用于运行机电的制动助力器的方法以及再生制动系统和用于制动系统的机电的制动助力 ...的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于运行制动系统的机电的制动助力器的方法和用于运行再生制动系统的方法。本发明也涉及用于制动系统的至少一个机电的制动助力器的控制设备。此外，本发明涉及用于车辆的机电的制动助力器和制动系统。
【背景技术】
[0002]在FR2 947 228 A1中描述了具有机电的制动助力器的制动系统。机电的制动助力器包括通过电马达可调节的助力器壳体，所述助力器壳体具有贯通的接收开口用于可调节地布置在其内的且与助力器壳体可一起调节的阀体。此外，阀体具有贯通的中部开口，在所述中部开口内，阀活塞通过传递到其上的驾驶员制动力相对于阀体可调节。为将驾驶员制动力传递到所述阀活塞上，可以使输入杆至少临时地接触阀活塞。此外，通过阀体和/或阀活塞的调节运动，可调节输出活塞，使得在主制动缸的至少一个压力室内存在的制动压力可升高。
【发明内容】
[0003]本发明提出了具有权利要求1的特征的、用于运行制动系统的机电的制动助力器的方法，具有权利要求8的特征的、用于运行具有机电的制动助力器的再生制动系统的方法，具有权利要求9的特征的、用于制动系统的至少一个机电的制动助力器的控制设备，具有权利要求11的特征的、用于制动系统的机电的制动助力器，和具有权利要求12的特征的、用于车辆的制动系统。
[0004]本发明提出了用于在车辆制动/停止期间保证驾驶员的有利的(根据标准的)制动操纵感觉(踏板感觉)的多种可能性。如下文中详尽地论述的那样，本发明特别地可有利地应用到再生制动系统上。在本发明的此类使用中，尽管存在于再生制动系统的主制动缸内的主制动缸压力升高/降低，也保证驾驶员与所出现的主制动缸压力的波动无关地具有有利的(根据标准的)制动操纵感觉(踏板感觉)。特别地，通过本发明与主制动缸压力无关地可调节再生制动系统的制动操纵元件、例如制动踏板的希望的恢复力。因此，可以通过主制动缸压力的变化来消隐至少一个发电机的至少一个发电机制动力矩，而这一点不造成对于驾驶员的不习惯的制动操纵感觉(踏板感觉)。有利地尤其保证不改变驾驶员可感觉到的跃入点(跃入，英语:Jupm-1n)的位置。在制动过程期间随着发电机制动力矩的消隐(Verblendung)，驾驶员可感觉到的在制动操纵元件上的反作用力与在仅由再生制动系统的车轮制动缸的摩擦制动力矩执行的制动过程中根据标准的能感觉到的反作用力无区别。
[0005]在前段中借助于再生制动系统的示例解释了本发明的优点。但应注意到的是本发明的可使用性不以使用构造为再生制动器的制动系统为前提条件。
[0006]本发明实现了关于在机电的制动助力器的阀活塞和阀体之间的额定差分路径或关于机电的制动助力器的助力器体(英语:B00st Body)的位置的额定差分路径值的确定，其中分开的部分根据机电的制动助力器的相应的调节的/存在的工作点被用作第一中间值和用作第二中间值。如在下文中更为详尽地论述的那样，第一中间值的确定保证了在机电的制动助力器的阀活塞和反作用盘之间的间隙在希望的跃入压力情况下被精确地关闭。特别地，可以以此方式在给定的物理界限、例如反作用盘和机械止挡部的变形路径内实现跃入压力(跃入值)的自由的可调节性/可应用性。与之相应地，在下文中更为详尽描述的、对于至少一个发电机制动力矩的体积消隐的情况下，第二中间值的确定保证了制动操纵元件(制动踏板)处的力波动的最小化。
[0007]优选地，在附加地考虑到以关于在所述制动系统的主制动缸内存在的或待调节的主制动缸压力的主制动缸压力值作为被除数且以所述虚拟的额定制动压力值作为除数的商值的情况下，对所述额定差分路径值进行确定。主制动缸压力值例如可以是在主制动缸内测量的主制动缸压力或从所述主制动缸压力推导出的值。但是，同样地，主制动缸压力值也可以相应于希望的主制动缸压力，所述希望的主制动缸压力应当在制动系统的主制动缸内被调节，以例如用于消隐在时间上变化的发电机制动力矩。因此，在确定额定差分路径值时也可以考虑到主制动缸内的力水平。在此描述的用于形成商值的计算步骤与机电的制动助力器的工作点有关，所述工作点对应于驾驶员制动希望和在主制动缸内被调节的压力(实际压力)，或对应于驾驶员制动希望和在主制动缸内待调节的压力(目标压力)，保证了机电的制动助力器的特别有利的可使用性。
