自动化上料、装夹的管件内加强筋焊接设备及其实现方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自动化设备和自动化实现方法，特别是涉及自动化上料、装夹的管件内加强筋焊接设备及实现方法。
【背景技术】
[0002]在工业领域经常会用到内部焊接有加强筋的管状零件，由于加强筋焊接在其内部，所以焊接困难且难以定位，靠手工焊接难以满足要求，这种情况一般用电阻焊来焊接，但是就算有专用夹具，人工装夹焊接仍然效率很低。
【发明内容】
[0003]发明目的:为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可实现管状零件内部自动焊接加强筋的装置，集成上料、装夹、焊接均为自动化的专用设备与自动化实现方法。
[0004]技术方案:为实现上述目的，本发明的自动化上料、装夹的管件内加强筋焊接设备包括加强筋来料装置、加强筋抓取装置、加强筋固定装置与管件固定装置；
[0005]所述加强筋抓取装置的抓取点设在所述加强筋来料装置处，加强筋抓取装置在抓取点抓取加强筋来料装置输出的整齐排列的加强筋，所述加强筋抓取装置的放置点设在加强筋固定装置处，加强筋抓取装置在放置点将从抓取点抓取到的加强筋放置到加强筋固定装置上进行固定；所述管件固定装置用于固定待焊接加强筋的管件；
[0006]所述加强筋固定装置包括加强筋固定柱、套管与分割器，所述加强筋固定柱一端连接分割器，所述分割器的等分数与需在管件内部焊接的加强筋数目相等，加强筋固定柱另一端紧靠所述管件固定装置，且加强筋固定柱与固定在所述管件固定装置上的管件同心;
[0007]所述加强筋固定柱上以其中心轴线为中心按圆周均匀分布有加强筋容置槽，所述加强筋容置槽为开在加强筋固定柱外壁上的方形槽，加强筋容置槽的长度方向与加强筋固定柱的轴向平行，加强筋容置槽的深度方向为加强筋固定柱的径向；所述加强筋容置槽的数目与管件内部焊接的加强筋数目相等；
[0008]所述套管套在所述加强筋固定柱外侧，与加强筋固定柱同心安装，套管上侧开口，即所述套管的截面为C字形，且套管相对于地面是固定的；
[0009]所述加强筋固定装置除套管以外的部分均可相对于地面平移，使所述加强筋固定柱伸入固定在所述管件固定装置上的管件中。
[0010]进一步地，所述加强筋固定柱的每个加强筋容置槽深度方向的底部均有一个顶块，所述顶块与加强筋固定柱之间均为滑动连接，滑动方向为径向方向；所述加强筋固定柱为空心结构，加强筋固定柱的中心安装有一根转轴，所述每个顶块与转轴之间均连有一根连杆，所述连杆的两端分别与顶块以及转轴之间为转动连接；所述转轴的一端连接转动驱动器，所述转动驱动器相对于加强筋固定柱固定连接；所述顶块上均安装有焊接电极。[0011 ] 进一步地，所述转动驱动器为电机或摆缸。
[0012]进一步地，所述加强筋来料装置为振动盘。
[0013]进一步地，所述加强筋抓取装置包括两轴机械手以及安装在两轴机械手末端的夹爪，所述两轴机械手的两轴的运动方向分别为垂直方向以及水平面内垂直于加强筋固定柱轴向的方向。
[0014]进一步地，所述夹爪包括二指夹爪气缸、夹块与笔形气缸，所述二指夹爪气缸带有夹爪手指的一侧朝下，所述夹块有两个，分别固定在二指夹爪气缸的两个夹爪手指上，每个夹块上均有一个夹紧平面，安装到二指夹爪气缸上后两个夹块的夹紧平面相对且相互平行；所述二指夹爪气缸在俯视方向上垂直于夹爪手指开合方向的方向两侧分别安装有笔形气缸，笔形气缸的伸缩方向为竖直方向，每个笔形气缸的伸缩杆上均安装有压块，且压块的中心正对夹爪抓取到的加强筋的上侧平面。
[0015]进一步地，所述管件固定装置包括管件固定框，所述管件固定框上安装有管件固定组件，管件固定组件的数目与需在管件内部焊接的加强筋数目相等，所有的管件固定组件按圆周均匀分布；
