一种汽车防碰撞方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种汽车安全技术领域，具体地说是一种能够提前防止汽车发生碰撞事故的方法及装置。
【背景技术】
[0002]目前，汽车的保有量越来越大，道路上车辆密度也越来越大，随之而来的就是追尾事故越来越多。为此各大汽车厂商发明了各种预碰撞系统来降低追尾风险，其原理都是基于本车与前后相临车的运动相对状态，然后通过数据处理计算出追尾风险来提醒驾驶人员采取相应措施避险措施或自动采取相应措施避险措施。目前的此类防碰撞系统，其缺点是无法解决轿车，SUV等小型车辆上驾驶人员的最大视觉盲区(因为驾驶人员坐姿较低，本车相临前车前方的路状成了最大盲区)问题；同时因为数据处理时未将本车相临前车的前方路况包含在内，当车辆高速行驶时，系统预设的行车安全距离，如果过小，则会带来本车追尾危险或后车追尾危险(特别是当前方车辆因为追尾骤停造成的本车刹车不及)；行车安全距离如果过大，则容易造成事实行车中很难确保这个安全距离(特别是节假日，车流密度过大，按现有预碰撞系统预设的安全距离很难实现)。
[0003]另外，经统计惊人发现，一般性连环追尾(不包括最后车辆刹车失灵造成的连环追尾或恶劣天气导致的连环追尾)最后一台责任车辆很少是驾驶人员坐资较高的大型车辆，如大型巴士，甚至是刹车距离最长的重型货车，通常都是视线较差的小型车辆，其根本原因在于，大型车辆驾驶人员由于坐姿高视野好，没有前方相临车辆造成的盲区，从而能够及时发现相临车辆前方的危险状况，同时采取相应处理措施。
【发明内容】
[0004]本发明要解决的技术问题是提供一种能够提前判断车辆是否具有追尾风险，进而提醒驾驶人员进行提前操作，避免追尾风险的汽车防碰撞方法，为此，本发明采取以下方案:
一种汽车防碰撞方法，以本车为参照车辆，包括以下步骤:
获取本车当前速度V。，前一车当前速度V:，本车与前一车之间的相对距离D:，本车警示距离SA，SA= ￥(^，、为预先设置的警示时间；本车当前安全距离3 0。+51+52+53，其中S。为预设的同一车道相邻两车制动停车的安全间距，Si为本车驾驶员的制动反应距离，S^Voto/S.6, t。为预先设置的本车驾驶员制动反应时间，32为本车制动协调距离，S2=V0t0' /3.6+ v0t073.6-a0 t；2/6,其中t。’为预先设置的本车制动传递延迟时间，t。’’为预先设置的本车制动力增长时间，a。为本车路面制动加速度，Β0=δ0Φ0, g。为本车重量，Φ。为本车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，S3S本车持续制动距离，S 3=V。2/(2*3.62a。) - V0t07(2*3.6) +a0t0’’2/8，S3:为前一车持续制动距离，S3 (2*3.6\) - V山(2*3.6) +&山’’2/8，Φ:，a:为前一车的路面制动加速度，g:为前一车重量，Φ i为前一车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，t/’为预先设置的前一车制动力增长时间，前一车是指本车所在车道前方的最接近本车的第一部车。此外，本方案中涉及到的各个系数，如S^VA。/^.6中的3.6，为一个固定系数，是由于速度V。的单位是为千米/小时，而t。则是秒，根据换算得到。对于其他和系数也是固定系数。
[0005]当Sp+S/Di时，则判定本车处于安全状态；
，并且，则判定本车处于警示状态，本车进行警示操作；
当SF> D i，并且SF> D !+ S3 4寸，则判定本车处于危险状态，本车进行制动操作。
[0006]获取本车与前二车之间的相对距离D2，前二车的当前速度\，前一车的车身长度Q，该前二车是指前一车所在车道前方的最接近该前一车的第一部车；
当S f+Sa<D1+S3 1时，并且S f+Sa<D2- 1^时，则判定本车处于安全状态；
当SF+SA> 02-1^时，则判定本车处于警示状态，本车进行警示操作。
