本发明涉及车辆用座椅控制装置，特别涉及一种在从手动驾驶状态转移到自动驾驶状态时使座椅自动移动的车辆用座椅控制装置。
背景技术：
驾驶车辆时的座椅的位置姿势一般因驾驶员的体格等而异，因此特别是在多人共有一辆车的情况下，驾驶员在开始驾驶前，会按照自己的体格调整座椅的位置和后倾角度。为了节省这种工作，出现了具有在驾驶员确定自己的驾驶位置时存储此时的座椅的位置姿势的座椅记忆功能的车辆(专利文献1)。
下面参考图7，对具有座椅记忆功能的车辆进行说明。图7(a)是表示座椅100的侧视图，图7(b)是表示座椅控制装置105的方框图。
如图7(b)所示，座椅控制装置105具有进行用于控制图7(a)所示的座椅100的位置姿势的各种运算的控制单元101、座椅位置设定单元103、座椅位置检测单元104、以及驱动单元102。在此，座椅位置设定单元103是驾驶员为了调整座椅100的位置姿势而操作的开关。座椅位置检测单元104检测座椅100的位置姿势。驱动单元102是变更座椅100的位置姿势的单元。
上述座椅控制装置105如下运作。首先，通过座椅位置检测单元104检测适合每个驾驶员的座椅100的位置和角度，存储在控制单元101所具有的未图示的存储部中。然后，在驾驶员坐在座椅100上后，对座椅位置设定单元103进行用于优化座椅100的位置姿势的操作，此时，控制单元101读取适当的座椅100的位置和角度的相关数据。之后，控制单元101使驱动单元102进行驱动，将座椅100的位置和角度调整为设定的规定位置和角度。由此，可以大致自动地调整座椅100的位置和角度，能够减轻座椅调整时驾驶员的工作。
另一方面，专利文献2公开了一种自动驾驶支援装置，其中，与车辆行为相关的操作，即、加速操作、制动操作以及方向盘操作全部由车辆控制ecu控制，能够进行不依赖于驾驶员操作的自动驾驶。该文献的自动驾驶支援装置对发动机装置、制动装置、电动助力转向等进行驱动控制，进行自动驾驶直到导航路径上的中断时间。
进一步地，非专利文献1公开了一种技术事项，其目的在于在上述自动驾驶时降低驾驶员的疲劳等，在自动驾驶时将座椅设为放松模式。具体而言，在车辆进入自动驾驶状态时，使座椅向后方移动，进而使座椅靠背倒向后方。由此，可以实现让驾驶员远离方向盘而不会妨碍自动驾驶的转向(操舵)等，且减轻驾驶员的疲劳。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开平5-262173号公报
专利文献2：(日本)特开2015-178332号公报
非专利文献1:
http://www.volvocars.com/jp/about/ourcompany/pressrelease/2015/20151119(2016年1月5日检索)
但是，在具有自动驾驶功能的车辆中应用上述座椅记忆功能时，出现了难以在保持紧急时立即恢复驾驶状态的状态的同时将座椅设为放松位置的问题。
具体而言，例如，作为将座椅设为放松位置的方法，可以考虑预先确定座椅后退的位置。但是，身高和手脚的长度因驾驶员而异。因此，当驾驶员的手脚较长时，若将放松位置的座椅位置固定，则可能出现座椅的后退量不足、自动驾驶时驾驶员的脚部等无意中与加速踏板等接触的问题。另外，当驾驶员的手脚较短时，若将放松位置的座椅位置固定，则可能出现座椅的后退量过大、紧急时为了进行手动驾驶而恢复为原先的座椅位置所花费的时间较长、无法充分保证安全性的问题。
