车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及存储有车辆控制程序的存储介质。

背景技术：

近年来，支持驾驶员驾驶的技术得以发展。例如，作为支持驾驶的技术，公知有：以减小车轮打滑对车辆加速的影响的方式来控制车辆的越野速度控制、下坡时抑制车辆的惯性速度的陡坡缓降控制(hdc；hilldescentcontrol)、在低速域自动追随前方车辆(lsf；lowspeedfollowing)控制等。与此相关，公开了在搭载有越野速度控制和hdc控制的车辆中，与越野速度控制相比优先使用hdc控制的技术(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2015-526637号公报

技术实现要素：

然而，在上述专利文献1中，并未公开搭载有lsf控制和hdc控制的车辆。因此，对于搭载有lsf控制和hdc控制的车辆而言，本车辆有可能过度靠近前方车辆。

本发明是考虑这样的情况而做成的，目的之一是提供能够防止本车辆过度靠近前方车辆的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。

技术方案1记载的发明是一种车辆控制装置，其具有：周边状况识别部(22)，其用于识别车辆的周边状况；坡度行驶控制部(26)，在所述车辆下坡行驶的情况下，以抑制由下坡引起的加速的方式控制所述车辆的行驶；追随行驶控制部(28)，以追随由所述周边状况识别部识别出来的前方车辆的方式控制所述车辆的行驶；以及接收部(30，32)，其接收将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作切换为打开状态或者关闭状态的指示，在由所述接收部接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。

技术方案2记载的发明在技术方案1记载的车辆控制装置的基础上，所述追随行驶控制部在不存在前方车辆的情况下，以维持规定速度的方式控制所述车辆的行驶，在不存在所述前方车辆的情况下，优先执行所述坡度行驶控制部的动作。

技术方案3记载的发明在技术方案2记载的车辆控制装置的基础上，在从存在所述前方车辆的状态而所述车辆追随所述前方车辆时的车速处于由所述坡度行驶控制部执行的控制的上限速度以下的状态、变化为不存在所述前方车辆的状态之后，在接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述坡度行驶控制部的动作。

技术方案4记载的发明在技术方案1至3中任一项记载的车辆控制装置的基础上还具有控制部，在所述追随行驶控制部的动作优先的情况下，该控制部使信息输出部输出表示所述追随行驶控制部的动作优先的信息。

技术方案5记载的发明在技术方案1至4中任一项记载的车辆控制装置的基础上，所述接收部接收将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作分别切换为打开状态或者关闭状态的指示，在所述接收部接收到将所述坡度行驶控制部的动作和所述追随行驶控制部的动作这二者设为打开状态的指示的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。

技术方案6记载的发明是一种车辆控制方法，在该车辆控制方法中，车载计算机进行如下处理：接收将坡度行驶控制部的动作和追随行驶控制部的动作切换为打开状态或者关闭状态的指示，其中，该坡度行驶控制部在车辆下坡行驶的情况下，以抑制由下坡引起的加速的方式控制所述车辆的行驶，该追随行驶控制部以追随由识别所述车辆的周边状况的周边状况识别部识别出来的前方车辆的方式控制所述车辆的行驶，根据接收到的所述指示，在所述指示为将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。

技术方案7记载的发明是一种存储介质，其存储有车辆控制程序，该车辆控制程序使车载计算机执行下述处理：接收将坡度行驶控制部的动作和追随行驶控制部的动作切换为打开状态或者关闭状态的指示，其中，该坡度行驶控制部在车辆下坡行驶的情况下，以抑制由下坡引起的加速的方式控制所述车辆的行驶，该追随行驶控制部以追随由识别所述车辆的周边状况的周边状况识别部识别出来的前方车辆的方式控制所述车辆的行驶，根据接收到的所述指示，在所述指示为将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者的动作设为打开状态的情况下，优先执行所述追随行驶控制部的动作。

