的支柱Pl处安装有工件搬运装置100的本体部10。也就是说，本实施方式的工件搬运装置100的结构轻巧而简单，节省空间，因此能够在狭小的空间内设置。
[0116]在冲压机P中，完成冲压后的工件被工件搬运装置100运出。而且，当然也能够将冲压前的工件运进冲压机。
[0117]此外，例如即使排列多个冲压机P形成串联式冲压线，由于工件搬运装置100不会占据过大的空间，仍能使整个生产线较为紧凑。
[0118]而且，如上所述，由于工件搬运装置100能够直线搬运工件，因此能在冲压机P中迅速高效地运进或运出工件。
[0119]接下来，对使用了工件搬运装置100的工件搬运方法进行说明。
[0120]图6(a)?(f)为用于说明使用本实施方式的工件搬运装置搬运工件时的臂的下端(第2轴3a的基部)的轨迹的说明图。其中，为了方便，省略了关于保持装置4的详细描述。
[0121]如图6(a)所示，首先，臂3的下端在位置A介由保持装置保持未图示的工件。此时，导引部Ia位于轨道部I的最下侧，滑动部2a位于辅助臂20的靠近上侧的位置。
[0122]接着，使导引部Ia向上方移动至轨道部I的大致中央处，使滑动部2a移动至辅助臂20的最上侧。这样，如图6(b)所示，臂3维持着规定的角度向上方移动，臂3的下端到达位置B。据此，未图示的工件被抬升。
[0123]接着，保持滑动部2a位于辅助臂20的最上侧的位置的状态，使导引部Ia移动至轨道部I的最上侧。这样，如图6 (c)所示，臂3及辅助臂20转动而排列于一条直线上。其结果是，臂3的下端向右方移动而到达位置C。此时，导引部la、轨道部I与滑动部2a、辅助臂20以及臂3重叠成一条直线状。
[0124]然后，保持滑动部2a位于辅助臂20的最上侧的位置的状态，使导引部Ia向下方移动至轨道部I的大致中央处。这样，如图6(d)所示，臂3及辅助臂20转动，臂3的下端继续向右方移动而到达位置D。
[0125]然后，使导引部Ia移动至轨道部I的最下侧，使滑动部2a从辅助臂20的最上侧的位置移动至辅助臂20的靠近上侧的位置。这样，如图6(e)所示，臂3以保持规定的角度的状态向下方移动，臂3的下端到达位置E。接着，对于未图示的工件的保持介由保持装置4被终止。
[0126]通过上述方式，完成对工件的搬运。
[0127]搬运完工件后，使导引部Ia移动至轨道部I的大致中央处，使滑动部2a移动至辅助臂20的最下侧。这样，如图6(f)所示，臂3及辅助臂20转动，臂3的下端向左方移动而到达位置F。此时，导引部la、轨道部I与滑动部2a、滑动部2a、辅助臂20以及臂3再次重叠成一条直线状。
[0128]接着，使导引部Ia移动至轨道部I的最下侧，使滑动部2a从辅助臂20的最下侧的位置移动至辅助臂20的靠近上侧的位置。这样，臂3及辅助臂20转动，第2轴3a向左方移动，臂3的下端到达图6(a)中所示的位置A。
[0129]在运用工件搬运装置100的工件搬运方法中，通过一方面使枢接于臂3的导引部Ia沿着轨道部I滑动，另一方面使枢接于臂3的滑动部2a沿着辅助臂20滑动，能够直线搬运工件。
[0130]此外，若吸附保持有工件时，能够在将工件抬升至上方的状态下横向直线搬运工件。若未吸附保持有工件时，能够使臂3的下端的第2轴3a不向上方移动而横向直线移动。也就是说，能够使第2轴3a通过2种途径横向移动。
[0131]以上对本发明的理想实施方式进行了说明，但本发明并不局限于上述实施方式。
[0132]例如，本实施方式的工件搬运装置100中，作为用来保持工件W的装置，采用了具备横杆4a和吸附部4b的保持装置4，其中，该横杆4a与臂3的下端的第2轴3a连接，该吸附部4b安装于该横杆4a。其实，本发明并不局限于此，也可采用夹持装置等。
[0133]此外，本实施方式的工件搬运装置100中，在横杆4a上安装有8处由左右一对真空吸盘组成的吸附部4b。其实，本发明对于吸附部4b的安装位置及个数不做限定。