技术实现要素：
本发明是鉴于上述情况而完成的，本发明的目的在于提供一种能够维持紧急时迅速恢复驾驶状态的状态，并优化每个驾驶员在自动驾驶时的放松位置的车辆用座椅控制装置。
本发明的车辆用座椅控制装置，其搭载于能够进行驾驶员进行驾驶动作的手动驾驶状态以及自动进行所述驾驶动作的自动驾驶状态的状态转移的车辆中，其特征在于，所述车辆用座椅控制装置包括：座椅调整部，其调整所述车辆的座椅的位置；控制部，其使所述座椅调整部进行驱动，进行所述手动驾驶状态和所述自动驾驶状态的状态转移；以及存储部，其存储与所述手动驾驶状态中的所述座椅的位置相关的座椅位置信息，在状态从所述手动驾驶状态转移到所述自动驾驶状态时，所述控制部根据从所述存储部中读取的所述座椅位置信息，使所述座椅调整部进行驱动，以所述手动驾驶状态中的所述座椅的位置为基准位置，使所述座椅后退。
进一步地，本发明的车辆用座椅控制装置的特征在于，所述座椅调整部还调整所述座椅的姿势，所述存储部存储与所述手动驾驶状态中的所述座椅的姿势相关的座椅姿势信息，在状态从所述手动驾驶状态转移到所述自动驾驶状态时，所述控制部根据从所述存储部中读取的所述座椅姿势信息，使所述座椅调整部进行驱动，以所述手动驾驶状态中的所述座椅的姿势为基准姿势，调整所述座椅的姿势。
进一步地，本发明的车辆用座椅控制装置的特征在于，所述座椅具有座垫和座椅靠背，在状态从所述手动驾驶状态转移到所述自动驾驶状态时，所述控制部通过所述座椅调整部，以相对于所述座垫的水平方向倾斜的角度变大的方式使所述座垫从所述基准姿势倾斜，并且以相对于所述座椅靠背的水平方向倾斜的角度变小的方式使所述座椅靠背从所述基准姿势倾斜，在状态从所述自动驾驶状态转移到所述手动驾驶状态时，所述控制部通过所述座椅调整部，以返回所述基准姿势的方式使所述座垫倾斜，并且以返回所述基准姿势的方式使所述座椅靠背倾斜。
进一步地，本发明的车辆用座椅控制装置的特征在于，在状态从所述自动驾驶状态转移到所述手动驾驶状态时，所述控制部根据所述座椅位置信息，使所述座椅调整部进行驱动，而使所述座椅的位置返回到所述基准位置。
发明效果
本发明的车辆用座椅控制装置，其搭载于能够进行驾驶员进行驾驶动作的手动驾驶状态以及自动进行所述驾驶动作的自动驾驶状态的状态转移的车辆中，其特征在于，所述车辆用座椅控制装置包括：座椅调整部，其调整所述车辆的座椅的位置；控制部，其使所述座椅调整部进行驱动，进行所述手动驾驶状态和所述自动驾驶状态的状态转移；以及存储部，其存储与所述手动驾驶状态中的所述座椅的位置相关的座椅位置信息，在状态从所述手动驾驶状态转移到所述自动驾驶状态时，所述控制部根据从所述存储部中读取的所述座椅位置信息，使所述座椅调整部进行驱动，以所述手动驾驶状态中的所述座椅的位置为基准位置，使所述座椅后退。因此，在自动驾驶时将座椅的状态设为放松位置时，以手动驾驶时的座椅的前后方向上的位置为基准，使座椅向后方移动，因此能够优化每个驾驶员在放松位置上的座椅的前后方向的位置。
另外，本发明的车辆用座椅控制装置的特征在于，所述座椅调整部还调整所述座椅的姿势，所述存储部存储与所述手动驾驶状态中的所述座椅的姿势相关的座椅姿势信息，在状态从所述手动驾驶状态转移到所述自动驾驶状态时，所述控制部根据从所述存储部中读取的所述座椅姿势信息，使所述座椅调整部进行驱动，以所述手动驾驶状态中的所述座椅的姿势为基准姿势，调整所述座椅的姿势。因此，在车辆的驾驶状态为自动驾驶时，能够将座椅的姿势变更为可以减轻驾驶员疲劳的状态。
