= (1pen-1l) +K.t...(2)
[0085]此处，il为预先设定的减少设定值，是设定使开始增压用线性控制阀44FL的通电时的电流值比开阀电流小的量(决定与开阀电流相比小多少的量)的值。另外，t为与经过时间相当的计时器值，其初始值被设定为零。另外，K为设定目标电流iFL*的增加梯度的增加系数。因此，最初执行液压波动抑制控制子程序时，目标电流iFL*被设定为与开阀电流相比小减少设定值il的电流值(1pen — il) ο该电流值(1pen — il)相当于开始电流。制动器E⑶100将这样计算出的目标电流iFL*通给增压用线性控制阀44FL的螺线管。
[0086]接着，制动器E⑶100在步骤S23中，使计时器值t的值自加I，暂时退出液压波动抑制控制子程序。液压波动抑制控制子程序被编入至基本液压控制程序，所以以规定的运算周期重复。
[0087]若通给螺线管的电流增加，则增压用线性控制阀44FL在其中途开阀。伴随着增压用线性控制阀44FL的开阀，由轮缸压传感器53FL检测出的轮缸压PwFL变动(增加)。制动器ECU100通过检测轮缸压PwFL的变动来进行步骤S21的判断。换句话说，基于轮缸压PwFL的变动量APwFL是否大于预先设定的开阀判定值APwref来判断增压用线性控制阀44FL是否开阀。而且，制动器E⑶100若判断为轮缸压PwFL的变动量Δ PwFL大于预先设定的开阀判定值APwref，则在步骤S21中判定为“否”，并使该处理进入步骤S24。
[0088]制动器E⑶100在步骤S24中，判断计时器值t是否不是零，在不是零的情况下，在步骤S25中，将计时器值t复位(清零)。接着，制动器E⑶100在步骤S26中，利用下式(3)计算增压用线性控制阀44FL的目标电流iFL*。
[0089]iFL* = 1pen+Ga.E...(3)
[0090]在上述式(3)中，1pen为增压用线性控制阀44FL开阀时的目标电流iFL*。换句话说，将最初在步骤S21中判定为增压用线性控制阀44FL开阀时的目标电流i*FL设定为1pen。另外，E为目标液压P*与轮缸压PwFL的偏差。另外，Ga为反馈增益。反馈增益Ga可以是固定值，但在本实施方式中，被设定为伴随着增压用线性控制阀44FL开阀后时间的经过而增加的值。由此，在变更目标电流iFL*的计算方法(S22 — S26)时，目标电流iFL*不会骤变。另外，反馈增益Ga被设定为与增压用线性控制阀44FL开阀前相比开阀后的目标电流iFL*的增加梯度较大。因此，通过使增压用线性控制阀44FL缓慢地开阀，能够抑制开阀的瞬间容易产生的液压波动，并且，开阀后尽快地使轮缸压达到目标液压P*。制动器E⑶100将这样计算出的目标电流iFL*通给增压用线性控制阀44FL的螺线管。
[0091]制动器E⑶100若在步骤S26中计算目标电流iFL*，则暂时退出液压波动抑制控制子程序。若目标电流iFL*这样增加，偏差E小于阈值Eref(S13:否)，则停止对增压用线性控制阀44FL的通电(S12)。在通过制动踏板10的踩下而目标液压P*增加的期间，通过进行这种液压控制，增压用线性控制阀44FL反复开闭。另外，在制动踏板10的踩下速度Vp超过阈值Vpref的情况下，从液压波动抑制控制(S20)切换为通常的反馈控制(S15)。另夕卜，在没有制动要求的情况下(S21:否)或者被切换为通常的反馈控制的情况下(S15)，将计时器值t清零。
