电动汽车的滑移控制装置的制造方法
【专利说明】
[0001] 相关申请
[0002] 本发明要求申请日为2013年6月3日、申请号为特愿2013-116725号申请的优先 权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
技术领域
[0003] 本发明涉及设置于电动汽车上的滑移控制装置，该电动汽车为仅通过电动机的驱 动来行驶的汽车，或具有电动机与发动机这两者的汽车，本发明涉及一种滑移控制装置，其 进行采用电动机的行驶中的滑移发生时的转矩控制，从而消除滑移。
【背景技术】
[0004] 对于车辆的牵引控制装置，一般人们知道有下述的类型，其中，在车辆的加速时， 为了防止驱动轮因过大的驱动转矩而发生滑移并由此导致加速性停止的情况，检测驱动轮 的滑移量，按照该驱动轮的滑移量为与路面的摩擦系数相对应的目标滑移量的方式，限制 发动机输出、车轮制动力（比如专利文献1)。即，通过降低发动机的输出或增加制动力，来 控制滑移量。
[0005] 另外，在专利文献2中提出下述的方式，其中，在驱动轮的角加速度的值超过角加 速度阈值的场合，采用包含角加速度与反馈增益相乘的项的转矩指令补偿值ATr，对转矩 指令进行反馈补偿。具体来说，通过角加速度与角加速度阈值的比较，检测驱动轮抓地的情 况。此外，通过角加速度与另一角加速度阈值的比较，检测驱动轮从滑移路面返回到通常路 面，角加速度临时降低的情况。该角加速度阈值和反馈增益的值对应于加速踏板打开度和 驱动轮的车轮速度来设定。另外，根据电动机转数是否超过基本转数来改变确定角加速度 阈值、反馈增益时的系数的值。
[0006] 现有技术文献
[0007] 专利文献
[0008] 专利文献1 :JP特开昭63-259141号公报
[0009] 专利文献2 :JP特开平8-182119号公报
【发明内容】
[0010] 发明要解决的课题
[0011] 在专利文献1所记载的技术中，为了计算滑移量，必须要求驱动轮的旋转速度和 从动轮的旋转速度。由此，在左右两轮驱动的电动汽车中，不但要求安装于电动机上的旋转 角传感器，还必须在从动轮上设置旋转角传感器。另外，由于发动机和制动器的响应性差， 故快速控制是不可能的。
[0012] 在专利文献2所记载的技术中，直接测定角加速度，但是由于加速度传感器为昂 贵的传感器，故成本会变高。在根据旋转速度来间接地计算角加速度的场合，精度很差，实 用性会降低。
[0013] 本发明的目的在于提供一种电动汽车的滑移控制装置，其仅采用电动机的旋转控 制用的旋转角传感器，即可高精度地判断滑移发生、进行消除滑移的快速控制。
[0014] 用于解决课题的技术方案
[0015] 在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号来进行说明。
[0016] 作为本发明的一个技术方案的滑移控制装置20设置于：作为具有至少一个行驶 驱动用的电动机3的车辆5的电动汽车上，进行该电动汽车的滑移控制，
[0017] 该滑移控制装置包括：
[0018] 阈值计算机构21，该阈值计算机构计算与加速踏板4的操作量相对应的上述电动 机3的正常角加速度，根据该已计算的正常角加速度来计算用于滑移判断的阈值；
[0019] 角加速度计算机构22,该角加速度计算机构22根据检测上述电动机3的旋转速度 的旋转速度检测机构的检测值，计算上述电动机3的角加速度；
[0020] 滑移判断机构23,该滑移判断机构判断以上述电动机3来驱动的车轮7处于滑移 状态，
[0021] 在该滑移判断机构23中具有：转矩限制机构25,该转矩限制机构在判定上述车轮 7发生滑移的场合，限制在上述电动机3中产生的转矩。转矩限制机构25如此在滑移时限 制转矩。
[0022] 上述滑移判断机构23中具有：角加速度比较部26,该角加速度比较部26对以上 述角加速度计算机构22来计算的角加速度和上述阈值进行比较，判断上述角加速度是否 已超过上述阈值或在上述阈值以上；计数部27,该计数部对通过该角加速度比较部26判断 为上述阈值以上或已超过阈值的连续次数进行计数；滑移判断部28,该滑移判断部28在通 过上述计数部27而计数的次数达到设定值时判定为发生滑移。
[0023] 上述旋转速度检测机构优选具有测定上述电动机3的旋转角的旋转角传感器3a， 对通过该旋转角传感器3a测定的旋转角进行微分处理，检测上述旋转速度。
[0024] 按照该方案，由于传感器仅采用检测电动机3的旋转角的旋转角传感器3a，通过 计算来求出角加速度，故不需要驱动轮的旋转角传感器3a以外的传感器，另外由于不需要 昂贵的加速度传感器，故可抑制成本的增加。由于根据旋转角传感器3a来求出角加速度， 故角加速度的检测精度低，但是，由于如果阈值以上的连续次数或超过阈值的连续次数达 到设定值，则判定为发生滑移，故能高精度地判断滑移发生。另外，由于控制电动机3的转 矩来消除滑移，故不同于控制发动机、制动器来消除滑移的方式，响应性良好，可进行快速 的控制。
[0025] 转矩限制机构25可具有转矩归零部29,该转矩归零部29在上述滑移判断机构23 判定为发生滑移时，使在上述电动机3中产生的转矩为零。
[0026] 通过使产生了滑移的车轮7的电动机3的转矩为零，可靠地消除滑移的发生。
[0027] 上述转矩限制机构25包括转矩恢复部31，该转矩恢复部31判断上述电动机3的 旋转速度是否降低到基准速度，该基准速度为以判定为发生上述滑移之前的旋转速度为基 准而确定的滑移判断的速度，在判定为降低到该基准旋转速度的场合，慢慢地增加于上述 电动机3中产生的转矩，使其恢复。
[0028] 如果在驱动发生了滑移的驱动轮的电动机3的转矩为零后，急剧地恢复转矩，则 通过车辆5的急剧的加速，会给作为驾驶员的乘客带来加速感，但是如果形成转矩恢复部 31如此慢慢恢复转矩的结构，则可在不使乘客感觉到加减速感觉的情况下，维持舒服的行 驶性。
[0029]也可包括转矩逐渐减少机构24,该转矩逐渐减少机构24在通过上述滑移判断部 28而判定发生滑移之前，伴随通过上述计数部27来计数的次数的增加，慢慢地减少在上述 电动机3中产生的转矩。
[0030]如上所述，在本方案中，以设定次数来进行角加速度是否在阈值以上或超过阈值 的判断，然后进行滑移发生的判断。该设定次数的判断在极短时间内进行，但是在该期间， 车辆5仍行进少许距离。由此，即使在滑移发生的判断没有完成的情况下，通过伴随如上述 那样的计数值的增加，慢慢地减少在上述电动机3中产生的转矩，在初期进行滑移消除的 应对。另外，在判定为发生滑移的场合，将电动机3的转矩控制为零时，通过在此之前降低 转矩，避免在车辆5中产生的急剧的速度降低，可在不使乘客具有加减速感的情况下，维持 舒服的行驶性。由于在到达设定次数之前降低转矩，故虽然实际没有产生滑移的情况，但有 时仍降低了转矩。不过，由于伴随计数值的增加而慢慢地降低转矩，故在没有产生滑移的场 合，通过降