车辆控制方法及车辆控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种车辆控制方法和车辆控制系统。
【背景技术】
[0002]已知一种用于车辆的制动控制系统，其根据车辆与障碍物之间碰撞的风险自动地对车辆进行制动。车用制动控制系统包括碰撞确定装置、自动制动装置以及自动制动取消装置，碰撞确定装置用于确定车辆与障碍物之间碰撞的风险是否为高，自动制动装置用于在碰撞确定装置确定车辆与障碍物之间碰撞的风险为高时通过控制车辆的制动系统来自动地产生制动力，自动制动取消装置用于在车辆的驾驶员操作车辆的加速器踏板的频率等于或高于预定值时停止由自动制动装置自动产生制动力(例如，参见日本专利申请公开第2012-224119号(JP 2012-224119 A))。
[0003]然而，在如JP2012-224119 A中描述的车用自动制动控制系统中，仅考虑到驾驶员对车辆的加速器踏板的操作频率或操作持续时间，从而可能不会以更符合驾驶员的意图的方式来取消自动制动。
【发明内容】
[0004]本发明提供了一种车辆控制方法和车辆控制系统，利用该车辆控制方法和车辆控制系统，以更符合驾驶员的意图的方式来取消自动制动等。
[0005]根据本发明的第一方面的车辆控制方法根据车辆与障碍物之间的碰撞的可能性来执行用于自动地制动车辆的自动制动或执行警报输出，该车辆控制方法包括:在自动制动或警报输出期间，当加速器操作量等于或大于预定阈值时，取消自动制动或警报输出；以及在自动制动或警报输出期间，当在车辆的加速器操作量小于预定阈值的情况下给定取消条件成立时，取消自动制动或警报输出。
[0006]根据本发明的第二方面的车辆控制系统包括:传感器，该传感器检测车辆周围的障碍物的状态;加速器踏板位置传感器，该加速器踏板位置传感器检测加速器踏板的操作量；以及电子控制单元(ECU)，该ECU:基于障碍物的状态来输出请求用于自动地制动车辆的自动制动或请求生成警报的信号；以及当加速器踏板的操作量等于或大于第一阈值时，或者当加速器踏板的操作量小于第一阈值并且给定第一条件成立时，停止所述信号的输出。
[0007]根据本发明的以上方面，能够以更符合驾驶员的意图的方式来取消自动制动等。
【附图说明】
[0008]在下文将参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中:
[0009]图1是示意性地示出了根据本发明的一个实施方式的车辆控制系统的配置的图；
[0010]图2是示出了由图1的车辆控制系统的碰撞确定ECU执行的处理的一个示例的图；
[0011]图3是示出了当取消自动制动时以及当正常地完成自动制动时的自动制动请求的目标控制值的变化模式的一个示例的图；
[0012]图4A和图4B是可用于说明交置百分比的不意图；以及
[0013]图5是示出了确定根据第十示例的放松取消条件的方法的一个示例的说明图。
【具体实施方式】
[0014]将参照附图详细地描述本发明的一个实施方式。
[0015]图1示意性地示出了根据本发明的一个实施方式的车辆控制系统1的配置。车辆控制系统1包括碰撞确定E⑶(电子控制单元)10。如同其他的ECU，碰撞确定ECU 10主要包括微型计算机等。
[0016]传感器12连接至碰撞确定ECU 10。传感器12使用无线电波(例如，毫米波)、光波(例如，激光)或超声波作为检测波来检测车辆前方的障碍物(典型地，车辆)的状态。传感器12以预定间隔对指示障碍物与车辆之间的关系的信息进行检测。指示障碍物与车辆之间的关系的信息例如包括障碍物相对于其上安装有传感器12的车辆的速度、障碍物与车辆之间的距离以及从车辆处观察时障碍物的方向(横向位置)。传感器12可以是毫米波雷达。例如，毫米波雷达可以是电子扫描式毫米波雷达。电子扫描式毫米波雷达使用无线电波的多普勒频率(频移)来检测障碍物的相对速度、使用反射波的延迟时间来检测相对于障碍物的距离、以及基于两个或更多个接收天线之间的接收波的相位差来检测障碍物的方向。检测数据以预定间隔从传感器12传送至碰撞确定ECU 10。传感器12的功能中的一个或更多个功能(例如，计算前方障碍物的位置的功能)可以由碰撞确定ECU 10来实现。