[0092]图4 (a)表示进行液压波动抑制控制时的增压用线性控制阀44FL的目标电流iFL*的推移，图4(b)表示轮缸压PwFL的推移。如图示，目标电流iFL*被设定为将与增压用线性控制阀44FL的开阀电流1pen相比少减少设定值il的电流值作为开始电流，并随着时间经过，从该开始电流增加(时刻Tl?T2)。而且，在增压用线性控制阀44FL开阀后，目标电流iFL*以与开阀前的增加梯度相比大的梯度增加(时刻T2?T3)。而且，若偏差E小于阈值Eref (时刻T3)，则目标电流iFL*赋予时间梯度降低至零。另外，在图2的步骤S12中，为了容易明白地进行说明，设为iFL* = O，但优选在将增压用线性控制阀44FL闭阀的情况下，赋予时间梯度来使目标电流iFL*降低。另外，在将增压用线性控制阀44FL闭阀的情况下，目标电流iFL*未必需要降低至零，降低至增压用线性控制阀44FL无法维持开阀状态的程度的较小的电流值即可。
[0093]对于轮缸压PwFL而言，在增压用线性控制阀44FL开阀前，维持恒定的液压，从增压用线性控制阀44FL开阀的时刻T2开始增加。而且，若增压用线性控制阀44FL在时刻T3闭阀，则维持该时刻的液压。而且，若目标液压P*增加，偏差E变为阈值Eref以上(时刻T4)，则再开始增压用线性控制阀44FL的通电。通过这种液压波动抑制控制，由此抑制在轮缸压PwFL开阀时容易产生的液压波动。该情况下，轮缸压PwFL的推移如图4 (b)所示变为阶梯状。
[0094]制动器E⑶100对右前轮用的增压用线性控制阀44FR也执行液压波动抑制控制，但若右前轮的轮缸压PwFR在与左前轮的轮缸压PwFL相同的时机(同步)呈阶梯状地变化，则车辆的减速度的变动变大，有可能给驾驶员带来不协调感。因此，制动器ECU100执行图3(b)所示的液压波动抑制控制程序。
[0095]该右前轮的液压波动抑制控制程序代替上述的左前轮的液压波动抑制控制程序的步骤S22的处理而编入步骤S32的处理，所以对于除此以外的处理，只是在控制对象为右前轮的轮缸压这一点上不同，基本上与左前轮的液压波动抑制控制程序一样。因此，对于与左前轮的液压波动抑制控制程序相同的处理，在附图标注与左前轮的液压波动抑制控制程序的步骤编号共同的附图标记，省略说明。
[0096]制动器E⑶100在步骤S32中，利用下式⑷计算右前轮用的增压用线性控制阀44FR的目标电流iFR*。
[0097]iFR* = (1pen_i2)+K.t...(4)
[0098]此处，1pen表示增压用线性控制阀44FR的开阀电流。K为增加系数，被设定成与步骤S22中所使用的增加系数相同的值。T为与步骤S22同样使用的计时器值。i2为预先设定的减少设定值，被设定成与步骤S22中所使用的减少设定值il不同的值。在该实施方式中，减少设定值i2被设定出比减少设定值il的小的值。
[0099]因此，目标电流iFR*如图4(C)所示，以将与增压用线性控制阀44FR的开阀电流1pen相比少减少设定值i2的电流值作为开始电流、随着时间经过从该开始电流开始增加(时刻Tll?T12)的方式设定。该情况下，开始电流被设定为与左前轮用的增压用线性控制阀44FL的开始电流相比接近开阀电流的电流值。因此，右前轮用的增压用线性控制阀44FR在比左前轮用的增压用线性控制阀44FL早的时刻开阀(时刻T12)。由此，右前轮的轮缸压PwFR如图4(d)所示，与左前轮的轮缸压PwFL相比，在较早的时刻开始增加。
[0100]在增压用线性控制阀44FR开阀后，制动器E⑶100在步骤S26中，利用下式(5)计算增压用线性控制阀44FR的目标电流iFR*。
[0101]iFR* = 1pen+Ga.E...(5)
[0102]此处，Ga为利用与目标电流iFL*的计算式(3)中所使用的Ga相同的时间函数设定的反馈增益。另外，1pen为右前轮用的增压用线性控制阀44FR开阀时的目标电流iFR*。由此，在增压用线性控制阀44FR开阀后，目标电流iFR*以与开阀前的增加梯度相比大的梯度增加(时刻T12?T13)。