另外，本发明的车辆用座椅控制装置的特征在于，所述座椅具有座垫和座椅靠背，在状态从所述手动驾驶状态转移到所述自动驾驶状态时，所述控制部通过所述座椅调整部，以相对于所述座垫的水平方向倾斜的角度变大的方式使所述座垫从所述基准姿势倾斜，并且以相对于所述座椅靠背的水平方向倾斜的角度变小的方式使所述座椅靠背从所述基准姿势倾斜，在状态从所述自动驾驶状态转移到所述手动驾驶状态时，所述控制部通过所述座椅调整部，以返回所述基准姿势的方式使所述座垫倾斜，并且以返回所述基准姿势的方式使所述座椅靠背倾斜。因此，在车辆的驾驶状态为自动驾驶时，能够通过放倒座椅靠背来减轻驾驶员的疲劳，在手动驾驶时，能够通过抬起座椅靠背来将驾驶员的姿势调整为适合驾驶的姿势。
另外，本发明的车辆用座椅控制装置的特征在于，在状态从所述自动驾驶状态转移到所述手动驾驶状态时，所述控制部根据所述座椅位置信息，使所述座椅调整部进行驱动，而使所述座椅的位置返回到所述基准位置。因此，在返回手动驾驶状态时，由于座椅会回到与上次的手动驾驶时相同的驾驶位置，因此能够将座椅的前后方向的位置调整为适合驾驶员进行手动驾驶的位置。
附图说明
图1是表示本发明实施方式的车辆用座椅控制装置的概要的方框图；
图2是表示本发明实施方式的车辆用座椅控制装置的图，图2(a)是表示驾驶位置的侧视图，图2(b)是表示放松位置的侧视图；
图3是表示本发明实施方式的车辆用座椅控制装置的图，是表示另一方式的放松位置的侧视图；
图4是表示本发明实施方式的车辆用座椅控制装置的图，是表示将座椅从驾驶位置转移到放松位置的动作的流程图；
图5是表示本发明实施方式的车辆用座椅控制装置的图，是表示驾驶位置和放松位置的侧视图；
图6是表示本发明实施方式的车辆用座椅控制装置的图，是表示将座椅从放松位置转移到驾驶位置的动作的流程图；
图7是表示背景技术的车辆用座椅控制装置的图，图7(a)是表示座椅的侧视图，图7(b)是表示控制装置的构成的方框图。
符号说明
10车辆
11座椅驱动装置
12输入装置
13车外环境识别装置
14车辆控制装置
15制动装置
16车辆驱动装置
17转向装置
18存储装置
20座椅控制装置
21连接机构
25方向盘
30座椅
31座垫
32座椅靠背
33头枕
34驾驶员
100座椅
101控制单元
102驱动单元
103座椅位置设定单元
104座椅位置检测单元
105座椅控制装置
具体实施方式
下面基于附图，对本发明实施方式的车辆用座椅控制装置进行详细说明。
图1是表示本发明实施方式的座椅控制装置20(车辆用座椅控制装置)的概要的方框图。座椅控制装置20搭载在车辆10中，是控制车辆10的控制机构的一部分，具有在从手动驾驶状态转移到自动驾驶状态时、以及从自动驾驶状态转移到手动驾驶状态时，自动控制座椅的位置姿势的功能。
对车辆10为实现自动驾驶而具备的各部位进行说明。具体而言，车辆10具有车辆控制装置14、输入装置12、车外环境识别装置13、车辆驱动装置16、转向装置17、以及制动装置15。
车辆控制装置14是车辆10的控制单元，例如，是包含进行各种运算等的运算装置等的电子控制单元(ecu)等。车辆控制装置14根据从输入装置12和车外环境识别装置13输入的输入信息等，对车辆驱动装置16、转向装置17以及制动装置15进行控制，由此来自动驾驶车辆10。另外，如后所述，车辆控制装置14根据存储装置18存储的座椅30的位置姿势的相关信息，使座椅驱动装置11进行驱动，由此在自动驾驶时将座椅30调整为放松位置。
