电动自行车挂车控制的制作方法

本公开总体涉及电动自行车领域，以及更具体地，涉及电动自行车挂车控制。

背景技术：

由电动马达提供动力的自行车——有时被称为电气化自行车或电动自行车——通常对可以被输出到电动马达的动力的量有限制。例如，许多司法管辖区的法规强制实行这些限制。电动自行车动力限制隐含地对可以由任何自行车运输的负载的体积和种类强制实行了限制。特别地，对于电动自行车来说可能难以拖曳挂车，特别是在挂车携带负载时。因此，在一些实例中，电动自行车挂车——此处被称为电动挂车(E-trailer)——可以由单独的电动马达提供动力。在电动自行车和附接至电动自行车的电动挂车由各自的电动马达提供动力的情况下，困难在于确保向马达提供动力，以便以相同的速度行进。

技术实现要素：

依据本发明，提供一种包含计算装置的系统，该计算装置被编程为：

确定电动自行车的目标速度；

指示电动自行车的第一马达控制器调整第一马达以大体上达到目标速度；以及

指示连接至电动自行车的电动挂车的第二马达控制器调整第二马达以大体上达到目标速度。

进一步地，计算装置进一步被编程为向第一马达控制器和第二马达控 制器中的每一个指示关于踏板辅助的目标等级。

进一步地，电动自行车的目标速度是电动自行车的当前速度和由用户输入所指定的速度中的一个。

进一步地，系统进一步包含第一马达控制器，其中第一马达控制器是被编程为接收目标速度并且至少部分地基于目标速度指示第一马达生成指定量的扭矩的计算装置。

进一步地，系统进一步包含第二马达控制器，其中第二马达控制器是被编程为接收目标速度并且至少部分地基于目标速度指示第二马达生成指定量的扭矩的计算装置。

进一步地，计算装置被进一步编程为通过第一马达控制器向第二马达控制器提供指令。

进一步地，计算装置被进一步编程为在向第二马达控制器提供包括目标速度在内的指令之前确定第一马达是否被接合。

进一步地，计算装置是智能手机。

根据本发明，提供一种系统，包含：

包括第一马达的电动自行车；

包括第二马达控制器和第二马达的电动挂车；以及

便携式计算装置，便携式计算装置被编程为指示第二马达控制器调整第二马达以大体上达到电动自行车的目标速度。

进一步地，电动自行车进一步包含第一马达控制器，第一马达控制器被编程为指示第一马达并且向便携式计算装置提供目标速度。

进一步地，便携式计算装置进一步被编程为通过用户输入和来自电动自行车的消息中的至少一个来接收目标速度。

进一步地，系统进一步包含连接器，电动自行车和挂车可以通过连接器连接。

进一步地，其中电动自行车和挂车通过连接器连接。

根据本发明，提供一种方法，包含：

确定电动自行车的目标速度；

指示电动自行车的第一马达控制器调整第一马达以大体上达到目标速度；以及

指示连接至电动自行车的电动挂车的第二马达控制器调整第二马达以大体上达到目标速度。

进一步地，方法进一步包含向第一马达控制器和第二马达控制器中的每一个指示关于踏板辅助的目标等级。

进一步地，电动自行车的目标速度是电动自行车的当前速度和由用户输入所指定的速度中的一个。

进一步地，方法进一步包含在第一马达控制器中接收目标速度，并且至少部分地基于目标速度来指示第一马达生成指定量的扭矩。

进一步地，在第二马达控制器中接收目标速度，并且至少部分地基于目标速度来指示第二马达生成指定量的扭矩。

进一步地，方法进一步包含通过第一马达控制器向第二马达控制器提供指令。

进一步地，方法进一步包含在向第二马达控制器提供包括目标速度在内的指令之前确定第一马达是否被接合。

附图说明

图1是示例性电动自行车拖曳系统的框图；

图2是说明图1的系统的示例性过程的流程图。

具体实施方式

图1是用于电动自行车105的示例性拖曳系统100的框图。电动自行车105总体包括马达控制器106，该马达控制器106包含于或通信地连接至电动马达107。电动挂车110同样包括马达控制器111，该马达控制器111 包含于或通信地连接至电动马达112。电动自行车105和电动挂车110可以由机械牵引连接器115连接，例如已知的牵引杆、缆绳等。进一步地，可以在电动自行车105和电动挂车110之间提供通信链路(communications link)。例如，正如已知的那样，可以提供线束或诸如此类，以便从电动自行车105向电动挂车110的部件提供指令和致动等，例如灯光、转弯信号等。进一步地，链路120可以包括例如蓝牙或诸如此类的其它有线和/或无线机制，以允许电动自行车105的马达控制器106与电动挂车110的马达控制器111通信。可以储存与电动自行车105的马达控制器106的控制相关的控制参数130的便携式用户装置125(例如智能手机或诸如此类)可以使用通信链路135，例如蓝牙、电动自行车105上的对接端口、或一些已知的其它机构，以便与马达控制器106通信。另外，用户装置125可以有利地与电动挂车110上的马达控制器111通信，从而使装置125可以向电动自行车105的马达控制器105和电动挂车110的马达控制器111中的每一个提供指令，以产生一定量的扭矩和/或达到一速度，以使电动自行车105和电动挂车110以相同的速度行驶。

