在步骤S11中，根据第一离合器控制模式标志fCLl、基本第二离合器扭矩容量指 令值Tcl2bas/、第二离合器油温Tempcl2、电池充电量S0C以及输出轴转速测量值来运算 输入轴转速目标值。此外，后文叙述详细的运算方法。
[0063] 在步骤S12中，运算转速控制用马达扭矩指令值，以使输入转速目标值 与输入转速测量值《。121-致。能够考虑各种运算（控制）方法，但例如基于下式进 行（PI控制）运算。关于实际的运算，使用通过塔斯廷近似等进行离散化而得到的递推公 式来进行计算。
[0064] [数 1]
[0065]
[0066] 其中，
[0067] KPni:马达控制用比例增益
[0068] KIni:马达控制用积分增益
[0069] s:微分运算符
[0070] 在步骤S13中，根据基本第二离合器扭矩容量指令值Tel2_bas/、转速控制用马达扭 矩指令值以及发动机扭矩指令值来运算转速控制用第二离合器扭矩容量指令 值Td_FBJ]N。此外，后文叙述详细的运算方法。
[0071] 在步骤S14中，将用于运算上述转速控制用马达扭矩指令值和转速控制用 第二离合器扭矩容量指令值t1FBJ]N的内部状态变量初始化。
[0072] 在步骤S15中，对不进行转速控制的情况、即从将第二离合器4接合/分离状态或 者接合状态起进行转速控制（变为滑动状态）之前的离合器扭矩容量指令值1；12_FB(]FF进行 运算。
[0073]1.在接合的情况下
[0074] (1)如果是Tcl2-zl*〈Td*XKsafe，
[0075]则Tcl2-FB-0FF -Tcl2-zl +ATcl2LU…（2)
[0076] (2)如果是Tcl2-zl>Td*XKsafe，
[0077]则Tcl2-FB-0FF=Td*XKsafe... (3)
[0078] 2?在分离的情况下
[0079]Tcl2-FB-0FF=0...(4)
[0080] 3.在将第二离合器从接合变为滑动状态的情况下
[0081]Tcl2FB_〇FF -Tcl2-zl-ATcl2slp…（5)
[0082] 其中，
[0083] Ksafe:第二离合器安全率系数（>1)
[0084]A滑动（或者分离）一接合转变时的扭矩容量变化率
[0085] AI；12slp:接合一滑动转变时扭矩容量变化率
[0086]Tel2_zl%最终第二扭矩指令值上次值
[0087] 在步骤S16中，基于以下条件来决定最终第二离合器扭矩容量指令值Tcl/。
[0088]1.在滑动转速控制中，
[0089] (1)在发动机启动中（fENG_ST= 1)的情况下
[0090] Tc12 -Tcl2-ENG-START... (6)
[0091](2)在除上述情况以外的情况下
[0092]Tc12*=Tc12，―on...(7)
[0093]2.在滑动转速控制停止的情况下
[0094] Tc12 -TC12FB0FF*** (8)
[0095] 在步骤S17中，基于第一离合器控制模式标志fCLl来决定第一离合器扭矩容量指 令值Tai'
[0096] 1.在第一离合器控制模式为接合模式时，
[0097] (1)在发动机启动中（fENG_ST= 1)的情况下
[0098] TCL1 -Tcll-ENG-START... (9)
[0099] (2)在除上述情况以外的情况下
[0100] TCL1*=Tcll-随…㈦）
[0101] 其中，
[0102] Tcll_max:第一离合器最大扭矩容量
[0103] 2.在第一离合器控制模式成为分离模式的情况下
[0104] TCL1*=0...(11)
[0105] 在步骤S18中，根据离合器扭矩容量指令值Tj、Tj来运算电流指令值I Ia/。实际上参照基于预先获取到的特性而制作的图4的（a)的离合器扭矩容量-离合器 液压转换图和图4的（b)的离合器液压-电流转换图来进行计算。由此，即使在离合器扭 矩容量相对于液压、电流具有非线性的特性的情况下，也能够将控制对象视为线性，因此能 够应用如上所述的线性控制理论。
[0106] 在步骤S19中，基于以下条件来决定最终马达扭矩指令值T/。
[0107] 1.在滑动转速控制中的情况下
[0108] Tn*=Tn-fb-W(12)
[0109] 2.在滑动转速控制停止的情况下
[0110] base…(13)
[0111] 在步骤S20中，向各控制控制器发送计算出的指令值。
[0112] [第二离合器控制模式设定处理]
[0113] 图5是表示第二离合器控制模式设定方法的流程图。第二离合器4的控制模式 CL2M0DE根据电池充电量S0C、驱动扭矩指令值T/、第一离合器控制模式标志fCLl以及车 速Vsp等车辆状态来设定。
[0114] 在步骤S51中辨别第一离合器控制模式。在第一离合器控制模式为接合模式（发 动机启动）的情况下（fCLl= 1)，进入步骤S55,在为分离模式（发动机停止）的情况下 (fCLl= 0)进入步骤S52。