发明效果

采用技术方案1、5、6或者7记载的发明，在接收到将所述坡度行驶控制部和所述追随行驶控制部这二者设为打开状态的指示的情况下，通过优先执行所述追随行驶控制部的动作，能够防止本车辆过度靠近前方车辆。

采用技术方案2或3记载的发明，在不存在前方车辆的情况下，优先执行所述坡度行驶控制部的动作，因此，能够执行意识到了下坡的行驶。

采用技术方案4记载的发明，在优先执行追随行驶控制部的动作的情况下，通过输出表示优先执行追随行驶控制部的动作的信息，能够向车辆的乘员通知优先控制的内容。

附图说明

图1是表示车辆控制系统1的功能结构的一例的图。

图2是表示利用整合控制部30执行的处理的流程的流程图。

图3是表示利用第2实施方式的整合控制部30执行的处理的流程的流程图。

图4是表示利用第2实施方式的变形例的车辆控制装置20执行的处理的流程的流程图。

图5是表示利用第3实施方式的车辆控制系统1a的功能结构的一例的图。

附图标记说明

1、1a‥车辆控制系统、10‥雷达装置、12‥摄像头、14‥车速传感器、16‥加速度传感器、18a‥hdc起动开关、18b…lsf起动开关、20‥车辆控制装置、22‥周边状况识别部、24‥坡度导出部、26‥坡度行驶控制部、28‥追随行驶控制部、30‥整合控制部、32…接收部、40‥行驶驱动装置、42…制动装置

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制程序的实施方式。

(第1实施方式)

图1是表示车辆控制系统1的功能结构的一例的图。车辆控制系统1例如具有：雷达装置10、摄像头12、车速传感器14、加速度传感器16、hdc起动开关18a、lsf起动开关18b、车辆控制装置20、行驶驱动装置40、制动装置42以及信息输出部44。

雷达装置10例如设置在搭载有车辆控制系统1的车辆(以下记为本车辆)的保险杠、前格栅等的周边。雷达装置10例如向本车辆的前方发射毫米波，并且接收发射出去的毫米波碰到物体发生反射而成的反射波。以下，说明物体为前方车辆的情况。前方车辆指的是与本车辆在相同车道且在本车辆的正前方行驶的车辆或者停在本车辆的正前方的车辆，并且是位于距离本车辆规定距离以内的车辆。雷达装置10通过解析接收到的反射波，确定前方车辆的位置。前方车辆的位置例如至少包含从本车辆至前方车辆的距离，此外，还可以包含前方车辆相对于本车辆的方位、横向位置等。雷达装置10例如通过fm-cw(frequency-modulatedcontinuouswave：调频连续波)方式检测前方车辆的位置，并且将检测结果向车辆控制装置20输出。

摄像头12是应用了ccd(chargecoupledevice：电荷耦合元件)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互补金属氧化物半导体)等固态摄像器件的数字摄像头。摄像头12安装于前挡风玻璃上部、车内后视镜背面等。摄像头12例如周期性地反复对本车辆的前方进行摄像。摄像头12将拍摄的图像向车辆控制装置20输出。摄像头12不限于1台，可以在本车辆设置多台，也可以是包含多个摄像头的立体摄像头。

车速传感器14包含：车轮速度传感器，其安装于本车辆的各车轮，用于检测车轮的转动速度；以及控制器，其用于将利用车轮速度传感器检测到的检测值进行整合，生成车速信号。车速传感器14检测本车辆的行驶速度，并且将表示检测到的行驶速度的车速信号向车辆控制装置20输出。