众所周知的是，辅助和/或取代用户蹬踏，电动自行车105总体包括电动马达107。正如已知的那样，马达107可以是所谓的中置(center mount)，即安装在或接近踏板链轮总成；或者可以是所谓的后置(rear mount)，即安装在电动车辆105的后车轮上接近后车轮链轮总成处或其附近。在任何情况下，马达控制器106可以被用于管理向马达107提供的动力量、由马达107提供的扭矩量、电动自行车105的速度等。马达控制器106总体包括处理器和存储器，存储器储存可以由处理器执行以向马达107提供这种控制的指令。马达控制器106可以使用例如已知用于从马达107获取反馈并向马达107提供指令的传感器、致动器等。

进一步地，马达控制器106总体配置——例如包括用于射频通信、适当编程的硬件等——用于通过例如蓝牙或上述诸如此类的通信链路135与例如用户装置125进行有线和/或无线通信。相应地，用户装置125可以接收与辅助的期望等级等有关的用户输入，并且可以向马达控制器106传递与这种期望速度(同样被称为目标速度)、辅助等级等有关的适当指令，于 是马达控制器106可以通过指定动力等级、扭矩等控制马达107，以达到所期望的辅助等级等。进一步地，正如公知的那样，马达控制器106可以基于反馈回路来操作，例如通过测量通过施加指定等级的扭矩而达到的速度，马达控制器106可以提高或降低扭矩的指定等级，来将电动自行车105的速度提高或降低至更接近或匹配用户所需的速度。

同样众所周知的是，电动挂车110总体包括电动马达112，例如附接至中央驱动机构以用于驱动电动挂车110的一个或更多车轮。进一步地，马达控制器111可以接收例如所需速度、扭矩等这样的输入，这些输入随后可以被转变为动力等级、扭矩等的指令，以应用于马达112或从马达112输出。如上所述，电动挂车110可以通过机械牵引连接器115与电动自行车105连接，机械牵引连接器115例如提供电动自行车105与电动挂车的附接以及提供电动挂车110和电动自行车105之间的接线或诸如此类。进一步地，同样如上所述，马达控制器106和马达控制器111可以通过例如蓝牙或诸如此类的通信链路120进行通信。相应地，控制器106、111可以配置成已知的那样，例如包括用于这种通信的硬件和/或程序设计。

用户装置125可以是包括处理器和存储器以及通信能力的各种便携式计算装置中的任何一种。例如，用户装置125可以是包括使用IEEE(电气与电子工程师协会)802.11、蓝牙、和/或蜂窝通信协议来无线通信的功能的平板电脑、智能手机等。用户装置125可以使用已知的操作系统，例如来自苹果公司的网际操作系统(iOS)、或来自谷歌有限公司的安卓操作系统(Android OS)。进一步地，用户装置125可以使用这种通信能力通过所包括的通信链路135与控制器106和/或111进行通信。用户装置125可以使用例如蓝牙等这样的协议。进一步地，用户装置125总体包括人机界面(HMI)，例如麦克风、扬声器、能够进行触摸输入的显示屏幕等。如上所述，装置125总体通过通信链路135与马达控制器106进行通信，例如使用蓝牙或诸如此类，作为选择地或附加地，通信链路135可以包括对接端口或诸如此类，比如在电动自行车105上指向马达控制器106的通用串行总线(USB)或微通用串行总线(micro-USB)连接器。进一步地，用户装置125可以指示马达控制器106通过通信链路120向马达控制器111提供指 令，和/或可以与控制器111建立单独的通信链路140。

参数130可以被接收和/或储存于用户装置125的存储器中，用于确定将要被提供给控制器106和/或控制器111的指令。例如，用户可以向装置125提供指示电动自行车105所需速度的输入，该所需速度随后作为参数130被储存。作为选择地或附加地，用户可以向装置125提供指示所需辅助等级的输入，例如在10个辅助等级之中的等级5。辅助等级的需求同样可以作为参数130被储存。又进一步地作为选择地或附加地，参数130可以通过从电动自行车105和/或电动挂车110上的一个或更多传感器接收数据来确定。例如，电动自行车105可以例如从电动自行车105上的传感器向用户装置125提供电动车辆105当前速度的指示。同样地，电动自行车105可以例如根据传感器或根据自马达控制器106获取的数据来提供将被提供给马达107的动力的量、将要由马达107生成的扭矩的量等的指示，这种值可以作为参数130被储存。