制动装置15是进行车辆10的减速和停止的制动单元。制动装置15例如是根据车辆控制装置14发来的信号工作的制动器等。
座椅驱动装置11是由驾驶员落座的座椅30或其周边部具有的马达等组成的座椅驱动单元。座椅驱动装置11根据车辆控制装置14发来的指示，进行座椅30的前进和后退、座椅靠背32的角度变更、座垫31的上下方向的移动等。
存储装置18由ram和rom组成，是存储表示手动驾驶时的座椅的位置姿势的信息(座椅信息)的存储单元。作为座椅的位置姿势，例如包括：座椅的前后方向的位置、座椅靠背的角度、座垫的上下方向的位置及倾斜角度、头枕的上下方向的位置和角度。另外，在本方式中，也可以具有在驾驶员坐在座椅上进行规定的输入动作后，根据存储装置18存储的座椅信息，自动调整适合驾驶员的座椅的位置姿势的所谓的座椅记忆机构。
输入装置12由乘员可操作的按钮等开关和触控板等组成。车外环境识别装置13由用于识别车辆10的外部环境的立体照相机和雷达装置等组成。车辆驱动装置16由用于使车辆10行驶的动力源即发动机和电机等组成。转向装置17由用于进行车辆转向的方向盘等组成。另外，车辆10也可以具有未图示的多功能显示器等告知装置。
车辆控制装置14根据输入装置12发来的指示，切换驾驶员进行驾驶操作的常规的手动驾驶状态和车辆控制装置14自动进行驾驶的自动驾驶状态。
自动驾驶状态中，车辆控制装置14根据车外环境识别装置13等发来的信息，执行各种运算，持续监测当前的行驶状态和外部环境等。而且，车辆控制装置14进行制动装置15、车辆驱动装置16以及转向装置17等的控制，根据当前状况进行恰当的自动驾驶。如此，车辆控制装置14具有自动驾驶功能，能够自动进行车辆10的驾驶操作。并且，车辆控制装置14在车辆10处于自动驾驶状态时，通过座椅驱动装置11改变位置姿势，将座椅30调整为放松位置。在此，放松位置是指在自动驾驶状态时，为了让驾驶员能够放松且不阻碍自动驾驶，而使座椅向后方移动，并将座椅靠背放倒的座椅的位置姿势。
另外，车辆控制装置14根据从输入装置12或车外环境识别装置13输入的输入信息，将车辆的驾驶状态从自动驾驶状态转移到手动驾驶状态。而且，此时，车辆控制装置14将座椅向前方移动、抬起座椅靠背等，实现驾驶员能够操作转向装置17和制动装置15的驾驶位置。在此，驾驶位置是指在手动驾驶状态时，为了易于操作方向盘和制动器踏板，驾驶员自行设定的座椅的位置姿势。
参考图2，对本方式的座椅的位置姿势进行说明。图2(a)是表示驾驶位置中的座椅的位置姿势的侧视图，图2(b)是表示放松位置中的座椅的位置姿势的侧视图。
参考图2(a)，在驾驶员34驾驶车辆10的手动驾驶状态中，座椅30的位置姿势设为适合手动驾驶的驾驶位置。具体而言，座椅30的前后方向的位置(在此为从座垫31的中心到方向盘25的距离l1)、座椅靠背32的角度、座垫31的高度(在此为从座垫31的下端到车辆地面的距离l2)、头枕33的上下方向的位置和角度设为适合手动驾驶的状态。
