工件搬运装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种工件搬运装置，更具体而言，涉及一种结构轻巧简单，能够直线搬运工件的工件搬运装置。
【背景技术】
[0002]在连续冲压工件的串联式冲压线中，采用工件搬运装置来搬运工件。
[0003]在这种工件搬运装置中，有很多是具备臂的机器人式工件搬运装置。
[0004]例如，已知有一种工件搬运装置，其具备:横梁，其架设于相邻的冲压机械之间；托盘，其以可沿着该横梁自由移动的方式设置；摇动台，其被该托盘支撑，且沿着工件搬运方向被摇动驱动；横杆，其介由可自由拆装地支撑工件的真空吸盘悬挂支撑工件。通过介由直线移动机构将送料杆设置于摇动台，使摇动台的摇动中心与横杆间的相对距离可调(例如，参照专利文献1、2及3)。
[0005]此外，已知有一种工件搬运装置，其具备:保持装置，其用来保持工件；托盘，其架设于相邻的冲压机之间，通过驱动机构可以沿着与工件搬运方向垂直相交的方向直线性自由移动；以及摇动体，其摇动中心轴配设于该托盘，通过摇动机构沿着工件搬运方向被摇动驱动(例如，参照专利文献4)。
[0006]在上述工件搬运装置中，使第2链杆的两端轴间距离为第I链杆的两端轴间距离的一半，将第2链杆的一端连接于第I链杆的两端轴间的中央处，使第2链杆的另一端位于第I链杆的另一端的移动直线延长线上，也就是说，构成了所谓的Scott-Russell机构。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献1:日本公开专利特开2004-216451号公报
[0009]专利文献2:日本公开专利特开2005-118887号公报
[0010]专利文献3:日本公开专利特开2005-161406号公报
[0011]专利文献4:日本公开专利特开2005-246460号公报
【发明内容】
[0012]发明要解决的问题
[0013]在上述专利文献I?3所述的工件搬运装置中，尽管通过直线移动机构使转动支撑轴的中心与横杆间的相对距离发生了变化，但仍存在必须进行复杂的调节才能直线搬运工件的缺点。
[0014]此外，由于直线移动机构的重量较大，在使托盘沿着横梁移动以及使摇动台转动时，可能由于惯性力等原因给装置造成较大的负荷，从而引发故障。
[0015]而且，由于重量增大，能效称不上出色。
[0016]在上述专利文献4所述的工件搬运装置中，除了用来驱动第I链杆及第2链杆的驱动装置外，还需要具备用来沿上下方向驱动支撑部件的升降驱动装置，因而存在装置过大的缺点。
[0017]本发明即鉴于上述情况而做，其目的在于，提供一种结构轻巧简单，能够直线搬运工件的工件搬运装置。
[0018]用于解决问题的方案
[0019]本发明人为了解决上述课题进行了深入探讨后发现，通过使臂能够介由导引部沿着轨道部滑动的同时，还使臂所枢接的滑动部能够沿着辅助臂滑动，即可解决上述课题，进而完成了本发明。
[0020]本发明的第I方案为，一种用于搬运工件的工件搬运装置，其中，其具备:本体部；轨道部，其延设于该本体部的上部；导引部，其可沿着该轨道部滑动；臂，其上端通过第I枢接部枢接于该导引部；保持装置，其安装于该臂的下端的第2轴，能够保持工件；辅助臂，其以可转动的方式安装于本体部的第I轴；以及滑动部，其可沿着该辅助臂滑动。臂的大致中央处通过第2枢接部枢接于滑动部。
[0021]本发明的第2方案为，根据第I方案所述的工件搬运装置，其中，第2枢接部设置于比相对于臂的长度方向的中央位置更靠近第I枢接部侧。
[0022]本发明的第3方案为，根据上述第I方案或第2方案所述的工件搬运装置，其中，从第I枢接部到第2枢接部的距离，与从第2轴到第2枢接部的距离之比为1: 1.2?2。
[0023]本发明的第4方案为，根据第I方案?第3方案中的任一项所述的工件搬运装置，其中，从第I轴到第2枢接部的距离，与从第I枢接部到第2轴的距离之比为1: 2?4。