图2是说明用于控制电动自行车105和电动挂车110的马达107、111的示例性过程200的处理流程图。

过程200起始于框205，在该框中用户装置125与电动自行车105马达控制器106建立通信链路135。进一步地，马达控制器106可以与电动挂车110马达控制器111建立通信链路120，和/或用户装置125可以与电动挂车110马达控制器111建立单独的通信链路140。

接下来在框210中，用户装置125确定参数130。例如，用户装置125可以确定如上所述的电动自行车105的所需速度。进一步例如，同样如上所述的，用户装置125可以通过通信链路135接收电动自行车105的当前速度，并可以将这个值储存为参数130。可以在框210接收如上所述的其它参数130。

接下来在框215，用户装置125确定电动自行车105马达107是否接合，即马达是否已经被致动并生成用于辅助电动自行车105移动的扭矩。例如，这个信息可以从马达控制器106通过通信链路135来提供。如果电动自行车105马达107目前没有被接合，随后执行框235。否则，过程200前进至 框220。

在框220中，用户装置125确定电动自行车105的当前或所需速度，例如如上所述储存在参数130中的。作为选择地或附加地，在框220中，用户装置125可以确定将要由马达107生成的扭矩、将要提供给马达107的动力等级等。

紧随框220，在框225中，用户装置125向马达控制器106提供指令，以控制马达107。例如，指令可以指定电动自行车105的目标速度，于是马达控制器106可以包括确定由马达107提供用以达到所需速度的适当的扭矩量的程序设计，可能将例如已知的动力辅助等级需求和/或将要由用户踩踏板施加的扭矩的量纳入考虑。如上所述，目标速度可以仅是电动自行车105的当前速度，或者可以是用户需求的速度。

接下来在框230，用户装置125向电动挂车110马达控制器111提供指令，以控制电动挂车110马达112，来例如达到在框225指定的目标速度。也就是说，通常这种指令可以基于电动挂车110的所需速度，例如与电动自行车105的速度匹配或大体上匹配的速度。例如，速度值可以被提供给马达控制器111，并且以已知的方式，马达控制器111可以包括指示马达112输出扭矩或接收动力值，以使电动挂车110以大体上指定的速度值行驶的程序设计。紧接着框230，过程200返回至框215。

如前所述，当用户装置125确定电动自行车105马达107没有被接合时，即没有被用于生成扭矩以辅助电动自行车105的移动时，可以紧接着框215执行框235。在那种情况下，在框235中，用户装置125可以确定是否继续过程200。例如，装置125可以确定电动自行车105是停止的，或在低于阈值速度(例如五公里每小时)的速度下行驶，在该速度下执行过程200。在这样的情况下，过程200可以结束。进一步地，如果装置125被关闭、通信链路135、120等断开、或者一些其它相似的原因，过程200可以在任一点处结束。

结论

如本文所用，修饰形容词的副词“大体上”是指形状、结构、测量值、 值、计算值等可以由于材料、机加工、制造、传感器测量、计算、处理时间、通信时间等的缺陷而偏离精确描述的几何形状、距离、测量值、值、计算值等。

例如这里所说明的那些之类的计算装置总体上每一个都包括由一个或多个例如上述说明的那些之类的计算装置可执行的并且用于实施上述程序的框或步骤的指令。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，该计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独或组合的Java^TM、C、C++、C#、Visual Basic(视觉化Basic程式语言)、Java Script(脚本语言)、Perl(实际抽取与汇报语言)、HTML(超文本标记语言)、PHP(超文本预处理器)等。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此实施一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这样的指令或其它数据可以采用各种计算机可读介质存储和传送。计算装置内的文件总体上是存储在例如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供数据(例如指令)的任何介质，该数据可以由计算机读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质等。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘或其它永久性存储器。易失性介质可以包括典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其它磁性介质、CD-ROM(只读光盘存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其它光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其它物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其它存储器芯片或内存盒，或者任何其它计算机可读取的介质。

关于这里所述的介质、程序、系统、方法等，应理解的是虽然这样的程序等的步骤已经被描述为按照一定的顺序序列发生，但这样的程序可以采用以这里描述的顺序之外的顺序执行描述的步骤来实施。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其它步骤，或者可以省略这里 所述的某些步骤。换言之，这里的系统和/或程序的描述是被提供用于说明某些实施例的目的，并且决不应该被解释为限制公开的主题。

相应地，应理解的是上面的描述的目的是说明而不是限制。通过阅读上面的描述，除了提供的示例外的许多实施例和应用对本领域技术人员而言都是显而易见的。本发明的范围应参照本文所附的和/或包含于本文所基于的非临时专利申请中的权利要求以及所述权利要求所享有的全部等同范围而确定，而不是参照上面的说明而确定。可以预期的是，这里所讨论的领域将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将结合到这样的未来的实施例中。总之，应理解的是所公开的主题能够进行修改和变化。