机器人铣磨机的制作方法

本实用新型涉及一种铣磨机，具体的说是一种机器人铣磨机，属于铣磨设备技术领域。

背景技术：

现有技术中，工件模锻，铸件的毛边铣磨主要依靠人工打磨进行，但随着人工成本的增加，生产量的提升，人工打磨已经不能适合现代化的生产要求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述不足之处，从而提供一种机器人铣磨机，代替人工铣磨工件，能把人从繁重的体力劳动解救出来，确保工件铣磨质量与数量，提高了工作效率。

按照本实用新型提供的技术方案，机器人铣磨机包括升降机构、转动臂机构、配重机构、压紧机构、立柱、工装机构和磨头部件，其特征是：立柱侧面设有直线导轨，转动臂机构滑动连接在直线导轨上，立柱上设有升降机构，升降机构上连接转动臂机构，升降机构能够带动转动臂机构沿着直线导轨实现升降运动；转动臂机构上端连接配重机构，通过配重机构能够实现转动臂机构的受力平衡；转动臂机构上连接工装机构，转动臂机构上固定压紧机构；立柱上固定磨头部件，磨头部件位于工装机构一侧。

进一步的，升降机构包括伺服电机、减速机、滚珠丝杆、丝杆螺母座、丝杆轴承座和减速机支架，立柱上端固定减速机支架，减速机支架上固定减速机，减速机上端连接伺服电机，减速机下端连接滚珠丝杆，滚珠丝杆下端连接固定在立柱上的丝杆轴承座，滚珠丝杆上连接丝杆螺母座，丝杆螺母座前端连接转动臂机构。

进一步的，配重机构包括配重块、拉索、过渡轮支架、过渡轮轴和过渡轮，配重块通过两个拉索连接转动臂机构，配重块和转动臂机构在立柱两侧左右对称设置，立柱上固定四个过渡轮支架，每个过渡轮支架上通过过渡轮轴连接过渡轮，每个拉索依次绕过两个过渡轮。

进一步的，转动臂机构包括移动架、一级伺服电机、一级减速机、一级转臂、二级减速机、二级伺服电机、二级转臂、三级伺服电机和三级减速机，移动架上固定一级伺服电机，一级伺服电机前端连接一级减速机，一级减速机的输出端连接一级转臂，一级转臂前端固定二级伺服电机，二级伺服电机前端连接二级减速机，二级减速机的输出端连接二级转臂，二级转臂前端固定三级伺服电机，三级伺服电机上端连接三级减速机，三级减速机与工装机构连接。

进一步的，压紧机构包括气缸托脚、压紧气缸、气缸接套、摆动板、压紧托架、摆动支架、平面轴承、旋转轴和调节轴，压紧托架上转动连接摆动板，摆动板前端转动连接气缸接套，气缸接套下端连接压紧气缸的气缸杆，压紧气缸的气缸体下端转动连接气缸托脚，摆动板后端连接摆动支架，摆动支架后端通过平面轴承连接旋转轴，旋转轴下端通过内螺纹连接调节轴。

进一步的，工装机构包括减速机连接盘、中间连接盘和工件连接盘，减速机连接盘上端连接中间连接盘，中间连接盘上端连接工件连接盘。

进一步的，磨头部件包括推动气缸、推动气缸托架、推动气缸支架、磨头支架、金刚磨头电机、金刚磨头连接套、金刚磨头、金刚砂轮片电机、转动轴和金刚砂轮片，推动气缸支架后端固定推动气缸托架，推动气缸托架上转动连接推动气缸，推动气缸的气缸杆连接磨头支架，磨头支架转动连接在推动气缸支架上，磨头支架上并排设有金刚磨头电机和金刚砂轮片电机，金刚磨头电机的输出端通过金刚磨头连接套连接金刚磨头，金刚砂轮片电机的输出端通过转动轴连接金刚砂轮片。

本实用新型与已有技术相比具有以下优点：

本实用新型结构简单、紧凑、合理，采用工装机构装夹需要铣磨的工件，然后通过压紧机构配合压紧装夹的工件，升降机构和转动臂机构能够带动装夹的工件调整高度位置和水平位置，满足不同的铣磨需求；磨头部件采用金刚磨头和金刚砂轮片，确保了加工质量和工作效率。

附图说明

图1为本实用新型主视图。

图2为本实用新型侧视图。

图3为本实用新型俯视图。

图4为升降机构主视图。

图5为升降机构侧视图。

图6为转动臂机构主视图。

图7为转动臂机构侧视图。

图8为压紧机构主视图。

图9为工装机构主视图。

图10为磨头部件主视图。

图11为磨头部件俯视图。

附图标记说明：1-升降机构、1.1-伺服电机、1.2-减速机、1.3-滚珠丝杆、1.4-丝杆螺母座、1.5-丝杆轴承座、1.6-减速机支架、2-转动臂机构、2.1-移动架、2.2-一级伺服电机、2.3-一级减速机、2.4-一级转臂、2.5-二级减速机、2.6-二级伺服电机、2.7-二级转臂、2.8-三级伺服电机、2.9-三级减速机、3-配重机构、3.1-配重块、3.2-拉索、3.3-过渡轮支架、3.4-过渡轮轴、3.5-过渡轮、4-压紧机构、4.1-气缸托脚、4.2-压紧气缸、4.3-气缸接套、4.4-摆动板、4.5-压紧托架、4.6-摆动支架、4.7-平面轴承、4.8-旋转轴、4.9-调节轴、5-立柱、6-直线导轨、7-工装机构、7.1-减速机连接盘、7.2-中间连接盘、7.3-工件连接盘、8-磨头部件、8.1-推动气缸、8.2-推动气缸托架、8.3-推动气缸支架、8.4-磨头支架、8.5-金刚磨头电机、8.6-金刚磨头连接套、8.7-金刚磨头、8.8-金刚砂轮片电机、8.9-转动轴、8.10-金刚砂轮片。