[0008]为了确定额定差分路径值，以优选的方式确定且同时考虑了第三中间值，所述第三中间值是第一中间值和第二中间值的加和与以主制动缸压力值作为被除数且以虚拟的额定制动压力值作为除数所得到的商值的乘积。这提供了在同时考虑梯度的情况下对额定差分路径值的确定。此外，额定差分路径值可以通过考虑如下差值来确定，该差值是以第一中间值和第二中间值的加和作为被减数且以第三中间值作为减数所得到的差值。
[0009]为了确定额定差分路径值可以以有利的方式执行低通滤波。作为低通滤波的替代或补充，为了确定额定差分路径值可以执行梯度限制。为了确定额定差分路径值也可以执行调节量限制。所有在此所介绍的处理方法都能够以可选择的方式被使用，用于保证对额定差分路径值的有利确定。
[0010]以上所述的优点也在执行用于运行具有机电的制动助力器的再生制动系统的相应的方法时被保证。为此，在操纵再生制动系统的制动操纵元件期间执行至少如下步骤:至少在考虑到对制动操纵元件进行操纵的操纵路径和/或操纵强度的情况下确定通过再生制动系统的发电机而输出的发电机制动力矩且相应地操控发电机;至少在考虑到所确定的发电机制动力矩的情况下改变再生制动系统的至少一个车轮制动缸的至少一个摩擦制动力矩，所述改变至少在考虑到所确定的发电机制动力矩的情况下通过确定如下额定值来进行，所述额定值是关于借助于所述再生制动系统的至少一个液压装置在所述再生制动系统的至少一个制动回路的至少一个存储器体积和存储器外的体积之间待移动的制动液体体积的额定值，并且相应地操控所述至少一个液压装置;和通过运行机电的制动助力器来改变制动操纵元件的恢复力。用于运行再生制动系统的方法可以根据以上所述的关于用于运行机电的制动助力器的方法的实施方案进行改进。
[0011]此外，所述优点通过用于制动系统的至少一个机电的制动助力器的相应的控制设备来实现。所述控制设备被设计用于至少在考虑到对制动系统的制动操纵元件进行操纵的操纵路径和/或操纵强度的情况下确定虚拟的额定制动压力值，其中所述控制设备附加地被设计用于确定关于在机电的制动助力器的阀活塞和阀体之间的待调节的额定差分路径的额定差分路径值，所述额定差分路径值的确定至少通过如下方式来进行:在考虑到第一加权关系以及第一值集的最小值的情况下能确定第一中间值，所述第一值集包括所述虚拟的额定制动压力值和跃入压力值(Einsprungdruckgr6fie)，所述跃入压力值对应于一虚拟的额定制动压力值，自该虚拟的额定制动压力值开始在不操纵所述制动操纵元件时存在的间隙被关闭；并且所述额定差分路径值的确定通过如下方式来进行:在考虑到第二加权关系以及第二值集的最大值的情况下能确定第二中间值，所述第二值集包括零和一差值，所述差值是以所述虚拟的额定制动压力值为被减数且以所述跃入压力值为减数所得到的差值，其中所述额定差分路径值能够至少考虑到所述第一中间值和所述第二中间值的加和来确定，且其中所述控制设备被设计用于以下述方式操控所述机电的制动助力器的马达:能够在所述机电的制动助力器的阀活塞和阀体之间调节对应于所确定的额定差分路径值的差分路径。控制设备也可以根据以上所述的用于运行机电的制动助力器的方法的实施形式进行改进。
[0012]在有利的改进方案中，控制设备附加地被设计用于至少在考虑到对制动操纵元件进行操纵的操纵路径和/或操纵强度的情况下确定通过制动系统的发电机而输出的发电机制动力矩且相应地操控发电机，并且至少在考虑到所确定的发电机制动力矩的情况下确定一额定值，所述额定值是关于借助于所述制动系统的至少一个液压装置在所述制动系统的至少一个制动回路的至少一个存储器体积和存储器外的体积之间待移动的制动液体体积的额定值，并且相应地操控所述至少一个液压装置。控制设备也可以因此实现用于运行再生制动系统的方法的