加速度传感器16例如是三轴加速度传感器。加速度传感器16将检测到的加速度向车辆控制装置20输出。此外，加速度传感器16也可以是双轴加速度传感器。

hdc起动开关18a例如是设置于驾驶席周边的专用的机械式开关。此外，hdc起动开关18a也可以是gui(graphicaluserinterface：图形用户界面)开关等。hdc起动开关18a从车辆乘员接收将hdc控制设为打开状态还是关闭状态的指示，然后将表示接收到的指示的信息向车辆控制装置20输出。例如，hdc起动开关18a在接收到将hdc控制设为打开状态的指示的情况下，向车辆控制装置20输出用于将hdc控制设为打开状态的hdc打开信号。

lsf起动开关18b例如是设置于驾驶席周边的专用的机械式开关。此外，lsf起动开关18b也可以是gui开关等。lsf起动开关18b从车辆乘员接收将lsf控制设为打开状态还是关闭状态的指示，然后将表示接收到的指示的信息向车辆控制装置20输出。例如，lsf起动开关18b在接收到将lsf控制设为打开状态的指示的情况下，向车辆控制装置20输出用于将lsf控制设为打开状态的lsf打开信号。

车辆控制装置20例如具有：周边状况识别部22、坡度导出部24、坡度行驶控制部26、追随行驶控制部28以及整合控制部30。周边状况识别部22、坡度导出部24、坡度行驶控制部26、追随行驶控制部28以及整合控制部30中的部分或者全部是通过处理器执行cpu(centralprocessingunit：中央处理器)等的硬件程序(软件)来实现的。此外，这些部件中的部分或者全部可以由lsi(largescaleintegration：大规模集成电路)、asic(applicationspecificintegratedcircuit：专用集成电路)、fpga(field-programmablegatearray：现场可编程门阵列)、gpu(graphicsprocessingunit：图形处理器)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件和硬件的组合来实现。此外，包含于车辆控制装置20的各功能部也可以利用多个计算机装置而分散化。此外，包含于车辆控制系统1的处理器所执行的程序既可以预先保存在设置于车辆控制装置20的存储装置中，也可以借助车载网络设备等从外部装置下载。

周边状况识别部22获得雷达装置10的检测结果，并且基于所获得的结果识别前方车辆的位置、速度等。此外，周边状况识别部22也可以通过获得由摄像头12拍摄的图像并且解析所获得的图像，识别出前方车辆的位置、速度等。而且，周边状况识别部22也可以倾向于在重视由雷达装置10确定的前方车辆的位置中的与本车辆之间的距离的同时，重视通过对由摄像头12拍摄的图像进行解析而确定的位置中的方位或者横向位置，从而将这些位置进行整合，识别出物体的位置。

此外，也可以具有激光雷达、超音波传感器等传感器来代替(或者兼用)雷达装置10。此外，周边状况识别部22也可以基于车辆间通信、自用于检测在道路上行驶的车辆的传感器获得的信息，检测前方车辆的位置、速度等。在该情况下，本车辆具有与其他车辆、用于检测在道路上行驶的车辆的传感器等通信的通信部。

坡度导出部24用于导出本车辆所在的位置的坡度。例如，坡度导出部24基于从加速度传感器16输出的加速度减去对车速传感器14检测到的车速进行微分而得到的行驶方向的加速度等而求出的、静止状态的加速度，导出路面的坡度。

坡度行驶控制部26在本车辆下坡行驶的情况下，以抑制由下坡引起的加速的方式控制本车辆的行驶。以下，将这样的控制称为hdc(hilldescentcontrol)控制。hdc控制指的是在本车辆下坡行驶的情况下，通过控制制动装置42来维持在驾驶员未操作加速踏板和制动踏板时的车速的控制。例如，利用坡度行驶控制部26控制车辆时的车速会因为驾驶员操作加速踏板或者制动踏板而改变。例如驾驶员操作加速踏板使车速提高后停止加速踏板的操作，则本车辆以此时的车速定速行驶。

追随行驶控制部28以追随由周边状况识别部22识别出来的前方车辆的方式控制本车辆的行驶。以下，将这样的控制称为lsf(lowspeedfollowing)控制。lsf控制指的是行驶中将本车辆和前方车辆之间的车间距离维持恒定、并且在前方车辆变为低速行驶或者停止状态时不依靠驾驶员的操作而自动使本车辆停止的控制。追随行驶控制部28基于周边状况识别部22的识别结果，对行驶驱动装置40和制动装置42中的一者或者两者进行控制。

