0033]通过旋转气缸332旋转角度的调整，进行产品排列方向的选择。图5为本实用新型的自动摆盘时产品的摆放方式结构示意图。图中a处产品放置方式为竖向排列，b处产品放置方式为横向排列。当水平旋转机构的旋转气缸旋转时，产品横向排列；当水平旋转机构的旋转气缸旋转90度时，产品竖向排列。
[0034]第二电气控制系统36是由电器元件和气动元件组成，通过程序控制来实现动作的有序进行。第二电气控制系统包括实盘升降气缸361，空盘抱紧升降气缸362，空盘定位气缸363，空盘抱紧气缸364。
[0035]水平旋转机构33下方固定有电动夹爪及夹具34，电动夹爪系统及夹具34包括电动夹爪固定板341、电动夹爪342和夹具343，其中电动夹爪固定板341用于固定电动夹爪，其位于水平旋转机构连接板333下方，与水平旋转机构33 —起组成旋转机构。电动夹爪固定板341下方固定有电动夹爪342，电动夹爪342下方设置有夹具343。
[0036]在使用时，通过程序控制，机器人三轴处于待机位置，当检测到自动去毛刺系统中的中转平台上面有产品时，机器人三轴同时开始工作，根据调教时设置好的程序，机器人快速到中转平台的位置，Z轴下移，电动夹爪夹紧抓取产品，旋转气缸可根据程序执行水平是否旋转90°，(假如旋转90°，摆盘时产品可实现竖排，假如不旋旋转90°，摆盘时产品可实现横排。)；机器人根据程序快速移动到相应的位置，电动夹爪松开放置产品，机器人快速移动到自动去毛刺系统中的中转平台上，执行下一个循环动作。
[0037]如图6所示，空盘供给系统4，包括第二安装机架41，所述第二安装机架41内安装有整堆空盘送入机构42，整堆空盘升降机构和自动定位机构43，单块空盘送出机构44，第三电气控制系统45。整堆空盘升降机构和自动定位机构43上设置有若干摆放整齐的空盘。通过第三电气控制系统45控制整堆空盘升降机构和自动定位机构43输送空盘，当空盘输出后，进彳丁尚度的调节。
[0038]实盘输送系统5，包括第三安装机架51，滚子链升降输送机构52，阻挡机构53，第四电气控制系统。所述第三安装机架51上设置有滚子链升降输送机构52、阻挡机构53、第四电气控制系统。
[0039]本系统的工作流程如下:
[0040]产品成型取出系统输送产品至自动去毛刺系统的规正机构对产品进行规正，再移动到去毛刺机构对产品进行去毛刺。之后由悬臂式直角三坐标机器人将产品摆到由空盘供给系统输送的空盘中，在将产品摆放至空盘时，旋转气缸根据程序执行是否要旋转90°，以此进行摆放角度的调整，比如旋转90°，摆盘时产品实现竖排，假如不旋转90°，摆盘时产品可实现横排。
[0041]当悬臂式直角三坐标机器人31将产品摆满空盘时，通过程序控制，机器人回到待机位置，实盘升降气缸361下降，空盘定位气缸363下降，抱紧升降气缸364松开，抱紧升降气缸362下降，实盘输送系统启动工作，滚子链在下限位工作，摆放好产品的实盘送出至产品主输送系统；空盘定位气缸363升起，空盘供给系统开始工作，单块空盘送出，抱紧升降气缸364上升，抱紧升降气缸364抱紧空盘，实盘升降气缸361上升，完成了一个循环的空盘供给。
【主权项】
1.一种用于磁瓦自动去毛刺排版输送整体系统，包括产品成型取出系统和电气控制系统，电气控制系统用于控制系统的运行；其特征在于，还包括自动去毛刺系统，直角三坐标机器人摆盘系统，空盘供给系统，实盘送出系统，输出系统； 自动去毛刺系统，用于去除产品的毛刺；直角三坐标机器人摆盘系统，用于将去毛刺后的产品摆放至空盘中；产品成型取出系统输送的产品经自动去毛刺系统后，输送至直角三坐标机器人摆盘系统进行摆盘；空盘供给系统用于给直角三坐标机器人摆盘系统供给空盘，当空盘上摆满产品后，由实盘送出系统输送至输出系统进行输出。2.根据权利要求1所述的一种用于磁瓦自动去毛刺排版输送整体系统，其特征在于，直角三坐标机器人摆盘系统，包括悬臂式直角三坐标机器人，机器人安装机架以及调节安装板，水平旋转机构，电动夹爪系统及夹具，摆盘定位夹紧机构，第二电气控制系统；其中悬臂式直角三坐标机器人由X、Y、Z三轴组成，分别由三轴的伺服电机驱动三轴移动，实现三轴在有效行程范围内任意位置的移动；调节安装板用于实现三坐标机器人安装后在水平和前后方向的位置调整；水平旋转机构用于实现电动夹爪系统及夹具整体在水平方向X轴与Y轴之间90度的往复旋转，实现产品在水平面上不同方向的摆放；电动夹爪系统及夹具用来实现对不同规格产品的夹紧与松开，来实现对产品的抓取和松开放置。3.根据权利要求2所述的一种用于磁瓦自动去毛刺排版输送整体系统，其特征在于，水平旋转机构包括旋转气缸安装板、一个旋转气缸、水平旋转机构连接板和电气控制；电动夹爪系统及夹具包括电动夹爪固定板、电动夹爪和夹具，电气控制系统是由电器元件和气动元件组成，通过程序控制来实现动作的有序进行。4.根据权利要求1所述的一种用于磁瓦自动去毛刺排版输送整体系统，其特征在于，自动去毛刺系统，包括第一安装机架，所述第一安装机架顶部安装有产品规正机构，产品去毛刺机构，产品中转平台，所述安装机架底部安装有第一电气控制系统。5.根据权利要求1所述的一种用于磁瓦自动去毛刺排版输送整体系统，其特征在于，空盘供给系统，包括第二安装机架，整堆空盘送入机构，整堆空盘升降机构和自动定位机构，单块空盘送出机构，第三电气控制系统。6.根据权利要求1所述的一种用于磁瓦自动去毛刺排版输送整体系统，其特征在于，实盘输送系统，包括第三安装机架，滚子链升降输送机构，阻挡机构，第四电气控制系统。
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于磁瓦自动去毛刺排版输送整体系统，包括产品成型取出系统和电气控制系统，电气控制系统用于控制系统的运行；其特征在于，还包括自动去毛刺系统，直角三坐标机器人摆盘系统，空盘供给系统，实盘送出系统，输出系统；自动去毛刺系统，用于去除产品的毛刺；直角三坐标机器人摆盘系统，用于将去毛刺后的产品摆放至空盘中；产品成型取出系统输送的产品经自动去毛刺系统后，输送至直角三坐标机器人摆盘系统进行摆盘；空盘供给系统用于给直角三坐标机器人摆盘系统供给空盘，当空盘上摆满产品后，由实盘送出系统输送至输出系统进行输出。原磁性行业去毛刺全部都是人工操作，通过本产品现可全程从压机到窑炉全程无人化生产。
【IPC分类】B24B9/02, B24B41/00, B24B41/06
【公开号】CN204819026
【申请号】CN201520570168
【发明人】柴晓峰, 谢炜军, 林百煌, 吴起福, 葛孝莱
【申请人】横店集团东磁股份有限公司, 杭州史宾纳机械设备有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年7月28日