[0007]当DiS S f<D1+S3 ρ并且SF〈D2-Ljt，则判定本车处于警示状态，本车进行警示操作。
[0008]获取本车与前三车之间的相对距离D3，前二车的车身长度L2，前二车的持续制动距离 S3 2，S3 2=V27 (2*3.62a2) - V2t2’’/(2*3.6)+ a2t2’’2/8，a2=g2(i>2，a2为前二车路面制动加速度，&为前二车重量，Φ 2为前二车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，t2”为预先设置的前二车制动力增长时间，该前三车是指前二车所在车道前方的最接近该前二车的第一部车；
当02-1^<2，并且SF〈D3-LfL2时，则判定本车处于警示状态，本车进行警示操作。
[0009]当SF> D 2~1,,并且SF> D 2-L!+ S3 2时，则判定本车处于危险状态，本车进行制动操作。
[0010]当SF^ D 3-1^-1^时，则判定本车处于危险状态，本车进行制动操作。
[001 1] 获取后一车的当前安全距离SF r，后一车的当前速度Vr，后一车警示距离SA r，SA r=VrtA，本车与后一车之间的相对距离Dr，SF r=S0+Slr+S2r+S3r, Sk为后一车驾驶员的制动反应距离，6，仁为预先设置的后一车驾驶员制动反应时间，S&为后一车制动协调距离，S2r=Vrt； /3.6+ vrtr73.6-art；'2/6, S3r为后一车持续制动距离，S 3r=Vr2/ (2*3.62ar) - Vrtr7(2*3.6)+ artr”2/8，ar=gr<K，为后一车路面制动加速度，g r为后一车重量，Φ r为后一车轮胎与路面间的滑动摩擦系数，t/为预先设置的后一车制动力增长时间，后一车是指本车所在车道后方最接近该本车的第一部车；
当SF r+SA 时，则判定后一车为安全状态；
当SF r+SA r^Dr>SF 3寸，则判定后一车为警示状态，本车进行警示操作；当SF DJ寸，则判定后一车为危险状态，本车进行相应操作。
[0012]一种汽车防碰撞装置，该装置包括:
信号采集单元，该信号采集单元用于采集本车、本车前方车辆及本车后方车辆的车况，该车况包括但不限于车辆的当前速度、加速度、轮胎与地面间的滑动摩擦系数、路面坡度、相关车辆间的相对距离；
处理控制单元，对信号采集单元采集到的数据进行分析处理，根据数据判定本车的安全状况；
执行单元，接收处理控制单元输送的指令，根据指令进行相应操作。
[0013]所述信号采集单元为侦测器，该侦测器为摄像头、传感器和雷达中的一种或任意两种或者三种，该采集单元安装在汽车上，或者安装在飞行器上；
处理控制单元独立安装在汽车上，或者集成在汽车上与汽车为一体式结构，或者处理控制单元安装在飞行器上；
执行单元独立安装在汽车上，或者集成在汽车上与汽车为一体式结构。
[0014]所述装置还包括车载娱乐模块、行车记录模块和/或车载导航模块；
本发明通过侦测本车相临前车前方路况，改善驾驶人员的前方相临车辆造成的盲区，并给驾驶人员提供更加准确的追尾预警信号和/或更准确地自动采取汽车制动措施，同时通过刹车等信号提前通知后一车驾驶人员减速，以避免制动不及追尾本车，从而有效降低追尾风险，提高行车安全，从而最大限度地避免汽车的碰撞或减轻汽车碰撞带来的损害。另外它还可以辅助车辆变道和转弯，避免驾驶人员因视觉盲区或其它原因造成的误判。
【附图说明】
[0015]附图1为本发明行车状况示意图；
附图2为本发明装置的连接示意图；
附图3为本发明装置的具体实施状态示意图。
【具体实施方式】
[0016]为了便于本领域技术人员的理解，下面结合附图对本发明作进一步的描述。
[0017]参考附图1所示，一种汽车防碰撞方法，以本车为参照车辆，包括以下步骤:
S1，获取本车当前速度V。，前一车当前速度Vp本车与前一车之间的相对距离Dp本车警示距离SA，SA= ￥(^，扒为预先设置的警示时间，本车当前安全距离5产5。+51+52+53，其中S。为预设的同一车道相邻两车制动停车的安全间距，Si为本车驾驶