整合控制部30包含接收部32。接收部32用于接收将坡度行驶控制部26和追随行驶控制部28分别切换为打开状态或者关闭状态的指示。接收部32通过取得从hdc起动开关18a和lsf起动开关18b中的至少一者输入的信号，从而接收与驾驶员所执行的输入操作相对应的指示。权利要求书中的“接收部”既可以指接收部32，也可以指hdc起动开关18a和lsf起动开关18b。

整合控制部30在向接收部32输入hdc打开信号而未输入lsf打开信号的情况下，将hdc控制设为打开状态。整合控制部30在向接收部32输入lsf打开信号而未输入hdc打开信号的情况下，将lsf控制设为打开状态。整合控制部30在向接收部32输入hdc打开信号和lsf打开信号这两种信号的情况下，将lsf控制设为打开状态而将hdc控制设为关闭状态。

行驶驱动装置40例如是发动机、行驶用马达等驱动源。行驶驱动装置40根据由车辆控制装置20输出的控制量，向驱动轮输出用于使本车辆行驶的转矩。

制动装置42例如具有电动马达。电动马达例如根据由车辆控制装置20输出的控制量，向各车轮输出与制动操作相对应的制动转矩。

信息输出部44是设置在可被车辆乘员肉眼识别的位置的显示部、扬声器等。显示部将信息作为图像显示出来。显示部例如包含lcd(liquidcrystaldisplay：液晶显示器)、有机el(electroluminescence：电发光)显示装置等。扬声器将信息作为声音输出。

图2是表示利用整合控制部30执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理例如以规定周期重复执行。首先，整合控制部30判断是否从lsf起动开关18b接收到lsf打开信号(步骤s100)。

在从lsf起动开关18b接收到lsf打开信号的情况下，整合控制部30将lsf控制设为打开状态，基于lsf控制对行驶驱动装置40或者制动装置42进行控制。(步骤s102)。在未从lsf起动开关18b接收到lsf打开信号的情况下，整合控制部30判断是否从hdc起动开关18a接收到hdc打开信号(步骤s104)。

在从hdc起动开关18a接收到hdc打开信号的情况下，整合控制部30将hdc控制设为打开状态，基于hdc控制对制动装置42进行控制(步骤s106)。在未从hdc起动开关18a接收到hdc打开信号的情况下，本车辆基于车辆乘员对加速踏板、制动踏板等执行的操作进行控制。由此，本流程图的一条路径的处理结束。

此外，整合控制部30例如在虽然从hdc起动开关18a接收到hdc打开信号、但因为优先执行lsf控制而不执行hdc控制的情况下，可以使信息输出部44输出表示该内容(因为优先执行lsf控制而不执行hdc控制)的信息即可。

在这里，例如考虑hdc控制比lsf控制优先执行的情况。在该情况下，因为hdc控制是不考虑前方车辆的控制，所以存在本车辆即使靠近前方车辆也不减速，致使本车辆过度靠近前方车辆、或者本车辆与前方车辆接触的情况。

与此相对，本实施方式的车辆控制系统1使lsf控制比hdc控制优先执行。在该情况下，lsf控制是考虑前方车辆的控制，因为本车辆是以追随前方车辆的方式行驶，所以本车辆与前方车辆维持规定的车间距离地行驶。因此，能够防止本车辆与前方车辆过度靠近或者本车辆与前方车辆接触。当然，如果是下坡，前方车辆理应在行驶中考虑以上情况，通过追随前方车辆，能够以实质上有下坡意识的状态行驶。

采用以上说明的第1实施方式的车辆控制系统1，在关于坡度行驶控制部26和追随行驶控制部28这两者接收到设为打开状态的指示的情况下，通过优先执行追随行驶控制部28的动作，能够防止本车辆过度靠近前方车辆。