[0016]所述管件固定组件包括气缸与固定块，所述固定块安装在所述气缸的伸缩杆上；所述固定块远离气缸的一端的中间开有槽口，槽口内装有焊接电极。
[0017]进一步地，还包括管件上料装置，所述管件上料装置包括传送带、管件夹爪以及进给气缸；
[0018]所述传送带上整齐排列有待焊接加强筋的管件，传送带上的待焊接加强筋的管件的中心轴与传送带的传送方向垂直；且待焊接加强筋的管件的轴向与加强筋固定柱的轴向平行；
[0019]所述管件夹爪包括涨紧气缸、涨紧手指、导轴、导向块以及复位弹簧，所述涨紧气缸为圆柱状，其中心轴与加强筋固定柱同心，涨紧气缸包含有至少三个按其轴心均匀圆周分布的平动单元，每个平动单元的平动方向为涨紧气缸的径向，且每个平动单元上均安装有一个涨紧手指，抓取圆管时，所有的涨紧手指均匀撑住管件的内壁；
[0020]所述涨紧气缸后端固连有至少两根导轴，所述导向块与导轴滑动配合，且每根导轴上均串有复位弹簧，所述导向块固连在所述进给气缸的伸缩杆上，所述导轴相对于导向块的滑动方向以及进给气缸的伸缩杆的伸缩方向均为所述加强筋固定柱的轴向。
[0021]自动化上料、装夹的管件内加强筋焊接设备的实现方法，工作步骤为:
[0022]步骤1:所述加强筋抓取装置从所述加强筋来料装置处抓取加强筋来料装置输出的整齐排列的加强筋，每次抓取一个，并将之从所述套管上侧的开口处将加强筋放置到所述加强筋固定柱上的加强筋容置槽中；
[0023]步骤2:所述加强筋固定柱在所述分割器的驱动下转过一个分割角，露出未装入加强筋的强筋容置槽，加强筋抓取装置继续抓取加强筋将之填充；如此循环，直至加强筋固定柱上的所有的强筋容置槽均装上加强筋；
[0024]步骤3:所述加强筋固定装置中除所述套管以外的部分全部朝所述管件固定装置方向整体平移，使加强筋固定柱上装有加强筋的部分伸入固定在管件固定装置上的管件内；
[0025]步骤4:所述转动驱动器驱动所述转轴转动，转轴通过所述连杆推动顶块沿着加强筋固定柱的径向向外滑动，从而推动加强筋顶紧固定在所述管件固定装置上的管件的内壁；
[0026]步骤5:安装在所述顶块上的焊接电极与安装在所述固定块上的焊接电极同时通电对加强筋与管件进行焊接；
[0027]步骤6:所述转动驱动器驱动所述转轴回转，转轴通过所述连杆推动所述顶块沿着加强筋固定柱的径向向内滑动，使顶块离开加强筋，同时所有的气缸的伸缩杆回缩，从而取出焊接完成的成品。
[0028]有益效果:本发明的自动化上料、装夹的管件内加强筋焊接设备及实现方法可以自动实现加强筋的排料、上料、装夹以及焊接操作，方便快捷，大大的提高了生产效率。
【附图说明】
[0029]附图1为自动化上料、装夹的管件内加强筋焊接设备整体结构示意图；
[0030]附图2为加强筋固定装置的剖面图；
[0031]附图3为夹爪的前视图；
[0032]附图4为夹爪的左视图；
[0033]附图5为管件固定装置的示意图；
[0034]附图6为包含管件上料装置的管件内部焊接加强筋装置整体俯视示意图；
[0035]附图7为管件夹爪的示意图。
【具体实施方式】
[0036]下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
[0037]如附图1所示的自动化上料、装夹的管件内加强筋焊接设备，包括加强筋来料装置1、加强筋抓取装置2、加强筋固定装置3与管件固定装置4 ;加强筋来料装置I为振动盘。
[0038]如附图5所示，管件固定装置4包括管件固定框41，管件固定框41上安装有管件固定组件，管件固定组件的数目与需在管件内部焊接的加强筋数目相等，所有的管件固定组件按圆周均匀分布；管件