专利名称：一种基于can总线的线控abs制动系统、控制方法
技术领域：
本发明属于汽车线控技术领域，具体涉及一种基于CAN总线的线控ABS制动系统、控制方法。
背景技术：
目前，国内外大多数的车辆制动系统还是基于液压传能系统实现车辆制动，控制方式也多是使用逻辑门限值控制算法。这种控制方式不涉及控制数学模型，系统实时响应速度快，与其他控制方式相比有很大的优势。但是它的控制逻辑复杂，调试困难，控制不够稳定，其开关控制方式使制动系统不能连续利用地面的最大附着力，而且这种控制方式对车型兼容性不佳，液压油泄露对环境的污染也是最大的缺点
发明内容
本发明的目的是解决现有车辆制动系统采用逻辑门限值控制算法的控制方式存在控制逻辑复杂、调试困难、控制不稳定、车型兼容性不好的问题，提供了一种基于CAN总线的线控ABS制动系统的控制方法。解决本发明技术问题所采用的技术方案是一种基于CAN总线的线控ABS制动系统的控制方法，包括以下步骤S0，将模糊控制系统的系统输入滑移率误差和滑移率误差变化率映射到其相应的输入论域，进行模糊量化，获得模糊输入量；将模糊控制系统的系统输出电机的电压值映射到其相应的输出论域，进行模糊量化，获得模糊输出量；SI，对所述的模糊输入量进行模糊规则推理，得到对应模糊控制输出量；S2，将所述的模糊控制输出量模糊判决为精确控制输出量；S3，将所述的精确控制输出量转换为电机的目标电流值，通过CAN总线发送给PID控制器，用于控制制动执行机构。本发明的基于CAN总线的线控制动系统的控制方法针对ABS系统工况的多变及轮胎的非线性，采用模糊控制方法，不需要对控制对象建立精确数学模型，且响应速度快，超调量小，具有较好的鲁棒性和灵活性。同时针对模糊控制方法存在的消除系统稳态误差的性能比较差的确定，进一步结合PID控制达到较高的控制精度。优选的，所述的控制制动执行机构为通过电流环PID控制器调节制动电机的电流进行控制。优选的，在所述的模糊量化中，所述的模糊输入量和所述的模糊输出量是通过各自的隶属函数转化的，所述的隶属函数为均三角函数，所述的三角隶属函数的变量等级均为5级。优选的，所述的模糊规则推理所用的模糊规则库是基于多输入单输出模糊逻辑系统建立的，其规则为R1 :1/ .V is A CiflJ X1 /s Ai, a"d …and x； is ‘七 I hen >" is ^
式中，!^表示第j条模糊规则；j=l，2，…，k是模糊规则数；x = (.Vy2，…ス)ef/C是多输入单输出模糊逻辑系统的输入；是多输入单输出模糊逻辑系统的输出；A/和Bj是在各自论域上定义的模糊语言值。优选的，所述的模糊判决的方法为
权利要求
1.一种基于CAN总线的线控ABS制动系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤 S0，将模糊控制系统的系统输入滑移率误差和滑移率误差变化率映射到其相应的输入论域，进行模糊量化，获得模糊输入量；将模糊控制系统的系统输出电机的电压值映射到其相应的输出论域，进行模糊量化，获得模糊输出量； Si，对所述的模糊输入量进行模糊规则推理，得到对应模糊控制输出量； S2，将所述的模糊控制输出量模糊判决为精确控制输出量； S3，将所述的精确控制输出量转换为电机的目标电流值，通过CAN总线发送给PID控制器，用于控制制动执行机构。
2.根据权利要求I所述的基于CAN总线的线控ABS制动系统的控制方法，其特征在于，所述的控制制动执行机构为 通过电流环PID控制器调节制动电机的电流进行控制。
3.根据权利要求I所述的基于CAN总线的线控ABS制动系统的控制方法，其特征在于，在所述的模糊量化中，所述的模糊输入量和所述的模糊输出量是通过各自的隶属函数转化的，所述的隶属函数为均三角函数，所述的三角隶属函数的变量等级均为5级。
4.根据权利要求I所述的基于CAN总线的线控ABS制动系统的控制方法，其特征在于，所述的模糊规则推理所用的模糊规则库是基于多输入单输出模糊逻辑系统建立的，其规则为
5.根据权利要求I所述的基于CAN总线的线控ABS制动系统的控制方法，其特征在于，所述的模糊判决的方法为
6.根据权利要求I所述的基于CAN总线的线控ABS制动系统的控制方法，其特征在于，所述的PID控制的方法表示为
7.一种基于CAN总线的线控ABS制动系统的控制系统，其特征在于，包括主控制器和从控制器；所述的主控制器包括转换模块、模糊推理模块、模糊判决模块，所述的从控制器包括PID控制模块，其中 转换模块，用于将模糊控制系统的系统输入滑移率误差和滑移率误差变化率映射到其相应的输入论域，进行模糊量化，获得模糊输入量；用于将模糊控制系统的系统输出电机的电压值映射到其相应的输出论域，进行模糊量化，获得模糊输出量； 模糊推理模块，用于对所述的模糊输入量根据模糊规则进行模糊推理，得到对应模糊控制输出量； 模糊判决模块，用于将所述的模糊控制输出量模糊判决为精确控制输出量； PID控制模块，用于接收经CAN网络传递的所述的模糊控制模块中精确输出量并转换为电机的目标电流值的控制输出量，其PID控制模块根据电机的目标电流值的控制输出量控制制动执彳了机构。
8.根据权利要求7所述的基于CAN总线的线控ABS制动系统的控制系统，其特征在于，所述的制动执行机构为设置在汽车四轮上的电制动器，所述的电制动器包括制动钳体、电机，丝杠、丝杠螺母，电机通过减速机构驱动丝杠螺母旋转，丝杠螺母带动丝杠做进给运动实现制动；电机输出轴端部设有失电制动器。
9.根据权利要求8所述的电制动器，其特征在于丝杠外端设有蝶形弹簧。
全文摘要
本发明提供一种基于CAN总线的线控ABS制动系统、控制方法，属于汽车线控技术领域，可解决现有基于液压传能的车辆制动系统采用逻辑门限值控制算法的控制方式存在控制逻辑复杂、调试困难、控制不稳定、车型兼容性不好，且液压油泄露对环境的污染等问题，提供了一种基于CAN总线的线控ABS制动系统的控制方法。本发明针对ABS系统工况的多变及轮胎的非线性，采用模糊控制方法，不需要对控制对象建立精确数学模型，且响应速度快，超调量小，具有较好的鲁棒性和灵活性。同时针对模糊控制方法存在的消除系统稳态误差的性能比较差的确定，进一步结合PID控制达到较高的控制精度。
文档编号B60R16/02GK102862559SQ201210392639
公开日2013年1月9日 申请日期2012年10月16日 优先权日2012年10月16日
发明者张世兵, 王陆林, 高国兴 申请人:奇瑞汽车股份有限公司