一种焊枪和抓手集成式系统的制作方法

本实用新型涉及汽车焊接技术领域，特别是涉及一种焊枪和抓手集成式系统。

背景技术：

国内主机厂车身制造的零件总成机器人上线定位方法一般有两种，一种是采用两台机器人分别进行抓件上线和焊接定位；另一种采用一台机器人利用换枪盘进行机械机械手和焊枪相关切换实现抓件上线和焊接定位，这种方法是机器人携带抓手先抓取零件，然后安装零件，零件安装完成后机器人通过换枪盘放下抓手，机器人放下抓手后再通过换枪盘安装焊钳，焊钳焊接完成后机器人通过换枪盘放下焊钳，再通过换枪盘安装抓手。这两种的设计方法都存在设备利用率低，一个节拍内增值时间少的问题。

目前汽车技术中前舱上边梁总成采用了焊钳和机械手通过换枪盘相互切换实现上线和定位。而这种方法存在的问题是：需要切换四次，焊接增值时间少，难以实现高节拍的生产要求。

技术实现要素：

本实用新型是为了解决现有技术中的不足而完成的，本实用新型的目的是提供一种能够切换快速方便、柔性高、焊接增值时间多和脱离便捷，能够实现零件抓取、夹紧定位和焊接的三个功能，从而实现高节拍的生产要求的焊枪和抓手集成式系统。

本实用新型的一种焊枪和抓手集成式系统，包括焊枪、切换装置和抓手，所述焊枪和所述抓手分别可解除式连接于所述切换装置的左侧部或右侧部，机器人与所述焊枪可解除式连接，零件可解除式固定于所述抓手上。

本实用新型的一种焊枪和抓手集成式系统还可以是：

所述切换装置包括焊枪切换盘和抓手切换盘，所述焊枪切换盘位于所述抓手切换盘左侧或右侧，所述焊枪切换盘与所述抓手切换盘可解除式固定连接，所述焊枪切换盘与所述焊枪可拆卸固定连接，所述抓手切换盘与所述抓手可拆卸固定连接，所述机器人与所述焊枪切换盘可解除式连接。

所述抓手包括连接杆和至少两个卡爪，所述连接杆可拆卸固定于所述抓手切换盘的左侧部，所述卡爪可拆卸固定于所述连接杆上，所述零件可解除式连接于所述卡爪上。

所述卡爪个数为三个，所述卡爪等间隔可拆卸固定于所述连接杆上。

所述抓手内侧设有抓手安装孔，所述抓手通过所述抓手安装孔和螺栓固定连接于所述抓手切换盘上。

所述焊枪上设有焊枪托架，所述焊枪托架与所述焊枪固定连接，所述机器人与所述焊枪托架可解除式连接。

所述焊枪侧部设有焊枪安装孔，所述焊枪通过所述焊枪安装孔和螺栓固定连接于所述焊枪切换盘上。本实用新型的一种焊枪和抓手集成式系统，包括焊枪、切换装置和抓手，所述焊枪和所述抓手分别可解除式连接于所述切换装置的左侧部或右侧部，机器人与所述焊枪可解除式连接，零件可解除式固定连接于所述抓手上。这样，本实用新型将焊枪与抓手集成在一起，形成一个焊枪和抓手集成式系统，焊枪和抓手分别可解除式的连接在切换装置的左侧或右侧，当机器人需要使用该集成式系统进行零件的抓取和焊接工作时，机器人抓取焊枪，焊枪此时通过切换装置也与抓手连接为一体，机器人连接在焊枪上，并根据系统设置机器人驱动抓手去抓取零件，抓手抓取零件后，机器人带动整体的焊枪和抓手集成式系统移动至车身附近，将零件固定在车身上，然后机器人操作抓手将零件安装在车身上，此时抓手不动，利用流水线工位的固定装置将抓手固定，然后切换装置进行切换，使焊枪与抓手分离，焊枪脱离后，机器人与抓手断开连接，然后机器人驱动焊枪对抓手抓取的零件进行焊接，此时的抓手可以很好的定位零件，使机器人利用焊枪使零件焊接在车身上，焊接完成后，机器人带动焊枪通过切换装置与抓手合为一体，从而使焊枪与抓手归位。焊枪与抓手结合，整体归位，焊枪和抓手的集成式结构，整个循环只需焊枪与抓手脱离一次，焊接增值时间多，从而通过一台机器人在最短时间内能够实现零件的抓取、夹紧定位和焊接的三个功能。本实用新型的一种焊枪和抓手集成式系统，相对于现有技术而言，其具有的优点是：切换快速方便、柔性高和焊接增值时间多，能够实现在最短时间内零件抓取、夹紧定位和焊接的三个功能，从而实现高节拍的生产要求。

