技术领域:
本发明涉及机器人加工设备技术领域,更具体的说涉及一种磨辊安装拆卸用机器人。
背景技术:
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现有的小型加工摩擦进行小直径辊体磨削时,一般需要人工将其安装,人工需要用手抬起辊体,而辊体一般较重,非常麻烦,而且容易使辊体磕碰,影响使用。
技术实现要素:
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本发明的目的是克服现有技术的不足,提供一种磨辊安装拆卸用机器人,它可以自动夹持辊体,进行安装和拆卸,非常方便。
为实现上述目的,本发明解决所述技术问题的方案是:
一种磨辊安装拆卸用机器人,包括机器人底座,所述机器人底座的顶板的底面中部固定有旋转伺服电机,旋转伺服电机的输出轴穿过机器人底座的顶板并固定有旋转臂,旋转臂的端部顶面固定有上调节支架,抓取提升板处于旋转臂的正下方,抓取提升板的顶面固定有竖直螺套,竖直螺套伸出旋转臂上成型有的第一通孔,抓取提升板的顶面固定有导向套筒,导向套筒伸出旋转臂上成型有的第二通孔,上调节支架的顶板上固定有伸缩电机,伸缩电机的输出轴穿过上调节支架的顶板并螺接在竖直螺套中,上调节支架的顶板的底面固定有导向杆,导向杆插套在导向套筒中;
所述抓取提升板的底面固定有抓取延伸板,抓取延伸板的端部底面固定有条形块,条形块的底面两侧均固定有抓取机构。
所述抓取机构包括两个支撑板,两个支撑板的上部分别固定在条形块的后壁面和前壁面上,两个支撑板的外壁面上均固定有夹持油缸,夹持油缸的推杆穿过后支撑板并固定有夹持板,两个夹持板相对应。
所述两个夹持板的相对壁面上均成型有相对应的环形凹槽,环形凹槽的内侧壁上均固定有弹性防滑层。
所述夹持板的外壁面上固定有横向导杆,横向导杆伸出对应的支撑板。
进一步的说,所述第一通孔和第二通孔的内侧壁上固定有自润滑层,自润滑层压靠在对应的导向套筒或竖直螺套的外侧壁上。
进一步的说,所述机器人底座的顶板的中部顶面固定有主导向套筒,主导向套筒中插套有自润滑套,自润滑套的外侧壁固定在主导向套筒的内侧壁上,旋转伺服电机的输出轴插套在自润滑套中。
本发明的突出效果是:与现有技术相比,它可以自动夹持辊体,进行安装和拆卸,非常方便。
附图说明:
图1是本发明的结构示意图;
图2是本发明的抓取机构处的局部结构示意图。
具体实施方式:
实施例,见如图1至图2所示,一种磨辊安装拆卸用机器人,包括机器人底座10,所述机器人底座10的顶板的底面中部固定有旋转伺服电机11,旋转伺服电机11的输出轴穿过机器人底座10的顶板并固定有旋转臂12,旋转臂12的端部顶面固定有上调节支架13,抓取提升板14处于旋转臂12的正下方,抓取提升板14的顶面固定有竖直螺套141,竖直螺套141伸出旋转臂12上成型有的第一通孔121,抓取提升板14的顶面固定有导向套筒142,导向套筒142伸出旋转臂12上成型有的第二通孔122,上调节支架13的顶板上固定有伸缩电机131,伸缩电机131的输出轴穿过上调节支架13的顶板并螺接在竖直螺套141中,上调节支架13的顶板的底面固定有导向杆132,导向杆132插套在导向套筒142中;
所述抓取提升板14的底面固定有抓取延伸板15,抓取延伸板15的端部底面固定有条形块16,条形块16的底面两侧均固定有抓取机构20。
进一步的说,所述抓取机构20包括两个支撑板21,两个支撑板21的上部分别固定在条形块16的后壁面和前壁面上,两个支撑板21的外壁面上均固定有夹持油缸23,夹持油缸23的推杆穿过后支撑板21并固定有夹持板24,两个夹持板24相对应。
进一步的说,所述两个夹持板24的相对壁面上均成型有相对应的环形凹槽26,环形凹槽26的内侧壁上均固定有弹性防滑层27。
进一步的说,所述夹持板24的外壁面上固定有横向导杆241,横向导杆241伸出对应的支撑板21。
进一步的说,所述第一通孔121和第二通孔122的内侧壁上固定有自润滑层123,自润滑层123压靠在对应的导向套筒142或竖直螺套141的外侧壁上。
进一步的说,所述机器人底座10的顶板的中部顶面固定有主导向套筒17,主导向套筒17中插套有自润滑套18,自润滑套18的外侧壁固定在主导向套筒17的内侧壁上,旋转伺服电机11的输出轴插套在自润滑套18中。
工作原理:通过旋转伺服电机11运行,使得旋转臂12转动,使得抓取机构20处于待加工辊体处,使得待加工辊体处于两个抓取机构20的两个夹持板24之间,通过夹持油缸23的推杆推动,将待加工辊体的端部夹持在对应的两个夹持板25之间,然后,旋转伺服电机11再次运行,将待加工辊体处于磨床安装处,然后,通过伸缩电机131运行,将待加工辊体下降并处于两个安装座处,通过人工操作,将两个安装座(一个是主机座,另一个是尾座)的顶针插入带加工辊体的两端顶针孔中,实现定位,然后,夹持油缸23的推杆回缩,使得两个夹持块24分开,然后,伸缩电机131运行,将抓取机构20提升,完成安装,而拆卸时与安装正好相反,不再详述,其安装拆卸方便,效果好。
最后,以上实施方式仅用于说明本发明,而并非对本发明的限制,有关技术领域的普通技术人员,在不脱离本发明的精神和范围的情况下,还可以做出各种变化和变型,因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴,本发明的专利保护范围应由权利要求限定。