[0024]本发明的第5方案为，根据第I方案?第4方案中的任一项所述的工件搬运装置，其中，在辅助臂张设有皮带部，该皮带部沿着该辅助臂的长度方向滑动，滑动部固定于该皮带部。
[0025]本发明的第6方案为，根据第I方案?第5方案中的任一项所述的工件搬运装置，其中，保持装置的转动、辅助臂的转动、以及滑动部的滑动，均基于伺服电机的驱动而进行。
[0026]本发明的第7方案为，根据第I方案?第6方案中的任一项所述的工件搬运装置，其中，保持装置由横杆和吸附部构成，该横杆与臂连接，该吸附部安装于该横杆。
[0027]本发明的第8方案为，根据第I方案?第7方案中的任一项所述的工件搬运装置，其中，其用作将工件运出或运进冲压机的装置，其安装于冲压机的支柱。
[0028]发明效果
[0029]本发明的工件搬运装置中，通过使安装了臂的导引部沿着轨道部滑动，能够调节搬运工件时的工件的高度。据此，能够直线搬运工件。
[0030]此外，上述工件搬运装置中，通过使利用第2枢接部枢接了臂的滑动部沿着辅助臂滑动，能够在不妨碍工件的直线搬运的情况下，由辅助臂支撑臂。据此，即使重量较大的工件，也能直线搬运。
[0031]而且，由于上述工件搬运装置的结构轻巧简单，因此不仅能效出色，而且容易安装，节省空间。
[0032]本发明的工件搬运装置中，通过将第2枢接部设置于比相对于臂的长度方向的中央位置更靠近第I枢接部侧，能够实现装置的小型化。尤其是，若从第I枢接部到第2枢接部的距离与从第2轴到第2枢接部的距离之比为1: 1.2?2，则不仅能够进一步缩小装置，还能降低搬运所花费的能量成本。
[0033]此外，若从第I轴到第2枢接部的距离与从第I枢接部到第2轴的距离之比为I: 2?4，则能进一步缩小装置的尺寸。
[0034]本发明的工件搬运装置中，若在辅助臂张设有皮带部，该皮带部沿着该辅助臂的长度方向滑动，滑动部固定于该皮带部，则在滑动部被皮带部支撑的状态下皮带部滑动，故能承受更大的重量负荷。
[0035]本发明的工件搬运装置中，若保持装置的转动、辅助臂的转动、以及滑动部的滑动均基于伺服电机的驱动而进行，则能实现较高精度的控制，此外，由于节省空间，其结构能够比其他驱动源更加简单。
[0036]本发明的工件搬运装置中，若保持装置由横杆和吸附部构成，该横杆与臂连接，该吸附部安装于该横杆，则即使工件较大，也能吸附保持住该工件。
[0037]本发明的工件搬运装置通过安装于冲压机的支柱，能够用作将工件运出或运进冲压机的装置。此时，可在串联式冲压线等中实现整个生产线的小型化。
[0038]此外，由于能够直线搬运工件，因此能够迅速高效地运出或运进工件。
【附图说明】
[0039]图1为示出本实施方式的工件搬运装置的一个例子的主视图。
[0040]图2为示出本实施方式的工件搬运装置的一个例子的侧视图。
[0041]图3为概略示出本实施方式的工件搬运装置中的保持装置的俯视图。
[0042]图4为放大示出本实施方式的工件搬运装置中的辅助臂的主视图。
[0043]图5为概略示出安装有本实施方式的工件搬运装置的冲压机的斜视图。
[0044]图6(a)为用于说明使用本实施方式的工件搬运装置搬运工件时的臂的下端的第2轴的轨迹的说明图。
[0045]图6(b)为用于说明使用本实施方式的工件搬运装置搬运工件时的臂的下端的第2轴的轨迹的说明图。
[0046]图6(c)为用于说明使用本实施方式的工件搬运装置搬运工件时的臂的下端的第2轴的轨迹的说明图。
[0047]图6(d)为用于说明使用本实施方式的工件搬运装置搬运工件时的臂的下端的第2轴的轨迹的说明图。
[0048]图6(e)为用于说明使用本实施方式的工件搬运装置搬运工件时的臂的下端的第2轴的轨迹的说明图。
[0049]图6(f)为用于说明使用本实施方式的工件搬运装置搬运工件时的臂的下端的第2轴的轨迹的说明图。
[0050]附图标记说明
[0051]I...轨道部