[0134]本实施方式的工件搬运装置100中，在臂3的下端的第2轴3a连接有横杆4a的一端。其实，也可在横杆的两端连接一对工件搬运装置100。也就是说，也可介由横杆连接一对工件搬运装置100。
[0135]本实施方式的工件搬运装置100中，滑动部2a介由皮带部2安装于辅助臂20。其实，本发明并不局限于该结构。
[0136]例如，也可在辅助臂20设置轨道，使滑动部在该轨道滑动，而利用钢丝绳等使滑动部本身移动。
[0137]本实施方式的工件搬运装置100中，保持装置4的转动、辅助臂20的转动、以及滑动部2a的滑动，均基于伺服电机的驱动而进行。其实，本发明并不局限于此，也可使用变频电机等驱动。
[0138]此外，另一方面，也可利用伺服电机的驱动实现导引部Ia的滑动，来取代辅助臂20的转动。
[0139]本实施方式的工件搬运装置100中，是否为第I伺服电机、第2伺服电机及第3伺服电机安装减速机，任由选择。
[0140]产业上的可利用性
[0141]本发明的工件搬运装置适合用作例如在冲压加工中搬运工件的工件搬运装置。
[0142]本发明的工件搬运装置既结构轻巧简单，又能够直线搬运工件。
【主权项】
1.一种工件搬运装置，其用于搬运工件，其中， 其具备: 本体部， 轨道部，其延设于该本体部的上部， 导引部，其可沿着该轨道部滑动， 臂，其上端通过第I枢接部枢接于该导引部， 保持装置，其安装于该臂的下端的第2轴，能够保持所述工件， 辅助臂，其以可转动的方式安装于所述本体部的第I轴，以及 滑动部，其可沿着该辅助臂滑动； 所述臂的大致中央处通过第2枢接部枢接于所述滑动部。
2.根据权利要求1所述的工件搬运装置，其中， 所述第2枢接部设置于比相对于所述臂的长度方向的中央位置更靠近所述第I枢接部侧。
3.根据权利要求1或2所述的工件搬运装置，其中， 从所述第I枢接部到所述第2枢接部的距离，与从所述第2轴到所述第2枢接部的距离之比为1: 1.2?2。
4.根据权利要求1?3中的任一项所述的工件搬运装置，其中， 从所述第I轴到所述第2枢接部的距离，与从所述第I枢接部到所述第2轴的距离之比为1: 2?4。
5.根据权利要求1?4中的任一项所述的工件搬运装置，其中， 在所述辅助臂张设有皮带部，该皮带部沿着该辅助臂的长度方向滑动， 该滑动部固定于该皮带部。
6.根据权利要求1?5中的任一项所述的工件搬运装置，其中， 所述保持装置的转动、所述辅助臂的转动、以及所述滑动部的滑动，均基于伺服电机的驱动而进行。
7.根据权利要求1?6中的任一项所述的工件搬运装置，其中， 所述保持装置由横杆和吸附部构成，该横杆与所述臂连接，该吸附部安装于该横杆。
8.根据权利要求1?7中的任一项所述的工件搬运装置，其中， 其用作将工件运出或运进冲压机的装置， 其安装于所述冲压机的支柱。
【专利摘要】本发明提供一种结构轻巧简单，能够直线搬运工件的工件搬运装置。一种用于搬运工件(W)的工件搬运装置(100)，其中，其具备：本体部(10)；轨道部(1)，其安装于该本体部(10)的上部；导引部(1a)，其可沿着该轨道部(1)滑动；臂(3)，其上端的第1枢接部(3b)枢接于该导引部(1a)；保持装置(4)，其安装于该臂(3)的下端的第2轴(3a)，能够保持工件(W)；辅助臂(20)，其以可转动的方式安装于本体部(10)的第1轴(2b)；滑动部(2a)，其可沿着该辅助臂(20)滑动；以及伺服电机，其使辅助臂(20)转动。臂(3)的大致中央处的第2枢接部(3c)枢接于滑动部(2a)。
【IPC分类】B21D43-05, B21D43-18, B21D43-04
【公开号】CN104736264
【申请号】CN201380055045
【发明人】藤井章一郎
【申请人】株式会社日立造船福井
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2013年10月23日
【公告号】WO2014064937A1