
[0107]其中，上排编码齿302和下排编码齿303中编码齿的数量均为若干个，且各个编码齿均呈方形。上排编码齿302用于控制编码板的编码位数。例如，当上排编码齿302中编码齿的数量为5个时，由于每个编码齿都会存在两个垂直边沿，采用二进制编码方式，该编码板有21°种编码状态，且每个垂直边沿代表一个相应的二进制位。
[0108]如图15至图17所示，按照从右向左的顺序将上排编码齿302中的10个垂直边沿依次命名为“O”位置到“9”位置。其中，“O”位置代表2°位、“ I”位置代表2 1位、“2”位置代表22位，“ 3 ”位置代表2 3位，依次类推，“ 9 ”位置代表2 9位。
[0109]下排编码齿303用于区分不同数字编号的编码板。
[0110]具体的，该区分方式可以通过改变下排编码齿303中编码齿的数量、各个编码齿的尺寸、以及各个编码齿在相应编码板上的安装位置实现。
[0111]在输送导轨202位于纺纱区和包装区的区间段上均设有若干组编码板识别装置，用于识别各个筒纱抓手201。具体的，
[0112]每组编码板识别装置由上对光电传感器304和下对光电传感器305组成。该上对光电传感器304和下对光电传感器305呈上下平行排列，便于对编码板的同一竖直位置进行检测。
[0113]本发明中编码板的编码规则为:
[0114]当编码板经过光电传感器时，上对光电传感器304会对上排编码齿中的“9”位置到“O”位置依次进行检测；在上对光电传感器304检测到上述某个位置时，下对光电传感器305同时检测是否被下排编码齿中某个编码齿遮挡住，若遮挡住，则在相应的二进制位上记为“I”，若未遮挡住，则在相应的二进制位上记为“O”。控制器根据上述编码规则，将接收到的上对光电传感器304和下对光电传感器305的检测结果进行处理得到编码板对应的数字编号。具体的，该控制器为筒纱输送系统的控制器，可以采用PLC控制器。
[0115]下面结合具体实例详细说明上述编码规则:
[0116]如图15所示，当上对光电传感器304检测到上排编码齿302中的“O”位置时，下对光电传感器305被下排编码齿303中的编码齿遮挡住；而在其他位置时，下对光电传感器305未被下排编码齿303中的编码齿遮挡住；此时，仅仅在“O”位置处记为“1”，而在其他位置上均记为“O” ；由此得到的二进制数为0000000001，对应的十进制数为I。
[0117]如图16所示，当上对光电传感器304检测到上排编码齿302中的“O”位置和“2”位置时，下对光电传感器305被下排编码齿303中的编码齿遮挡住；而在其他位置时，下对光电传感器305未被下排编码齿303中的编码齿遮挡住；此时，仅仅在“O”位置和“2”位置处均记为“1”，而在其他位置上均记为“O”；由此得到的二进制数为0000000101，对应的十进制数为5。
[0118]如图17所示，当上对光电传感器304检测到上排编码齿302中的“O”位置、“I”位置、“2”位置、“3”位置和“6”位置时，下对光电传感器305被下排编码齿303中的编码齿遮挡住；而在其他位置时，下对光电传感器305未被下排编码齿303中的编码齿遮挡住；此时，仅仅在“O”位置、“ I”位置、“2”位置、“3”位置和“6”位置处记为“ 1”，而在其他位置上均记为“O ” ；由此得到的二进制数为0001001111，对应的十进制数为79。
[0119]另外，通过对比图15、图16和图17可知:
[0120]不同的编码板，上排编码齿302中编码齿的数量、各个编码齿的尺寸、以及各个编码齿在相应编码板上的安装位置均相同；下排编码齿303中编码齿的数量、各个编码齿的尺寸、以及各个编码齿在相应编码板上的安装位置不完全相同，即至少有一项不同。
[0121]此外，在输送导轨202上设有光电支架306，分别用于安装上对光电传感器30