[0017]可以使用图像传感器作为传感器12。图像传感器包括摄像装置和图像处理器并且能够被操作以识别表示障碍物的状态的图像，其中，摄像装置包括图像采集装置比如CCD(电荷耦合装置)或CMOS(互补金属氧化物半导体)。图像传感器的摄像装置可以是立体摄像装置。图像传感器基于图像识别的结果来检测障碍物的状态。更具体地，图像传感器以预定间隔检测指示障碍物与车辆之间的关系的信息例如障碍物相对于车辆的速度、以及与以车辆为参照时障碍物的位置有关的信息。障碍物的位置信息可以包括与障碍物在车辆的纵向方向上的位置(距离)有关的信息以及与障碍物在横向方向(宽度方向)上的横向位置(或交叠百分比)有关的信息。可以基于在横向方向上观察到的与障碍物相关联的一组像素的中心来计算障碍物的横向位置，或者可以将障碍物的横向位置计算为障碍物的左端的横向位置与障碍物的右端的横向位置之间的范围。例如，由图像传感器获得的信息(检测结果)可以以给定的帧周期传送至碰撞确定ECU 10。传感器12的图像处理器的图像处理功能(例如，计算前方障碍物的位置的功能)可以由碰撞确定ECU 10来实现。传感器12可以包括两种或更多种类型的上述传感器。
[0018]车辆中的各种类型的电子部件经由适当的总线例如CAN(控制器局域网络)连接至碰撞确定ECU 10。在图1所示的实施方式中，控制制动系统(未示出)的制动ECU 20、控制引擎(未示出)的引擎ECU 22、仪表EOT 24、主体ECU 26、驾驶员监视摄像装置28以及转向ECU30连接至碰撞确定EOT 10。
[0019]驾驶员监视摄像装置28包括例如彩色或红外敏感CCD(电荷耦合装置)传感器阵列并且位于可以捕获驾驶员的面部图像的位置处(例如，位于转向柱上)。驾驶员监视摄像装置28具有图像处理功能，并且检测各种状态(例如，驾驶员的面部的方向比如驾驶员未将他/她的视线保持在道路上、睡眠状态以及清醒的状态)。可以采用任何需要的逻辑来检测面部方向并且可以使用模式匹配等。类似地，可以采用任何需要的逻辑来检测睡眠或清醒的状态，并且可以考虑眼睛的张开、打哈欠的频率等。驾驶员监视摄像装置28可以与其他生物传感器(比如体表温度传感器)协作以检测睡眠或清醒的状态。驾驶员监视摄像装置28的图像处理功能(例如，检测驾驶员未将他/她的视线保持在道路上或睡眠的状态的功能)可以由碰撞确定EOT 10来实现。
[0020]检测加速器踏板的操作量的加速器踏板位置传感器23连接至引擎EOT22。碰撞确定ECU 10经由引擎ECU 22等来获得与加速器踏板位置(加速器踏板的操作量)有关的信息。然而，碰撞确定ECU 10获得与加速器踏板的操作量有关的信息的方法不限于该方法。例如，加速器踏板位置传感器23可以连接至碰撞确定EOT 10，从而碰撞确定ECU 10可以直接从加速器踏板位置传感器23获得与加速器踏板的操作量有关的信息。
[0021]检测方向盘的转向角度的转向角度传感器31连接至转向ECU30。碰撞确定ECU 10经由转向ECU 30获得与转向角度有关的信息(即，来自转向角度传感器31的信息)。然而，碰撞确定ECU 10获得与转向角度有关的信息的方法不限于该方法。例如，转向角度传感器31可以连接至碰撞确定ECU 10，从而碰撞确定EOT 10可以直接从转向角度传感器31获得与转向角度有关的信息。
[0022 ]图2示出了由碰撞确定ECU 10实现的处理的一个示例。例如，在自动制动的执行期间，图2所示的