参考图2(b)，在车辆控制装置14驾驶车辆的自动驾驶状态中，座椅30的位置姿势设为适合减缓驾驶员疲劳的放松位置。具体而言，座椅30与上述驾驶位置相比，向后方移动。即，从座垫31的中心到方向盘25的距离l3，与图2(a)所示的距离l1相比变长。由此，驾驶员34向后方移动，因此驾驶员34的腿部能够伸向前方，可以减轻乘车时的疲劳。进一步地，可以使驾驶员远离方向盘25和未图示的制动器踏板等，在自动驾驶状态中，防止驾驶员34无意中接触方向盘25等。
另外，座椅靠背32与驾驶位置相比，设为放倒的状态。因此，驾驶员34的上半身能够躺倒，可以减轻乘车时的疲劳。另外，在放松位置中，也可以使座椅30向上方移动。即，将放松位置中的座垫31和车辆地板的距离l4调整为比驾驶位置中的距离l2长。由此，自动驾驶状态中的驾驶员34的头部的位置变高，能够良好地保证驾驶员34的视野。
参照图3，对放松位置的另一方式进行说明。该图所示的放松位置中，座椅30整体后退，且座垫31设为倾斜状态。具体而言，通过座垫31的下方具有的连接机构21的工作，以座垫31的前方部分为支点，座垫31的后方部分被抬起。由此，与图2(b)所示的放松位置相比，座垫31和座椅靠背32变成接近连续的平整面的状态。因此，驾驶员34能够以更加放松的状态躺在座椅30上，可以进一步减轻驾驶员34的疲劳。
根据图4所示的流程图，再参考上述各图，对在从手动驾驶状态转移到自动驾驶状态时，将座椅30从驾驶位置转移到放松位置的动作进行说明。
首先，在步骤s10中，驾驶员34搭乘车辆10，坐在座椅30上。此时，当多人共用车辆10时，座椅30有时变成适合其他驾驶员的位置姿势。这种情况下，乘车的驾驶员34通过步骤s11调整座椅30的位置姿势。具体而言，参考图2，调节座椅30的前后方向的位置、座椅靠背32的倾斜角度、座垫31的上下方向的位置等，确定驾驶位置。这种座椅30的位置姿势的调整，通过操作配置在座椅30或其附近的开关等输入装置，使座椅驱动装置11进行驱动来进行。另外，驾驶位置也可以使用上述座椅记忆功能自动确定。
接着，在步骤s12中，通过使由电动机和发动机组成的车辆驱动装置16进行驱动，来进行车辆10的手动驾驶动作。即，在车辆驾驶的初始阶段，驾驶员34通过操作方向盘25和未图示的制动器踏板、加速踏板，来手动驾驶车辆10。
在步骤s13中，将驾驶位置存储在存储装置18中。具体而言，参考图2，将座椅30的前后方向的位置、座椅靠背32的倾斜角度、座垫31的上下方向的位置等，作为驾驶位置存储在存储装置18中。
在此，当考虑到驾驶员在行驶前调整座椅位置，则作为驾驶位置，可以采用车辆10开始行驶时的座椅30的位置姿势。另外，考虑到存在有在驾驶车辆的初始阶段的低速行驶时调节座椅30的位置的情况时，也可以将车辆10行驶的速度达到一定程度时的座椅30的位置姿势设为驾驶位置。
接着，在步骤s14中，从手动驾驶状态切换到自动驾驶状态。具体而言，例如，乘员操作输入装置12，由此从手动驾驶状态切换到自动驾驶状态的指示被输入到车辆控制装置14。然后，车辆控制装置14执行各种运算，若判断车辆10的状况满足可自动驾驶的条件，则从手动驾驶状态切换到自动驾驶状态。在自动驾驶状态中，车辆控制装置14通过控制车辆驱动装置16、转向装置17以及制动装置15来驾驶车辆10。
接着，在步骤s15中，在从驾驶位置转移到放松位置时，车辆控制装置14判断是否为可以使座椅30后退的状态。如上所述，在从驾驶位置转移到放松位置时使座椅30整体后退。但是，当驾驶席即座椅30的后方存在障碍物时，障碍物可能会阻碍座椅30后退。因此，在本步骤中确认是否有该障碍物。具体而言，通过后部座椅的座椅靠背内置的重量传感器和监控车室内的照相机等确认是否有障碍物。然后，根据该确认结果，车辆控制装置14判断能否使座椅30后退。