[0103]该情况下，右前轮的轮缸压PwFR以与左前轮的轮缸压PwFL的增加梯度同样的梯度增加(时刻T12?T13)，但增加开始的时机(时刻T12)比左前轮的轮缸压PwFL中的增加开始的时机(时刻T2)早，所以比左前轮的轮缸压PwFL早达到增压停止阈值(偏差E小于阈值Eref)。因此，在右前轮用的增压用线性控制阀44FR和左前轮用的增压用线性控制阀44FL能够使闭阀时机(时刻T3、时刻T13)不一致。
[0104]轮缸压PwFL，PwFR在增压用线性控制阀44FL、44FR闭阀的瞬间从上升状态切换为恒定状态，所以变动变大，但通过使闭阀时机相互不一致，能够使上述变动分散。由此，如图4(e)所示，抑制车辆的减速度G的变动。
[0105]根据以上说明的本实施方式，在制动踏板10被缓慢地踩下的情况下，使用减少设定值il、i2，将左前轮用的目标电流iFL*的开始电流和右前轮用的目标电流iFR*的开始电流设定为相互不同，所以能够减少增压用线性控制阀44FL闭阀的时机与增压用线性控制阀44FR闭阀的时机一致的频率。由此，能够抑制车辆的减速度的变动，并能够提高驾驶员的舒适性。另外，由于执行液压波动抑制控制，所以能够抑制配管等的振动所带来的异响的产生。
[0106]另外，在以超过阈值Vpref的速度踩下制动踏板10的情况下，无需使在增压用线性控制阀44中流动的工作液的流量微小，由于增压用线性控制阀44不重复开闭，所以轮缸压不会变为阶梯状。因此，在本实施方式中，使轮缸压的增加速度优先来进行反馈控制，能够适当地产生制动力。
[0107]<减速度变动抑制控制所涉及的第2实施方式>
[0108]接下来，对减速度变动抑制控制所涉及的第2实施方式进行说明。在第I实施方式中，通过减少设定值il、i2的设定，使增压用线性控制阀44FU44FR不在相同的时机闭阀，抑制了车辆减速度的变动，但在第2实施方式中，通过错开增压用线性控制阀44FU44FR的通电开始时机来使增压用线性控制阀44FL、44FR不在相同的时机闭阀。
[0109]图5表示作为第2实施方式的右前轮的液压波动抑制控制子程序。左前轮的液压波动抑制控制子程序与第I实施方式相同。作为第2实施方式的右前轮的液压波动抑制控制子程序代替第I实施方式的步骤S32的处理而进行步骤S33、S34、S35、S36、S37的处理。以下，对于与第I实施方式相同的处理，在附图中标注共同的步骤编号，省略说明。
[0110]制动器E⑶100若在步骤S21中判定为增压用线性控制阀44FR为开阀前的状态，则在接下来的步骤S33中，开始液压波动抑制控制之后，判断增压用线性控制阀44FR的通电进行的次数是否是N次(在本实施方式中N= I)。如上述，则制动踏板10被缓慢地踩下的情况下，增压用线性控制阀44无法维持微小开度，所以对增压用线性控制阀44的通电交替切换通电状态和非通电状态，增压用线性控制阀44反复开闭。步骤S33中的进行通电的次数是指，将从通电开始至切换为非通电状态为止的期间(输出通电要求的期间)计为I次通电，来表示其通电次数。通电次数由制动器ECU100计数，在没有制动要求的情况下(S21:否)或者移至到通常的反馈控制的情况下(S15)，被复位(清零)。
[0111]在制动踏板10缓慢地被踩下而开始液压波动抑制控制之后，还未通电一次，所以制动器E⑶100在步骤S33中判断为“否”，使该处理进入步骤S34。在该步骤S34中，使用下式(6)来计算增压用线性控制阀44FR的目标电流iFR*。另外，1pen是右前轮用的增压用线性控制阀44FR的开阀电流。
[0112]iFR* = (1pen-1l)+K.t...(6)
[0113]该式(6)是使用了与左前轮用的液压波动抑制控制子程序的步骤S22相同的减少设定值il、增加系数K的计算式。因此，目标电流iFR*的初始值即开始电流成为与左前轮用的目标电流iFL*相同的(1pen — il)。接着，制动器E⑶100在步骤S