[0115] 在步骤S52中，判定车速Vsp是否为零（停止）。在停止的情况下进入步骤S53， 在除此以外的情况下进入步骤S54。
[0116] 在步骤S53中，将第二离合器控制模式设为接合模式（CL2M0DE= 1)。
[0117] 在步骤S54中，将第二离合器控制模式设为滑动模式（CL2M0DE= 2)。
[0118] 在步骤S55中，判定车速Vsp是否高于规定值Vthl(例如，发动机能够启动的最低 车速）。在低于规定值Vthl的情况下进入步骤S56,在高于规定值Vthl的情况下进入步骤 S58〇
[0119] 在步骤S56中，辨别驱动扭矩指令值T/的符号，在正值的情况下进入步骤S54,在 负值的情况下进入步骤S57。
[0120] 在步骤S57中，将第二离合器控制模式设为分离模式（CL2M0DE= 0)。
[0121] 在步骤S58中，判定上次的第二离合器控制模式是否为接合模式。在为接合模式 的情况下进入步骤S53,在除此以外的情况下进入步骤S59。
[0122] 在步骤S59中，根据发动机转速测量值第二离合器滑动转速测量值《。12_以 及滑动转速阈值《d2slpth来判断滑动继续条件是否成立。在滑动继续条件成立的情况下进 入步骤S54并开始或者继续滑动，在不成立的情况下进入步骤S53来结束滑动并转变为接 合模式。滑动继续条件如以下那样。
[0123] ?e乒《。121 (第一离合器分离或者滑动）或者 。(:12slp〉。cl2slpth
[0124][输入转速目标值运算]
[0125] 接着，对输入转速目标值的运算方法的详细内容进行说明。
[0126] 首先，基于下式来运算第二离合器滑动转速目标值
[0127] 1.在EV模式的情况下（fCLl= 0)
[0128] ?cl2-slp*=fcl2-slp-cll0P(Tcl2-base*、Tempcl2)…（14)
[0129] 在此，f?d1(]P ()是将基本第二离合器扭矩容量指令值和第二离合器油 温Tempos为输入的函数。实际上，例如通过如图6的（a)所示的基于基本第二离合器扭 矩容量指令值和第二离合器油温Temp。12的第二离合器滑动转速目标值运算图来进 行设定。如图6的（a)所示那样设定为，第二离合器油温Tempel2越高，EV模式下的第二离 合器滑动转速目标值《 越小，基本第二离合器扭矩容量指令值T。12>/越大，EV模式 下的第二离合器滑动转速目标值越小。在第二离合器4的"油温高"或者"离合器 容量指令值大"的情况下，减小第二离合器滑动转速目标值，由此能够防止离合器 油温的上升。
[0130] 2.在发动机扭矩启动中的情况下
[0131] 〇cl2-sipfcl2-sip-cl1〇P(Tc12-base、TelIiPci2) +fc12-Awsip(Teng-start) (15)
[0132] 在此，f；12_sl|^11(]P()是运算发动机启动时所需的滑动转速增加量的函数，将发动机 启动分配马达扭矩TOTg_staj5为输入。实际上，例如使用如图6的（b)所示的基于发动机启 动分配马达扭矩TOTg_stalJ^第二离合器滑动转速目标值运算图。如图6的（b)所示那样设 定为，发动机启动分配马达扭矩TOTg_start越降低，发动机扭矩启动中的第二离合器滑动转速 目标值^12_sll；越高。由此，即使在不能完全消除来自第一离合器3的干扰而使转速降低 的情况下，也能够防止紧急的接合，其结果，能够不产生加速度变动地启动发动机2。
[0133] 此外，在发动机启动之后仍继续进行滑动控制的情况下，滑动转速与EV行驶中的 滑动转速相同（不加增加量）。
[0134] 接着，根据滑动转速目标值和输出轴转速测量值《 ^并基于下式来运算输 入转速目标值
[0135] ?cl2l*= ? cl2-slp*+?。...（16)
[0136] 最后，对根据上式计算出的输入转速目标值co。121$实施上下限限制，并设为最终的 输入轴转速目标值。此外，将上下限限制值设为发动机转速的上下限值。
[0137] [转速控制用第二离合器扭矩容量指令值运算]
[0138] 接着，对转速控制用第二离合器扭矩容量令值T<FBJ)N的运算方法的详细内容进行 说明。
[0139] 图7是第二离合器用反馈控制的框图。本控制系统利用包括前馈（F/F)补偿和反 馈（F/B)补偿的2自由度控制方法来进行设计。关于F/B补偿部，能够考虑各种设计方法， 但此次作为其中一例而设为PI控制。下面，对其运算方法进行说明。
[0140] 首先，基于下式所示的相位补偿过滤器GFF(s)对基本第二离合器扭矩容量指令值 实施相位补偿，并运算F/F第二离合器扭矩容量指令值T。12>/。实际的运算是使用 递推公式来进行计算的，该递推公式是用塔斯廷近似等进行离散化而得到的。
[0141] [数 2]
[0142]
[0143] 其中，
[0144] 、12:离合器模型时常数
[0145] t。12>:离合器控制用规范响应时常数
[0146] 接着，基于下式来运算第二离合器扭矩容量目标值I；12_t。
[0147] 1.在EV模式的情况下