此外，在上述实施方式中，说明了整合控制部30基于所获得的打开信号，将lsf控制和hdc控制中的任一者设为打开状态的情况，但是，例如，也可以是坡度行驶控制部26和追随行驶控制部28始终维持打开状态，整合控制部30基于所获得的打开信号，将从坡度行驶控制部26和追随行驶控制部28中的任一者输出的控制指示有选择性地向行驶驱动装置40和制动装置42中的至少一者输出。

此外，例如，也可以取代(或者兼用)hdc起动开关18a和lsf起动开关18b，将整合这些开关而成的整合开关设置于车辆控制系统1。例如，该整合开关可以是设置于驾驶席周边的专用的机械式开关，也可以是gui开关。整合开关从车辆乘员接收将lsf控制和hdc控制设为打开状态还是关闭状态的指示，将表示接收到的指示的信息向车辆控制装置20输出。即、在整合开关从车辆乘员接收到设为打开状态的指示的情况下，将lsf打开信号和hdc打开信号向车辆控制装置20输出。

此外，在上述实施方式中，说明了整合控制部30监视lsf打开信号的输入，并且将lsf控制和hdc控制中的任一种控制设为打开状态的情况，但是，例如，也可以是坡度行驶控制部26监视lsf打开信号的输入，在输入了lsf打开信号的情况下自发地停止动作。此外，也可以是坡度行驶控制部26监视追随行驶控制部28的动作状态，在追随行驶控制部28开始lsf控制的时刻自发地停止动作。

(第2实施方式)

以下，说明第2实施方式。在第1实施方式中，无论前方车辆是否存在都优先执行lsf控制。与此相对，在第2实施方式中，在不存在前方车辆的情况下，整合控制部30优先执行坡度行驶控制部26的控制。在这里，以与第1实施方式的不同点为中心进行说明，省略关于与第1实施方式共通的功能等的说明。

第2实施方式的追随行驶控制部28在不存在前方车辆的情况下，以维持规定速度的方式控制本车辆的行驶。追随行驶控制部28将用于维持规定速度的控制量向行驶驱动装置40或者制动装置42输出。

整合控制部30在存在前方车辆的情况下，与第1实施方式同样地优先执行lsf控制。与此相对，整合控制部30在不存在前方车辆的情况下，优先执行hdc控制。

图3是表示利用第2实施方式的整合控制部30执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理例如以规定周期重复执行。首先，整合控制部30判断是否存在前方车辆(步骤s200)。在存在前方车辆的情况下，整合控制部30执行存在前方车辆时的处理(图2的流程图的步骤s100至步骤s106的处理)(步骤s202)。

在不存在前方车辆的情况下，整合控制部30判断是否从hdc起动开关18a接收到hdc打开信号(步骤s204)。在从hdc起动开关18a接收到hdc打开信号的情况下，整合控制部30将hdc控制设为打开状态，基于hdc控制对制动装置42进行控制(步骤s206)。在未从hdc起动开关18a接收到hdc打开信号的情况下，整合控制部30判断是否从lsf起动开关18b接收到lsf打开信号(步骤s208)。在从lsf起动开关18b接收到lsf打开信号的情况下，整合控制部30将lsf控制设为打开状态，基于lsf控制，以使本车辆以规定速度行驶的方式对行驶驱动装置40或者制动装置42进行控制(步骤s210)。在未从lsf起动开关18b接收到lsf打开信号的情况下，本车辆基于车辆乘员对加速踏板、制动踏板等执行的操作进行控制。由此，本流程图的一条路径的处理结束。

本实施方式的车辆控制系统1在存在前方车辆的情况下，与hdc控制相比，优先执行lsf控制，在不存在前方车辆的情况下，与lsf控制相比，优先执行hdc控制。由此，在不存在前方车辆的情况下，本车辆以抑制由下坡引起的加速的方式控制本车辆的行驶。其结果是，车辆控制系统1能够实现意识到了下坡的行驶。