附图说明

图1是本实用新型的一种焊枪和抓手集成式系统的结构示意图。

图2是本实用新型的一种焊枪和抓手集成式系统的爆炸结构图。

图号说明

1…焊枪 2…切换装置 3…抓手

4…焊枪托架 5…连接杆 6…卡爪

21…焊枪切换盘 22…抓手切换盘

具体实施方式

下面结合附图的图1-2对本实用新型的一种焊枪和抓手集成式系统作进一步详细说明。

本实用新型的一种焊枪和抓手集成式系统，请参考图1-2，包括焊枪1、切换装置2和抓手3，所述焊枪1和所述抓手3分别可解除式连接于所述切换装置2的左侧部或右侧部，机器人与所述焊枪1可解除式连接，零件可解除式固定于所述抓手3上。这样，本实用新型将焊枪1与抓手3集成在一起形成一个焊枪和抓手集成式系统，焊枪1和抓手3分别可解除式的连接在切换装置2的左侧或右侧，当机器人需要使用该集成式系统进行零件的抓取和焊接工作时，机器人抓取焊枪1，焊枪1此时通过切换装置2也与抓手3连接为一体，机器人连接在焊枪1并根据系统设置机器人驱动抓手3去抓取零件，抓手3抓取零件后，机器人带动整体的焊枪和抓手集成式系统移动至车身附近，将零件固定在车身上，然后机器人操作抓手3将零件安装在车身上，此时抓手3不动，利用流水线工位的固定装置将抓手3固定，然后切换装置2进行切换，使焊枪1与抓手3分离，焊枪1脱离后，机器人与抓手3断开连接，然后机器人驱动焊枪1对抓手3抓取的零件进行焊接，此时的抓手3可以很好的定位零件，使机器人利用焊枪1使零件焊接在车身上，焊接完成后，机器人带动焊枪1通过切换装置2与抓手3合为一体，从而使焊枪1与抓手3归位。焊枪1与抓手3结合，整体归位，焊枪和抓手的集成式结构，整个循环只需脱离一次，焊接增值时间多，从而通过一台机器人在最短时间内能够实现零件的抓取、夹紧定位和焊接的三个功能。本实用新型的一种焊枪和抓手集成式系统，相对于现有技术而言，其具有的优点是：切换快速方便、柔性高、焊接增值时间多和脱离便捷，能够在最短时间内实现零件抓取、夹紧定位和焊接的三个功能，从而实现高节拍的生产要求。

本实用新型的一种焊枪和抓手集成式系统，请参考图1，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述切换装置2包括焊枪切换盘21和抓手切换盘22，所述焊枪切换盘21位于所述抓手切换盘22左侧或右侧，所述焊枪切换盘21与所述抓手切换盘22可解除式固定连接，所述焊枪切换盘21与所述焊枪可拆卸固定连接，所述抓手切换盘22与所述抓手可拆卸固定连接。这样，通过焊枪切换盘21和抓手切换盘22的结合使抓手3和焊枪1集成在一起，也可以通过焊枪切换盘21和抓手切换盘22相分离，使焊枪1与抓手3进行脱离，方便机器人在抓取零件定位后直接焊接，从而在最短时间内实现零件的抓取、夹紧定位和焊接的三个功能，从而大大提高工作效率。进一步的优选方案是：所述抓手3包括连接杆5和至少两个卡爪6，所述连接杆5可拆卸固定于所述抓手切换盘22的左侧部，所述卡爪6可拆卸固定于所述连接杆5上，所述零件可解除式连接于所述卡爪6上。这样，卡爪6分布在连接杆5的前端处，方便利用卡爪6进行零件的抓取，并且卡爪6的数量可以根据当前零件的需求来设置卡爪6的个数。进一步的优选方案是：所述卡爪6个数为三个，所述卡爪6等间隔可拆卸固定于所述连接杆5上。这样，将卡爪6间隔均匀分布在连接杆5上，可以抓手3抓取零件时，使零件保持平衡，不会因卡爪6位置倾斜或分布不均，导致零件掉落等情况发生。还可以是：所述抓手3内侧设有抓手安装孔，所述抓手3通过所述抓手安装孔和螺栓与所述抓手切换盘22可拆卸固定连接。这样，通过抓手安装孔和螺栓将抓手3与抓手切换盘22装配在一起，螺栓由内侧穿过抓手切换盘22，然后将抓手固定在抓手安装孔内，从而方便抓手3和抓手切换盘22的装配。

本实用新型的一种焊枪和抓手集成式系统，请参考图1-2，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述焊枪1上设有焊枪托架4，所述焊枪托架4与所述焊枪1固定连接，所述机器人与所述焊枪托架4可解除式连接。这样，在焊枪1上设置焊枪托架4，机器人使用焊枪1时，与焊枪托架4进行连接，从而就可以使用焊枪1进行焊枪工作等。还可以是：所述焊枪1侧部设有焊枪安装孔，所述焊枪1通过所述焊枪安装孔和螺栓与所述焊枪切换盘21可拆卸固定连接。这样，在焊枪1侧部设置焊枪安装孔，螺栓由外侧穿过焊枪切换盘21，然后将焊枪固定在焊枪安装孔内，通过焊枪安装孔和螺栓的装配使焊枪1与焊枪切换盘21连接更加便捷，方便拆装。

上述仅对本实用新型中的几种具体实施例加以说明，但并不能作为本实用新型的保护范围，凡是依据本实用新型中的设计精神所作出的等效变化或修饰或等比例放大或缩小等，均应认为落入本实用新型的保护范围。