当上述判断的结果为存在障碍物而无法使座椅30后退时、即步骤s15为“否”时，车辆控制装置14在步骤s17中使座椅30保持驾驶位置，而不将座椅30调整为放松位置。此时，车辆控制装置14也可以告知驾驶员34座椅30的后方有障碍物。
另一方面，当可以使座椅30后退时、即步骤s15为“是”时，车辆控制装置14在下一步骤中开始工作，以将座椅30转移到放松位置。
在步骤s16中，开始将座椅30的位置姿势从驾驶位置转移到放松位置的动作。参照图5对本步骤进行说明。该图中，处于驾驶位置的座椅30用实线表示，处于放松位置的座椅30用虚线表示。在此，座椅30的位置姿势可以根据座椅驱动装置11、即电动机的转速计算得出，也可以通过另行设定的未图示的传感器计算测量。
本步骤中，在将座椅30的位置姿势从驾驶位置转移到放松位置时，座椅30后退的距离以驾驶位置时的座椅30的前后方向的位置为基准。具体而言，车辆控制装置14从存储装置18中读取从驾驶位置转移到放松位置时使座椅30后退的后退量δ1。进而，车辆控制装置14启动座椅驱动装置11，使座椅30向后方移动。
在此，上述座椅30的后退量δ1例如可以作为确定为几十cm左右的长度存储在存储装置18中，也可以根据驾驶员34的体型等由车辆控制装置14计算得出。当根据驾驶员的体型计算得出后退量δ1时，例如，可以通过座椅30具有的重量传感器等计算测量驾驶员的体重，根据驾驶员的体重增加后退量δ1。由此，如果驾驶员的身体较大，则加长后退量δ1，从而可以在座椅30的前方保证驾驶员伸展腿部的空间。另一方面，如果驾驶员的身体较小，则缩短后退量δ1，从而防止在放松位置时座椅30向后方过度移动。
本步骤中，除了座椅30后退外，座椅靠背32也会向后方放倒。具体而言，车辆控制装置14可以通过使座椅驱动装置11进行驱动，直到达到存储装置18中存储的规定角度，来放倒座椅靠背32。进而，车辆控制装置14也可以以驾驶位置时的座椅靠背32的角度为基准，通过使座椅驱动装置11进行驱动来按规定角度放倒座椅靠背32。
另外，本步骤中还可以升高座垫31。具体而言，车辆控制装置14可以通过使座椅驱动装置11进行驱动，直到达到存储装置18中存储的规定高度，来升高座垫31。进而，车辆控制装置14也可以以驾驶位置时的座垫31的高度为基准，升高座垫31。
另外，当采用如图3所示的放松位置时，除了上述动作外，还通过启动连接机构21，来使座垫31倾斜到规定角度。
上述从驾驶位置到放松位置的转移动作，在座椅的移动量达到规定的后退量δ1之前、即在步骤s18的“否”的期间持续进行。之后，当座椅30的移动量达到上述后退量δ1后、即步骤s18为“是”时，车辆控制装置14使座椅驱动装置11停止工作。另外，在座椅靠背32达到规定的倾斜角度后，车辆控制装置14也使调整座椅靠背32的倾斜角的座椅驱动装置11停止工作。该状态下，在步骤s19中，座椅30变为放松位置，可以减轻坐在座椅30上的驾驶员的疲劳。
本方式中，通过这样以驾驶位置时的座椅30的位置为基准使座椅30后退，可以实现符合驾驶员34的体型和驾驶姿势的放松位置，并迅速地恢复为驾驶位置。