采用以上说明的第2实施方式的车辆控制系统1，在不存在前方车辆的情况下，能够通过优先执行坡度行驶控制部26的动作实现意识到了下坡的行驶。

(第2实施方式的变形例)

以下，说明第2实施方式的变形例。在第2实施方式中，在不存在前方车辆的情况下，整合控制部30无论本车辆的速度如何都优先执行hdc控制。与此相对，整合控制部30在不存在前方车辆的情况下，在本车辆的速度为hdc控制的上限速度以下的情况下，优先执行hdc控制。在这里，以与第2实施方式的不同点为中心进行说明，并且省略与第2实施方式共通的功能等的说明。

作为该第2实施方式的变形例的前提，hdc控制在上限速度v1以下执行。在第2实施方式中存在下述情况，即，在接收到使lsf控制和hdc控制这两者均为打开状态的指示时已不存在前方车辆的情况下，从lsf控制切换为hdc控制。然而，在上述的前提下，当在本车辆的速度超过hdc控制的上限速度v1的状态下前方车辆已不存在的情况下，原本就不能实施hdc控制。因此，在该第2实施方式的变形例中，在接收到使lsf控制和hdc控制这两者变为打开状态的指示时已不存在前方车辆的情况下，在本车辆的速度超过上限速度v1时，不优先执行hdc控制，而是执行lsf控制。换言之，对于整合控制部30来说，在接收到将lsf控制和hdc控制这两者设为打开状态的指示时已不存在前方车辆的情况下，在本车辆的当前速度为上限速度v1以下时，优先执行hdc控制。由此，防止在处于原本就不能实施hdc控制的速度下切换为hdc控制，由此，能够防止控制出现振荡等。

图4是表示第2实施方式的变形例的车辆控制装置20执行的处理的流程的流程图。首先，整合控制部30判断是否存在前方车辆(步骤s300)。在存在前方车辆的情况下，整合控制部30执行前方车辆存在时的处理(图2的流程图的步骤s100至步骤s106的处理)(步骤s302)。

在不存在前方车辆的情况下，整合控制部30判断是否从hdc起动开关18a接收到hdc打开信号(步骤s304)。在未从hdc起动开关18a接收到hdc打开信号的情况下，进入步骤s310的处理。在从hdc起动开关18a接收到hdc打开信号的情况下，整合控制部30判断本车辆的速度是否超过hdc控制的上限速度v1(步骤s306)。在本车辆的速度为上限速度v1以下的情况下，整合控制部30将hdc控制设为打开状态，基于hdc控制对制动装置42进行控制(步骤s308)。

在本车辆的速度超过上限速度v1的情况下，整合控制部30判断是否从lsf起动开关18b接收到lsf打开信号(步骤s310)。在从lsf起动开关18b接收到lsf打开信号的情况下，整合控制部30将lsf控制设为打开状态，基于lsf控制对行驶驱动装置40或者制动装置42进行控制，以使本车辆以超过上限速度v1的规定速度行驶(步骤s312)。在未从lsf起动开关18b接收到lsf打开信号的情况下，本车辆基于车辆乘员对加速踏板、制动踏板等执行的操作进行控制。由此，本流程图的一条路径的处理结束。

采用以上说明的第2实施方式的变形例的车辆控制系统1，通过在本车辆的速度为hdc控制的上限速度以下的情况下优先执行hdc控制，防止在处于原本不能实施hdc控制的速度下切换为hdc控制，由此，能够防止控制出现振荡等。

(第3实施方式)

以下，说明第3实施方式。在第1实施方式中，说明了执行lsf控制和hdc控制的车辆控制装置20搭载于车辆、支持驾驶员的驾驶的情况。与此相对，第3实施方式的车辆控制系统1a搭载有自动驾驶控制装置50，车辆控制系统1a实施自动执行本车辆的速度控制和转向控制中的至少一种控制的自动驾驶。在这里，以与第1实施方式的不同点为中心进行说明，并且省略与第1实施方式共通的功能等的说明。