具体实施方式

下面本实用新型将结合附图中的实施例作进一步描述：

如图1~3所示，本实用新型主要包括升降机构1、转动臂机构2、配重机构3、压紧机构4、立柱5、工装机构7和磨头部件8。

立柱5侧面设有直线导轨6，转动臂机构2滑动连接在直线导轨6上。立柱5上设有升降机构1，升降机构1上连接转动臂机构2，升降机构1能够带动转动臂机构2沿着直线导轨6实现升降运动。转动臂机构2上端连接配重机构3，通过配重机构3能够实现转动臂机构2的受力平衡，使得转动臂机构2的升降更稳定。

转动臂机构2上连接工装机构7，工装机构7上端装夹需要铣磨的工件。转动臂机构2上固定压紧机构4，通过压紧机构4能将工件压紧在工装机构7内。

立柱5上固定磨头部件8，磨头部件8位于工装机构7一侧。

如图4~5所示，所述升降机构1包括伺服电机1.1、减速机1.2、滚珠丝杆1.3、丝杆螺母座1.4、丝杆轴承座1.5和减速机支架1.6，立柱5上端固定减速机支架1.6，减速机支架1.6上固定减速机1.2，减速机1.2上端连接伺服电机1.1，减速机1.2下端连接滚珠丝杆1.3，滚珠丝杆1.3下端连接固定在立柱5上的丝杆轴承座1.5。滚珠丝杆1.3上连接丝杆螺母座1.4，丝杆螺母座1.4前端连接转动臂机构2。

所述配重机构3包括配重块3.1、拉索3.2、过渡轮支架3.3、过渡轮轴3.4和过渡轮3.5，配重块3.1通过两个拉索3.2连接转动臂机构2，配重块3.1和转动臂机构2在立柱5两侧左右对称设置。立柱5上固定四个过渡轮支架3.3，每个过渡轮支架3.3上通过过渡轮轴3.4连接过渡轮3.5，每个拉索3.2依次绕过两个过渡轮3.5。

如图6~7所示，所述转动臂机构2包括移动架2.1、一级伺服电机2.2、一级减速机2.3、一级转臂2.4、二级减速机2.5、二级伺服电机2.6、二级转臂2.7、三级伺服电机2.8和三级减速机2.9，移动架2.1上固定一级伺服电机2.2，一级伺服电机2.2前端连接一级减速机2.3，一级减速机2.3的输出端连接一级转臂2.4，一级转臂2.4前端固定二级伺服电机2.6，二级伺服电机2.6前端连接二级减速机2.5，二级减速机2.5的输出端连接二级转臂2.7，二级转臂2.7前端固定三级伺服电机2.8，三级伺服电机2.8上端连接三级减速机2.9，三级减速机2.9与工装机构7连接。

如图8所示，所述压紧机构4包括气缸托脚4.1、压紧气缸4.2、气缸接套4.3、摆动板4.4、压紧托架4.5、摆动支架4.6、平面轴承4.7、旋转轴4.8和调节轴4.9，压紧托架4.5上转动连接摆动板4.4，摆动板4.4前端转动连接气缸接套4.3，气缸接套4.3下端连接压紧气缸4.2的气缸杆，压紧气缸4.2的气缸体下端转动连接气缸托脚4.1。摆动板4.4后端连接摆动支架4.6，摆动支架4.6后端通过平面轴承4.7连接旋转轴4.8，旋转轴4.8下端通过内螺纹连接调节轴4.9。

如图9所示，所述工装机构7包括减速机连接盘7.1、中间连接盘7.2和工件连接盘7.3，减速机连接盘7.1上端连接中间连接盘7.2，中间连接盘7.2上端连接工件连接盘7.3。

如图10~11所示，所述磨头部件8包括推动气缸8.1、推动气缸托架8.2、推动气缸支架8.3、磨头支架8.4、金刚磨头电机8.5、金刚磨头连接套8.6、金刚磨头8.7、金刚砂轮片电机8.8、转动轴8.9和金刚砂轮片8.10，推动气缸支架8.3后端固定推动气缸托架8.2，推动气缸托架8.2上转动连接推动气缸8.1，推动气缸8.1的气缸杆连接磨头支架8.4，磨头支架8.4转动连接在推动气缸支架8.3上。磨头支架8.4上并排设有金刚磨头电机8.5和金刚砂轮片电机8.8，金刚磨头电机8.5的输出端通过金刚磨头连接套8.6连接金刚磨头8.7，金刚砂轮片电机8.8的输出端通过转动轴8.9连接金刚砂轮片8.10。

本实用新型采用工装机构装夹需要铣磨的工件，然后通过压紧机构配合压紧装夹的工件，升降机构和转动臂机构能够带动装夹的工件调整高度位置和水平位置，满足不同的铣磨需求。磨头部件采用金刚磨头和金刚砂轮片，确保了加工质量和工作效率。