具体而言，例如，当驾驶员的身体较大时，在驾驶位置时，座椅30的位置已经设为后方。因此，在从驾驶位置转移到放松位置时，以位于相对后方的座椅30的位置为基准，使座椅30向后方移动，由此能够在座椅30的前方充分确保驾驶员可以伸展腿部的空间。
另一方面，当驾驶员的身体较小时，在驾驶位置时，座椅30的位置设为前方。因此，在转移到放松位置时，以位于相对前方的座椅30的位置为基准，使座椅30向后方移动，由此座椅30不会向后方过度移动。因此，在紧急时等从放松位置转移到驾驶位置时，可以使座椅30迅速地到达规定的位置。
下面根据图6，再参考上述各图，对如上所述转移到自动驾驶状态后返回手动驾驶状态时将座椅30从放松位置转移到驾驶位置的动作进行说明。
首先，在步骤s50中，车辆10以自动驾驶状态行驶，座椅30为如图5中用虚线表示的放松位置。
在步骤s51中，判断是否有从自动驾驶状态切换到手动驾驶状态的动作。在此，从自动驾驶状态切换到手动驾驶状态的动作可以是驾驶员进行的对输入装置12的操作，也可以通过由车辆控制装置14根据车外环境识别装置13的输入进行运算处理来进行。
另外，若没有上述切换动作、即步骤s51为“否”时，则车辆控制装置14继续在步骤s52中保持自动驾驶状态，座椅30的位置姿势维持放松位置。
另一方面，若有从自动驾驶状态切换到手动驾驶状态的动作、即步骤s51为“是”时，则车辆控制装置14在步骤s53中进行动作控制，以将座椅30的位置姿势从放松位置转移到驾驶位置。具体而言，车辆控制装置14启动座椅驱动装置11，使座椅30向前方移动，并抬起座椅靠背32。另外，当在放松位置座垫31上升时，车辆控制装置14启动座椅驱动装置11，使座垫31下降。此外，当如图3所示，在放松位置座垫31倾斜时，车辆控制装置14使连接机构21在与上述相反的方向上工作，以此使座垫31的后方部分下降，将座垫31倾斜的角度恢复到原先的驾驶位置。
上述从放松位置的转移动作，在座椅30到达原先的驾驶位置之前、即在步骤s54为“否”的期间持续进行。之后，当座椅30到达原先的驾驶位置后、即步骤s54为“是”时，车辆控制装置14使座椅驱动装置11停止工作。
在此，在将座椅30的位置姿势从放松位置转移到驾驶位置时，座椅30的前进动作和抬起座椅靠背32的动作可以同时进行，但是特别是在紧急时，也可以优先进行其中一种动作。例如，通过优先进行座椅30的前进动作，可以使驾驶员的下半身优先向前方移动，使驾驶员踩下制动器踏板，让车辆停下。另外，通过优先进行抬起座椅靠背32的动作，可以使驾驶员操作方向盘25，使车辆10转向，避开危险状况。
在步骤s55中，将座椅30的前后方向的位置、座椅靠背32的角度、座垫31的高度和角度设为原先的驾驶位置。因此，可以实现驾驶员34容易操作方向盘25、制动器踏板和加速踏板的状态。
之后，车辆控制装置14在步骤s56中，将车辆10的驾驶状态从自动驾驶状态设为手动驾驶状态。即，驾驶员34通过操作方向盘25、加速踏板和制动器踏板，来手动驾驶车辆10。
本方式中，以驾驶位置的座椅30的位置姿势为基准，确定放松位置的位置姿势，因此不会使转移到放松位置时的座椅的后退量δ1过大。因而，在紧急时转移到手动驾驶状态时，可以将座椅30迅速地转移到驾驶位置，因此驾驶员可以立即操作方向盘25和制动器踏板，从而安全地驾驶车辆10。
需要说明的是，本发明不限于上述实施方式，此外，在不脱离本发明要旨的范围内，可以进行各种各样的变更实施。