一种四轴调节焊接机械手的制作方法

本实用新型涉及机械领域，特别是指一种四轴调节焊接机械手。

背景技术：

在机械领域有许多结构都需要使用焊条进行焊接，且都是人工进行焊接，人工焊接走位不准确，且在焊缝处容易留下瘤子，特别不美观，影响产品的销售及使用；且人工焊接效率低，对工作产生极大的影响。

技术实现要素：

本实用新型提出一种四轴调节焊接机械手，通过设置横向调节结构、竖向调节结构、纵向调节结构及竖向调节轴，然后使用横向调节结构、竖向调节结构、纵向调节结构及竖向调节轴带动焊接机械手进行焊接工作，可以使用示教器提前设定好机械手的走向，不需要人工进行焊接，也不需要人工进行走位，机械手能够按照提前设定好的路线对焊接工位进行焊接工作，使得焊缝更加美观、有效提高了焊接效率。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种四轴调节焊接机械手，包括：底架，所述底架上设置有横向调节结构，所述横向调节结构上设置有竖向调节结构，所述竖向调节结构上设置有纵向调节结构，所述纵向调节结构上设置有竖向调节轴，所述竖向调节轴上安装有焊接机械手；

还包括用于带动焊接机械手进行移动的气缸调节结构；

还包括控制系统和示教器，所述示教器与所述控制系统连接，所述横向调节结构、竖向调节结构、纵向调节结构、竖向调节轴及气缸调节结构均与所述控制系统及所述示教器连接。

进一步，所述横向调节结构包括横向移动轨道、横向拖链、横向移动电机、第一滚动轴及横向支撑架；

所述横向移动电机固定于所述横向移动轨道的一端；

所述第一滚动轴可旋转地固定于所述横向支撑架下方；

所述横向拖链同时套装于所述横向移动电机与第一滚动轴上；

所述横向支撑架通过滑轮安装于所述横向移动轨道内；

所述横向移动轨道设置于所述底架上；

所述横向移动电机与所述控制系统连接。

进一步，所述竖向调节结构包括竖向移动轨道、竖向拖链、竖向移动电机、第二滚动轴、竖向移动架及竖向支撑架；

所述竖向移动电机设置于所述竖向移动轨道的一端；

所述第二滚动轴可旋转地固定于所述竖向移动架上；

所述竖向拖链同时套装于所述横向移动电机的输出轴与所述第二滚动轴上；

所述竖向移动架通过滑轮设置于所述竖向移动轨道内；

所述竖向移动轨道设置于所述竖向支撑架上；

所述竖向支撑架固定于所述横向支撑架上；

所述竖向移动电机与所述控制系统连接。

进一步，所述纵向调节结构包括纵向移动轨道、纵向移动架、纵向拖链、纵向移动电机、第三滚动轴及所述竖向支撑架；

所述纵向移动电机固定于所述纵向移动轨道的一端；

所述第三滚动轴可旋转地固定于所述竖向支撑架底部；

所述纵向拖链同时套装于所述纵向移动电机的输出轴及所述第三滚动轴上；

所述纵向移动架设置于所述纵向移动轨道内；

所述纵向移动轨道设置于所述竖向支撑架上；

所述纵向移动电机与所述控制系统连接。

更进一步，所述竖向调节轴通过谐波减速机设置于所述纵向移动架上。

本实用新型通过设置横向调节结构、竖向调节结构、纵向调节结构及竖向调节轴，然后使用横向调节结构、竖向调节结构、纵向调节结构及竖向调节轴带动焊接机械手进行焊接工作，可以使用示教器提前设定好机械手的走向，不需要人工进行焊接，也不需要人工进行走位，机械手能够按照提前设定好的路线对焊接工位进行焊接工作，使得焊缝更加美观、有效提高了焊接效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术顾客员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请具体实施例中的四轴调节焊接机械手的整体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术顾客员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的具体实施例中，见图1，一种四轴调节焊接机械手，包括：底架1，底架1上设置有横向调节结构2，横向调节结构2上设置有竖向调节结构3，竖向调节结构3上设置有纵向调节结构4，纵向调节结构4上设置有竖向调节轴6，竖向调节轴6上安装有焊接机械手7；

还包括用于带动焊接机械手7进行移动的气缸调节结构8；

还包括控制系统9和示教器10，示教器10与控制系统9连接，横向调节结构2、竖向调节结构3、纵向调节结构4、竖向调节轴6及气缸调节结构8均与控制系统9及示教器10连接；

进行焊接工作时，横向调节结构2、竖向调节结构3、纵向调节结构4级竖向调节轴6相互作用，一起为提前设置好的焊条走位进行位置移动，同时带动焊条进行焊接；

其中焊接机械手7用于夹持、更换焊条，使用气缸调节结构8控制焊接机械手7的焊接动作。

在本实用新型的具体实施例中，见图1，横向调节结构2包括横向移动轨道 24、横向拖链22、横向移动电机21、第一滚动轴及横向支撑架23；

横向移动电机21固定于横向移动轨道24的一端；

第一滚动轴可旋转地固定于横向支撑架23的下方；

横向拖链22同时套装于横向移动电机21与第一滚动轴上；

横向支撑架23通过滑轮安装于横向移动轨道24内；

横向移动轨道24设置于底架1上；

横向移动电机21与控制系统9连接。

在本实用新型的具体实施例中，见图1，竖向调节结构3包括竖向移动轨道 34、竖向拖链33、竖向移动电机31、第二滚动轴、竖向移动架32及竖向支撑架35；

竖向移动电机31设置于竖向移动轨道34的一端；

第二滚动轴可旋转地固定于竖向移动架32上；

竖向拖链33同时套装于竖向移动电机31的输出轴与第二滚动轴上；

竖向移动架32通过滑轮设置于竖向移动轨道34内；

竖向移动轨道34设置于竖向支撑架35上；

竖向支撑架35固定于横向支撑架23上；

竖向移动电机31与控制系统9连接；

竖向拖链33带动竖向支撑架35和竖向移动架32进行移动，其中竖向移动轨迹是提前设置好的，通过控制系统9对竖向移动电机31发送指令即可完成竖向移动。

在本实用新型的具体实施例中，见图1，纵向调节结构4包括纵向移动轨道 43、纵向移动架42、纵向拖链44、纵向移动电机41、第三滚动轴及竖向支撑架 32；

纵向移动电机41固定于纵向移动轨道43的一端；

第三滚动轴可旋转地固定于竖向支撑架35底部；

纵向拖链44同时套装于纵向移动电机41的输出轴及第三滚动轴上；

纵向移动架42设置于纵向移动轨道43内；

纵向移动轨道43设置于竖向支撑架35上；

纵向移动电机41与控制系统9连接；

纵向拖链44带动纵向移动架42进行移动，其中纵向移动轨迹是提前设置好的，通过控制系统9对纵向移动电机31发送指令即可完成竖向移动。

在本实用新型的具体实施例中，见图1，竖向调节轴6通过谐波减速机5设置于纵向移动架42上。

在本实用新型的具体实施例中，见图1，本设备中设置了示教器10，可以使用示教器10将需要焊接的长度、需要焊条的数量、焊接位置的走向等等输入到示教器10中，即可以对焊接工位进行焊接，非常实用方便，而不需要对控制系统9进行任何程序上的改变。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。