图5是表示第3实施方式的车辆控制系统1a的功能结构的一例的图。车辆控制系统1a具有：雷达装置10、摄像头12、车速传感器14、加速度传感器16、hdc起动开关18a、lsf起动开关18b、行驶驱动装置40、制动装置42以及信息输出部44，此外，还具有自动驾驶控制装置50和自动驾驶切换开关80。自动驾驶控制装置50例如包含存储部52、目标车道确定部54以及自动驾驶控制部60。在存储部52中例如保存有高精度地图信息、目标车道信息、行动计划信息等信息。存储部52利用rom(readonlymemory：只读内存)、ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)、闪存等实现。车辆控制系统1a包含的处理器所执行的程序既可以预先保存于存储部52，也可以借助车载网络设备等自外部装置下载。

目标车道决定部54例如由mpu(micro-processingunit：微处理器)等实现。目标车道决定部54将由导航装置提供的路径划分为多个区块(例如在车辆行驶方向上每100[m]划分为一个区块)，参照高精度地图信息逐个区块确定目标车道。目标车道决定部54做出例如在自左开始的第几条车道上行驶的决定。例如在路径中存在分叉位置或者汇合位置等的情况下，目标车道决定部54以本车辆能够在用于驶向分叉目的地的合理的行驶路径上行驶的方式决定目标车道。由目标车道决定部54决定的目标车道，作为目标车道信息存储于存储部52。

自动驾驶控制部60例如具有：识别部62、行动计划生成部64、轨道生成部66、行驶控制部68以及切换控制部70。

识别部62用于识别本车辆相对于行驶车道的相对位置，并且将识别出来的相对位置提供给目标车道决定部54。此外，识别部62基于自雷达装置10和摄像头12输入的信息，识别存在于本车辆周边的周边车辆的位置、速度、加速度等。

行动计划生成部64用于设定自动驾驶的起始地点和/或自动驾驶的目的地。行动计划生成部64在该起始地点和自动驾驶的目的地之间的区间生成行动计划。行动计划例如由依次实施的多个事件构成。在事件中例如包含使本车辆减速的减速事件、使本车辆加速的加速事件、以不脱离行驶车道的方式使本车辆行驶的车道保持事件、使行驶车道改变的车道改变事件以及追随前方车辆的事件等。表示由行动计划生成部64生成的行动计划的信息作为行动计划信息保存于存储部52。

轨道生成部66决定：定速行驶、追随行驶、低速追随行驶、减速行驶、弯道行驶、障碍物回避行驶、车道改变行驶、汇合行驶、分叉行驶等中的任一种行驶方式，并且基于所决定的行驶方式生成轨道的备选。轨道生成部66例如之后每隔规定时间，生成本车辆的基准位置(例如重心或后轮轴中心)应到达的目标位置(轨道点)的集合即轨道。轨道生成部66包含与上述的第1或者第2实施方式的车辆控制装置20相同的功能。即、在利用识别部62识别出是下坡路的情况下，视为接收部32接收到lsf控制和hdc控制处于打开状态的指示。而且，对于轨道生成部66而言，作为轨道生成的功能之一，利用整合控制部30的功能切换执行hdc控制和lsf控制。在该情况下，因为存在识别部62，所以省略周边状况识别部22。

行驶控制部68以使本车辆在预定的时刻经过由轨道生成部66生成的轨道的方式，控制行驶驱动装置40或者制动装置42。切换控制部70基于从自动驾驶切换开关80输入的信号，进行自动驾驶模式和手动驾驶模式的相互切换。

采用以上说明的第3实施方式的车辆控制系统1a，在发挥第1实施方式的效果的同时，在设定了自动驾驶模式的情况下，本车辆自主行驶，因此进一步提高利用者的便利性。

以上使用实施方式说明了用于实施本发明的方式，但是本发明并不限于这些实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够增加各种变形和置换。